Indicaciones generales:

- Duración: 2 hora 30 minutos.

- El uso de calculadoras es estrictamente personal.
- La claridad y el orden en las soluciones presentadas influirán en la calificación.
- La presentación, la ortografía y la gramática de los trabajos influirán en la
calificación.

1. El siguiente función transferencia corresponde a la planta que se quiere controlar

mediante un controlador de tipo proporcional Gc(s) = K, se analizará la estabilidad de
la planta y del sistema de control antes de diseñar el controlador:

Y s  2.s  0.5

 
Rs  s  2( s  3) s 2  s  1

a. Evaluar la estabilidad de la planta usando el método de Routh & Hurwitz. Explique

el resultado obtenido. (2.0 puntos)
b. Ahora, evalúe la estabilidad del sistema de control usando R&H y determine el
rango de valores de K válidos para tener un sistema siempre estable. Comente los
pasos que siga para obtener sus resultados. (3.0 puntos)

2. En la figura se muestra un sistema de control

+ 1 D(s)
Kp
s(s+1) (s+2+2j)(s+2-2j)
_
Controlador Actuador Proceso

K1

Sensor

Considerando que en el proceso D(s)=1, K1=1

a. Elabore un esbozo a mano alzada del LGR del sistema de control. Para ello
determine lo siguiente: (3.0 ptos)
 los puntos de partida, puntos de llegada, sentido de aumento de Kp para
0  Kp  
 asíntotas (si hubieran),
 puntos de ruptura (si hubiera) indicando el valor de Kp,
 puntos de cruce con el eje imaginario (si hubiera) indicando el valor de kp
 ángulo de salida de los polos complejos conjugados
b. Determine el valor de la ganancia de Kp que hace que el sistema tenga dos raíces
reales e iguales (1.0 ptos)
c. Para que rango de valores de Kp el sistema es inestable (1.0 ptos)
d. Cuál es el rango del valor de Kp para el cual el sistema de control en Lazo cerrado
presente dos pares de polos complejos conjugados (estables)? (1.0 ptos)