INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE URUAPAN

Unidad 1: Investigación

Materia: Control digital

Docente: Martin Oswaldo Ortiz Urbina

Estudiante: Martínez Aguilar José Luis

MECATRÓNICA 8°

URUAPAN, MICHOACÁN, 28/08/2023

1.1 Diferencia entre señal discreta, señal analógica y señal digital. 3
1.2 Estructura de los sistemas de control muestreados, técnicas de análisis y
problemas de estudio. 3
1.3 Representación matemática de los procesos de muestreo y del proceso de
reconstrucción. 5
1.4 Transformada Z. 6
1.5 Propiedades y teoremas de la transformada Z. 7
1.6 Diagramas de bloques de sistemas discretos. 8
1.7 Transformada Z inversa. 9
Conclusión: 11
1.1 Diferencia entre señal discreta, señal analógica y señal digital.

Señal Analógica:
Una señal analógica es una representación continua de una magnitud física que varía
suavemente en el tiempo o el espacio. En el mundo real, muchas señales son analógicas.
Por ejemplo, el sonido es una señal analógica, ya que el tono y la intensidad del sonido
cambia sin interrupciones. Imagina una onda de radio transmitida por una estación: esta
onda es analógica, ya que su amplitud varía de manera continua para llevar la información.

Sin embargo, las señales analógicas son susceptibles a la interferencia y al ruido. Cualquier
distorsión durante la transmisión puede afectar la calidad de la señal, lo que puede causar
pérdida de información. Esto es especialmente problemático cuando se trata de
comunicaciones a larga distancia.

Señal Digital:
Una señal digital es una representación discreta de una magnitud física. En lugar de
representar valores continuos, una señal digital divide la magnitud en pequeños pasos
discretos. Estos pasos suelen estar codificados en valores binarios (0 y 1), lo que facilita su
procesamiento y almacenamiento por dispositivos electrónicos. El proceso de conversión de
una señal analógica a una señal digital se llama "digitalización" y generalmente implica la
toma de muestras a intervalos regulares.

Las señales digitales son mucho menos susceptibles a la degradación de la calidad en

comparación con las analógicas. Esto se debe a que, durante la transmisión o el
almacenamiento, es posible corregir errores y restaurar la señal a su estado original
utilizando técnicas de corrección de errores. Por ejemplo, la música en formato MP3 es una
señal digital que puede transmitirse y almacenarse con alta calidad sin pérdida significativa.

Señal Discreta:
Una señal discreta es aquella que solo tiene valores en momentos o ubicaciones
específicas del tiempo o el espacio. Esto se logra mediante la toma de muestras de una
señal continua en intervalos regulares. Cada muestra representa el valor de la señal en un
punto específico en el tiempo o el espacio. Las señales discretas son fundamentales en el
procesamiento de señales y se utilizan en diversas aplicaciones, como la compresión de
audio y video, la transmisión de datos digitales y el procesamiento de imágenes.

En resumen, la elección entre señales digitales, analógicas y discretas depende del

contexto y los requisitos específicos de la aplicación. Cada tipo de señal tiene ventajas y
desventajas, y su elección influye en cómo se transmiten, almacenan y procesan las
informaciones.
1.2 Estructura de los sistemas de control muestreados, técnicas de
análisis y problemas de estudio.
Esta se refiere a la operación de toma de muestra de una señal aplicada a control por
computador, es la toma de muestras de una señal continua en sucesivos instantes en un
tiempo predeterminado, en la cual se obtiene una secuencia,

Muestreo periodico: cuando las muestras están regularmente espaciadas en un periodo de

muestreo (T)referentes a un tiempo

Frecuencia de muestreo: muestras por unidad de tiempo 1/T.

TÉCNICAS DE ANÁLISIS.
Se puede demostrar que las transformadas de Fourier de una señal continua y secuencial
cumplen con la siguiente propiedad.

Por medio del teorema de Shannon podemos identificar que a partir de la transformada de
la secuencia sea posible determinar con precisión la transformada de la señal original se
tiene que verificar.

Que la transformada de la señal continua sea de banda limitada.

Que el periodo de muestreo verifique

Llamando frecuencia de muestreo a

El teorema de Shannon:
En control digital se muestra la salida de un sistema continuo.

Los posibles componentes en frecuencia de y(t) serán los G(jw), que en sistemas lineales
se anula únicamente cuando tiende al infinito.

Para cualquier T existe una considerable pérdida de información, por lo cual habrá que
sugerir valores razonables para T dependiendo del sistema.

