Tecnológico Nacional de México.

Instituto Nacional de México.

Docente:
Dr. Luis Gonzalo Montoya Villareal
Alumno:
Juan Manuel Machuca García
Aldrish Omar Antelo Madrid
Grupo:
6C
Actividad:
Análisis de posición de mecanismos articulados mediante ecuaciones de cierre.
Carrera:
Ingeniería Electromecánica.

Tijuana, B. C. de septiembre del 2022

Ejemplo número 1. Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en el ejemplo
anterior, resuelva el problema de análisis de posición empleando el método de
Newton-Raphson para encontrar las raíces. Use θθ2 = 60° y las siguientes
dimensiones para los eslabones: rr1 = 7′′, rr2 = 3′′, rr3 = 8′′y rr4 = 6′′.
Si se escogen arbitrariamente θθ3 = 0 y θθ4 = 100°.

f1 (θ) = 7 + 6 cos 100° − 3 cos 60° − 8 cos 0° = −3.542

f2 (θ)= 6 sen 100° − 3 sen 60° − 8 sen 0° = 3.311
2.31 Para el mecanismo de la figura 2.56, construya una tabla que muestre los
ángulos θ3 y θ4 en función de θ2, en incremento de 10 de este ultimo ángulo desde 0
hasta 360. Indique claramente cuales son los valores de 2 para los que el mecanismo
no se ensamblará.

θ2 θ3 θ4
0° 35.36° 95.58°
10° 25.45° 88.26°
20° 16.36° 86.58°
30° 8.36° 89.96°
40° 0.91° 97.54°
50° 353.18° 109.15°
60° 343° 127.24°
62° 339.87° 132.91°
64° 335° 141.59°
70° NO NO
80° NO NO
90° NO NO
100° NO NO
110° NO NO
120° NO NO
295.4° 31.4° 207.3°
300° 43° 187.24°
310° 52° 168.03°
320° 55.94° 152.27°
330° 55.95° 137.54°
340° 52.14° 122.33°
350° 44.86° 107.67°
360° 35.36° 95.58°
2.31 Para el mecanismo de la figura 2.56, construya una tabla que muestre los
ángulos θ3 y θ4 en función de θ2, en incremento de 10 de este último ángulo desde
0 hasta 360. Indique claramente cuales son los valores de 2 para los que el
mecanismo no se ensamblará.
2.30 Para el mecanismo mostrado en la figura, determine las posiciones angulares
del eslabón de salida (eslabón 4) cuando el eslabón de entrada (eslabón 2) está a un
ángulo de 60°.

f1 (θ) = r1 cos θ1 + r4 cos θ4 – r2 cos θ2 – r3 cos θ3

f1 (θ) = r1 sen θ1 - r4 sen θ2 – r2 sen θ3 – r3 sen θ4
 θ2 θ3
0° 196.26°
10° 186.41°
20° 176.05°
30° 164.2°
40° 149.08°
41° 146.73°
42° 143.88°
43° 139.89°
50° NO
70° NO
80° NO
90° NO
100° NO
110° NO
120° NO
270° 180°
280° 205.46°
290° 215.05°
300° 220.78°
310° 223.4°
320° 222.98°
330° 219.57°
340° 213.51°
350° 205.48°
360° 196.26°
2.32 Encuentre el rango de posiciones angulares para el eslabón de entrada y para
el eslabón de salida para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura.
Análisis de aceleración relativa de partículas en un eslabón común.
Ejemplo: Cuando el mecanismo está en la fase mostrada en la figura, el eslabón gira
con la velocidad angular ωω2 de 30 rad/s y una aceleración angular αα2 de 240
rad/s2 en las direcciones indicadas. Determine la aceleración AABB del punto B, la
aceleración AACC del punto C, la aceleración angular αα3 del eslabón 3, la
aceleración angular αα4 del eslabón 4 y la aceleración relativa αα34.