Sistemas de Control

en Tiempo Discreto

Autor: Diana Nieto; CI: : 26.357.423; Teoría de Control II; SAIA-A

 En los años recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en
el sistema de control. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el
desempeño optimo, en la productividad máxima, beneficio máximo, costo mínimo o
la utilización mínima de energía.
Recientemente, la aplicación de control por computadora ha hecho posible el
movimiento “inteligente” en robots industriales, la optimización de economía de
combustible en automóviles y el refinamiento en la operación de enseres y
maquinas de uso domestico, tales como los hornos microondas y maquinas de
coser, entre otros. La capacidad de toma de decisiones y la flexibilidad en los
programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital.

¿Qué es un Sistema de Control de Tiempo Discreto?

Son aquellos sistemas en los cuales una o màs de las variables pueden cambiar solo en
valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarán mediante kT o tk ( K= 0, 1,
2…) pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo aluna medición de tipo físico o
los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una computadora digital.
El intervalo de tiempo entre estos dos
instantes discretos se supone que es lo
suficientemente corto de modo que el dato para
el tiempo entre estos se pueda aproximar
mediante una interpolación sencilla.
Los sistemas de control de tiempo discreto
difieren de los sistemas de control de tiempo
continuo en que las señales para los primeros
están en la forma de datos muestreados o en
forma digital. Si en el sistema de control esta
involucrada una computadoras digital como un
controlador, los datos muestreados se deben
convertir a datos digitales.
Los sistemas en tiempo continuo, cuyas señales son continuas en el tiempo, se pueden
describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas de tiempo discreto, los cuales
involucran señales de datos muestreados o señales digitales y posiblemente señales de tiempo
continuo, también se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias después de la
apropiada discretización de las señales en tiempo continuo.

¿Qué es estabilidad en los sistemas de control en Tiempo

Discreto?
La estabilidad es la capacidad de un cuerpo para volver al estado de equilibrio después de
una perturbación. Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raíces de la
ecuación característica deben presentarse en el plano Z .
Puede determinarse por las localizaciones de los polos en lazo cerrado e el plano z, o por
las raíces de la ecuación característica.
P(z) = 1+GH(z) = 0
1. Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raíces de la ecuación
característica deben presentarse en el plano Z dentro del circulo unitario, cualquier polo en
lazo cerrado exterior al circuito hace inestable al sistema.
2. Si un polo simple se presenta en Z=1, el sistema se presenta críticamente estable, también
si un solo par de polos complejos se presenta sobre el circuito unitario, será críticamente
estable.
3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden estar
localizados en cualquier parte del plano Z.
 Entonces, un sistema de control de lazo cerrado en tiempo discreto lineal e
invariante con el tiempo de una entrada/una salida se vuelve inestable si cualquiera
de los polos en lazo cerrado se presenta por fuera del círculo unitario Y/o cualquier
polo múltiple en lazo cerrado se presenta sobre el circulo unitario del plano z.

Métodos para probar la estabilidad absoluta

• Prueba de estabilidad de Jury: un sistema con la ecuación característica P(z) = 0

y reescrito de la forma donde a 0 > 0, es

estable si todas las condiciones se cumplen:

• Análisis de estabilidad mediante la transformación bilineal y el criterio de

estabilidad de Routh: el método requiere de la transformación del plano z a otro
plano complejo, el plano w. Está definida por:
𝑤+1
𝑧=
𝑤−1
¿Cuáles son los pasos para analizar el error en estado
permanente para los sistemas de Control en Tiempo
Discreto?

El error estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control. Se

analiza el error estacionario debido a entradas escalón, rampa o aceleración y
parábola.

E( z)  R( z)  Y1 ( z) E(Z )  R( z)  Gc( z)Gp( z) H ( z) E( z)

Y1 ( z)  H ( z)Y ( z) E( z)  Gc( z)Gp( z) H ( z) E( z)  R( z)
Y ( z)  Gp( z)U ( z) 1
E ( z)  R( z )
U ( z)  Gc( z) E( z) 1  Gc( z )Gp( z ) H ( z )

E( z) 1 1
 
R( z) 1 + GC (z) G P (z) H(z) 1 + G(z)H(z)
 ¿Qué es Tiempo de levantamiento?

Es el tiempo que requiere la respuesta para pasar de 10% hasta 90%, de 5% a

95% o de 0% a 100% de su valor final, según la situación. Para sistemas de
segundo orden sobreamortiguados, por lo regular se utiliza el tiempo de
levantamiento de 0% a 100%. Para sistemas subamortiguados y sistemas de
atraso de transporte, comúnmente se utiliza el tiempo de levantamiento de 10% a
90%.

¿Qué es Sobrepaso máximo?

Es el valor máximo de la curva de respuesta medido a partir de la unidad. Si el valor
final en estado permanente de la respuesta difiere de la unidad, entonces es común
utilizar el sobrepaso porcentual máximo. Queda definido por la relación
𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐(∞)
𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 = × 100%
𝑐(∞)
La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica en forma directa la
estabilidad relativa del sistema.

Que diferencia (s) existe entre el cálculo y dibujo de las

trazas del Diagrama de Bode en Tiempo Continuo y en
Tiempo Discreto.

Entre las diferencias tenemos que:

o Es periódica, de periodo ws de acuerdo a los efectos de las bandas repetidas en el

plano S que se generan en el sistema muestreado . Es así, como la respuesta
frecuencia no se evalúa en el plano Z, debido a que se ejercen múltiples vueltas sobre
el circulo de radio unidad en el plano Z a medida que suba la frecuencia de la señal de
entrada.

o Las respuestas frecuencia se puede obtener de una manera aproximada, en cambio en

los sistemas de tiempo discreto , pueden obtenerse en base a su márgenes, tanto el de
fase como el de ganancia (MF, MG), que se encuentran definidos a raíz de la respuesta
en frecuencia en lazo abierto.
o Se deben considerar la relación no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la
frecuencia real de la señal.

o Se puede trazar por medio de métodos asintóticos estos diagramas, para así ofrecer
el aporte de la respuesta frecuencia en primera banda. Cuando el numero de muestras
por ciclo sea aumentada, el sistema en tiempo continuo equivalente tendrá un diagrama
de Bode parecido, sin problemas de distensión, al sistema en tiempo discreto. Aunque a
medida que la frecuencia sube el numero de muestras que se ven en el ciclo
disminuyen, observándose diferencias entre ellos, por medio de la transformación
Bilineal.
o Se deben considerar la relación no lineal existente entre la frecuencia bilineal
y la frecuencia real de la señal.

o Se puede trazar por medio de métodos asintóticos estos diagramas, para así
ofrecer el aporte de la respuesta frecuencia en primera banda. Cuando el
numero de muestras por ciclo sea aumentada, el sistema en tiempo continuo
equivalente tendrá un diagrama de Bode parecido, sin problemas de
distensión, al sistema en tiempo discreto. Aunque a medida que la frecuencia
sube el numero de muestras que se ven en el ciclo disminuyen, observándose
diferencias entre ellos, por medio de la transformación Bilineal.
II Parte. Práctico