SISTEMAS AUTOMÁTICOS – GRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Curso 2015/16, 2ª convocatoria (2016/09/16)

Ejercicio 1 2 puntos

Las ecuaciones diferenciales que gobiernan cierto movimiento de un fluido son las siguientes:
  
  
  
Donde es la velocidad del fluido, es la diferencia de temperatura entre el fluido ascendente y
descendente, y es la desviación del perfil lineal de la temperatura. Se pide:
a) obtener unas ecuaciones de estado siendo , , las entradas y , , las salidas.
(1 punto)
b) a partir de las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior, plantear el diagrama de
bloques inicial que permitiría obtener las 9 funciones de transferencia de cada una de las
salidas respecto a cada una de las entradas, es decir, las funciones de transferencia
, donde , , y , , (1 punto)

Ejercicio 3 4 puntos

Sea un sistema G(s), sobre el que se va a realizar un control serie realimentado, usando un
sensor de ganancia 2. El diagrama de Bode adjunto se ha obtenido entre la entrada de acción al
sistema y la salida de dicho sensor. La entrada de referencia será un escalón unitario. Sobre el
sistema actúa una perturbación aditiva que puede considerarse de tipo escalón, y que entra al
sistema por el mismo punto en que el controlador aplica la acción de control. Se pide:
a) dibuja detalladamente el esquema de control con todos bloques (incluyendo el actuador),
colocando adecuadamente las entradas de referencia y de perturbación, y poniendo
nombre a todas las señales entre los bloques (1 punto)
b) diseña un controlador para obtener error de velocidad nulo, y sobreoscilación del 5%
(1 punto)
c) con el controlador obtenido en b), estima el tiempo de respuesta del sistema realimentado
(0.25 puntos)
d) con el controlador obtenido en b), razona sobre el efecto que sobre la salida del sistema
tendrá la perturbación, en régimen permanente (0.25 puntos)
e) se puede demostrar matemáticamente que la exigencia de error de velocidad cero implica
que la salida del sistema estará durante algún tiempo por encima de la referencia en el
transitorio; obviando este hecho de cara a facilitar el diseño, obtén un controlador que haga
error de velocidad nulo, sobreoscilación nula, y tiempo de respuesta 0.25 segundos. (Nota:
para facilitar el trabajo con el diagrama de Bode, puedes aproximar la frecuencia a usar en
el diagrama de Bode a la siguiente mayor que aparezca en el enrejillado; ejemplo: si te
sale 0.27 rad/s, usa 0.3) (1.5 puntos)
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Apellidos y nombre: _____________________________________________________________

2
10
1
10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram

0
10
−1
10
40

30

20

10

−10

−20

−30

−40

−50

−60
−90
0

−120

−150

−180

Magnitude (dB)
Phase (deg)
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Curso 2015/16, 2ª convocatoria (2016/09/16)

Apellidos y nombre: _____________________________________________________________

Ejercicio 2 4 puntos

Nos piden controlar una planta con función de transferencia . Se adjunta su

.
diagrama de Bode. Para las cuestiones que se refieran al sistema realimentado, se supondrá que
la realimentación es unitaria. Se pide:
a) analiza la estabilidad de la planta (0.5 puntos)
b) dibuja el lugar de las raíces para dicha planta, y a partir de él analiza la estabilidad para un
control serie proporcional, en función de los valores de la ganancia K del controlador
(1 punto)
c) analiza la estabilidad del sistema realimentado usando el diagrama de Bode adjunto
(0.5 puntos)
d) calcula la respuesta en régimen permanente ante una señal de entrada de escalón unitario
si el controlador serie es un proporcional con 1 (0.5 puntos)
e) para el mismo controlador, estima la sobreoscilación de dicha respuesta (0.5 puntos)
f) si se necesitase que el sistema tuviera una sobreoscilación 5% y que la frecuencia de
cruce de ganancia fuese 4 / , indica qué tipo de controlador sería necesario, y si
te parece o no razonable el cumplimiento de dichas especificaciones (1 punto)

Bode Diagram

40

30

20
Magnitude (dB)

10

−10

−20
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)