Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

LABORATORIO 1.- DISEÑO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

DISEÑO DE OBSERVADOR

1.- La fig. 1 muestra el proyecto de un sistema automatizado de control de calidad de

dispositivos electrónicos. Según el diseño, un motor DC con un mecanismo de tornillo
sinfín tendrá que mover linealmente un equipo. Este equipo medirá a través de sus
terminales la continuidad de los dispositivos electrónicos que se encuentran sobre el
banco de pruebas.

Figura 1

El diagrama de bloques del modelo de la planta dada viene dado por

A mplific. Campo Motor

u 40 Vf 1 If=x3 1 x2 1 x1 y
s +8 s +1 s 

Figura 2

x1(t) = posición angular

x2(t) = velocidad del motor
x3(t) = corriente de campo

a) Diseñar un sistema controlado por computadora basado en realimentación de

estados, a fin de que la posición angular alcance señales de referencia deseadas. El
tiempo de establecimiento deseado T es  2.0 seg., sobreimpulso porcentual máximo
mp  10% (   0.7) y error estacionario = 0.

Obtener los parámetros del controlador. (2.0 puntos)

Trazar el diagrama de bloques solución del sistema de control. (1.0 punto)
Graficar la respuesta del sistema cumpliendo las especificaciones deseadas.
(2.0 puntos)
En base a sus resultados, emitir conclusiones. (1.0 punto)

Curso: Control Avanzado 1

Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

b) Diseñar un observador que permita estimar apropiadamente las variables de

estado de la planta dada.

Obtener los parámetros del observador. (2.0 puntos)

Trazar el diagrama de simulación del observador. (1.0 punto)

Considerar que, el diagrama de bloques de la fig. 3, representa a la planta real:

Amplific. Campo Motor

u Vf 1 If=x3 1.1 x2 1 x1 y
40
s +8.5 s + 0.9 s 

Figura 3

Aplicar la misma entrada a la planta real y al observador (entrada escalón) y verificar

si estas, alcanzan en un tiempo deseado a las variables reales:
Graficar la respuesta de las variables estimadas comparándolas con las variables
reales. (2.0 puntos)

En base a sus resultados, emitir conclusiones. (1.0 punto)

Integración del Observador en el Sistema de Control

c) Emplear variables estimadas (x2(t) y x3(t) ) por el observador diseñado (en vez de las
variables reales) en la retroalimentación de estados, a fin de elaborar la variable de
control.

Graficar la respuesta del sistema y verificar si en estas condiciones se cumplen las

especificaciones deseadas. (1.0 punto)

En base a sus resultados, emitir conclusiones. (1.0 punto)

Propuesta de Implementación

d) Elaborar propuesta de implementación del algoritmo de control digital. (2.0 puntos)

Elaborar propuesta de implementación de observador digital. (2.0 puntos)

Graficar la respuesta del sistema con las implementaciones realizadas. (1.0 punto)

Emitir sus conclusiones. (1.0 punto)

Curso: Control Avanzado 2