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LABORATORIO Nro. 1

SELECCIÓN DEL PERIODO DE MUESTREO

1.1. OBJETIVO.
Seleccionar de manera óptima el periodo de muestreo para la discretización de un
proceso en sistemas de control discreto.
1.2. FUNDAMENTO TEORICO.
1.2.1. Selección del periodo de muestreo
El periodo de muestreo (T) es un parámetro crucial que afecta el rendimiento del
control en sistemas discretos. Debe seleccionarse cuidadosamente, considerando el
equilibrio entre la degradación de la calidad del control con valores altos de T y la
carga computacional asociada con valores bajos de T. Diversos estudios respaldan la
elección del periodo de muestreo en el procesamiento digital de señales, vinculado a
las características de la señal.

En la práctica, el tiempo de muestreo se puede estimar tomando como referencia el

ancho de banda del sistema en lazo cerrado o el tiempo de crecimiento o
establecimiento requerido en la respuesta transitoria. Se sugiere que el sistema sea
muestreado entre 8 y 12 veces durante un ciclo de la frecuencia amortiguada de la
respuesta transitoria en caso de sistemas subamortiguados o entre 8 y 12 veces
durante el tiempo de levantamiento en sistemas sobreamortiguados. Asimismo, la
frecuencia de muestreo puede oscilar entre 8 y 12 veces el ancho de banda del
sistema en lazo cerrado.

Si wc es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, entonces:
2𝜋
8𝜔𝑐 ≤ 𝜔𝑆 ≤ 12𝜔𝑐 𝑇= 1.1
𝜔s
s
En algunas situaciones, para estimar el periodo de muestreo, se considera hasta 𝜔𝑆 = 20𝜔𝑐
 También, el período de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo
equivalente del sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio:

0.2(τ𝑒𝑞 + 𝜃′) ≤ 𝑇 ≤ 0.6(τ𝑒𝑞 + 𝜃′) 1.2

En donde 𝜃′ es el retardo o tiempo muerto del sistema

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 Finalmente, se sugiere que el período de muestreo esté dentro del rango:

0.01625𝑇𝑢 ≤ 𝑇 ≤ 0.125𝑇𝑢 1.3

En donde Tu es el período último de oscilación. Como valor típico se puede tomar 𝑇 =
0.1𝑇𝑢 .

1.3. PROCEDIMIENTO.

Realizar en Simulink el diagrama de bloques que se muestra en la figura 1.1

−2 s
e 5 z−4
a). G p ( s )= D ( z )=
15 s +1 z−1

−0.5 s
e 1.1 z−1.05
b). G p ( s )= D ( z )=
2
s +0.8 s +0.45 z−1

Figura 1.1

1.3.1 Utilizando el criterio del ancho de banda, estime el intervalo dentro

del cual puede seleccionarse el periodo de muestreo para el sistema.
1.3.2 Seleccione el periodo de muestreo dentro del rango estimado, simule cada
sistema y analice la gráfica obtenida, saque conclusiones.
1.3.3 Colocar los parámetros correspondientes a cada bloque. Seleccionar un
periodo de muestreo 𝑇 = 0.2 𝑇𝑚𝑖𝑛. Simular el sistema y analizar la gráfica
obtenida, saque conclusiones.
1.3.4 Seleccione el periodo de muestreo 𝑇 = 4𝑇𝑚𝑎𝑥, simule el sistema, analice la
gráfica obtenida, saque conclusiones.
1.3.5 Modifique el diagrama de bloques para que quede como se indica
en la figura 1.2:
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Figura 1.2

1.3.6 Simular el sistema con 𝑇 = (𝑇𝑚𝑎𝑥 + 𝑇𝑚𝑖𝑛)/2, analice las gráficas obtenidas
y saque conclusiones.
1.3.7 Modifique el diagrama de bloques para que quede como se indica en la
figura 1.3:

Figura 1.3

1.3.8 Simular el sistema con 𝑇 = (𝑇𝑚𝑎𝑥 + 𝑇𝑚𝑖𝑛)/2. Analice las gráficas

obtenidas y saque conclusiones
1.3.9 Repita el proceso anterior utilizando un retenedor de primer orden (FOH)

1.4. PREGUNTAS

 ¿Qué función realizan un ZOH y un FOH?

 ¿Por qué para realizar una buena modelación del sistema es importante realizar una
selección adecuada del periodo de muestreo?
 ¿Se puede utilizar el ZOH en un sistema continuo?
 ¿Qué ocurre cuando el periodo de muestreo es muy pequeño?
 ¿Qué ocurre cuando el periodo de muestreo es muy grande?

1.5. CONCLUSIONES.

Indique las conclusiones a las que ha llegado realizando el presente laboratorio.

Realice las sugerencias que considere necesarias.
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1.6. BIBLIOGRAFÍA

1. Luis Eduardo García Jaimes, Prácticas de control digital

2. "Discrete-Time Control Systems" - Katsuhiko Ogata (Editorial: Prentice Hall, 2010).
3. "Digital Control Engineering: Analysis and Design" - M. Sami Fadali, Antonio Visioli
(Editorial: Academic Press, 2012).
4. "Modern Control Engineering" - Katsuhiko Ogata (Editorial: Prentice Hall, 2021).
5. "Digital Control of Dynamic Systems" - Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L.
Workman (Editorial: Addison-Wesley, 2010).
6. "Control Systems Engineering" - Norman S. Nise (Editorial: Wiley, 2019).