1.3 Representación matemática de los procesos de muestreo y del

proceso de reconstrucción.
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de tiempo discreto, consiste
simplemente en un interruptor que se cierra cada T segundos para admitir una señal de
entrada. En la práctica, la duración del muestreo debe ser mucho menor que la constante
de tiempo más significativa de la planta o proceso. La función del muestreador es convertir
una señal continua en el tiempo (análoga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo
0, T, 2T... en donde T es el periodo de muestreo. Entre dos instantes de muestreo no se
transmite información.
Teniendo en cuenta que la salida del muestreador es un tren de pulsos ponderados, es
posible relacionar la señal continua x (t) con la salida del muestreador mediante la ecuación:

En donde representa un tren de pulsos unitarios como se indica. Si la señal continua es

muestreada en forma periódica, la señal de salida del muestreador se puede expresar
como:

En la práctica las señales o funciones temporales que se consideran en los tiempos de

control son cero para T menor que 0, en estas condiciones, la ecuación se puede escribir
así:

De la ecuación anterior se obtiene:

La transformada de Laplace de la ecuación anterior es:

1.4 Transformada Z.

Observando la ecuación general (2-3) se puede ver que s aparece en el factor e sT. La
presencia de s en forma exponencial, en todas las expresiones cerradas de F*(s), sugiere la
posibilidad de un cambio de variable compleja. Se define, entonces, la variable z como:

(2-4)
es decir:

(2-5)
En estas condiciones se define la transformada z unilateral de una señal muestreada fnT
como:

(2-6)

La ecuación (2-6) es análoga a la (2-1) y por comparación puede interpretarse a z -1 como

un operador de retardo de una muestra. Así z -n indica, para cada valor de n, la ubicación
relativa en el tiempo de los distintos valores de la secuencia.

Cuando se deben analizar señales definidas para todo tiempo, como son por ejemplo las
señales aleatorias, se suele utilizar la transformada z bilateral en la cual el índice de la
sumatoria se extiende de -∞ a ∞. En el caso de señales causales, f(t) es nula para tiempos
negativos, por lo tanto, el índice de la sumatoria se extiende de 0 a ∞ como lo muestra la
ecuación (2-6).

Es importante destacar que la transformación (2-5) se realiza en F*(s) y no en F(s).

1.5 Propiedades y teoremas de la transformada Z.

A continuación se enuncian las principales propiedades en la aplicación de la transformada
z y se analizan las más importantes.

Linealidad:

(2-18)
Desplazamiento a la derecha:

(2-19)
Desplazamiento a la izquierda:

(2-20)
Amortiguamiento:
 (2-21)

Teorema del valor inicial:

Da el valor inicial de una señal causal muestreada a partir de la transformada de esa
secuencia.

(2-22)

La ecuación (2 -22) se obtiene en forma inmediata aplicando el límite a la ecuación (2-6).

Teorema del valor final:

Da el valor al cual tiende la señal muestreada a partir de su transformada z.

(2-23)
Para su demostración, se define la transformada z de la secuencia truncada en n= N como:

(2-24)
Retardando la función una muestra y manteniendo el truncamiento en N resulta:

(2-25)
Como se sigue truncando la secuencia en N muestras, la última función tiene una muestra
menos que la (2-24).
Haciendo la diferencia entre las dos y tomando el límite de esta diferencia para z tendiendo
a 1, se obtiene la muestra n-ésima:

(2-26)

Nótese que cada una de las sumatorias anteriores, en las ecuaciones (2-24) y (2-25), para
N tendiendo a infinito, convergen a F(z). De modo que:

(2-27)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2-26) y (2-27) se obtiene la ecuación (2-23).

1.6 Diagramas de bloques de sistemas discretos.

Existen tres tipos básicos de interconexión de diagramas de bloques para sistemas
discretos de los cuales se obtendrán funciones de transferencia equivalentes.
a) Conexión en serie:
Para fines prácticos del curso cambie U(z) por R(z) y Y(z) por C(z) para resolver los
ejercicios
 b) Conexión en paralelo
Para fines prácticos del curso cambie U(z) por R(z) y Y(z) por C(z) para resolver los
ejercicios.

c) Conexión en lazo cerrado:

Para fines prácticos del curso cambie U(z) por R(z) y Y(z) por C(z) para resolver los
ejercicios.

La configuración de lazo cerrado para tiempo discreto, también sigue con la filosofía del
álgebra de bloques para sistemas de tiempo continuo, por lo que a esta última conexión se
le conoce como forma canónica.

1.7 Transformada Z inversa.

Hasta aquí se ha visto cómo se transforma una secuencia de muestras en una función de
variable compleja z. El problema inverso es la anti transformación. Es decir, dada una
función transformada en z, poder extraer la secuencia que le dio origen.

La ecuación (2-6) es la definición de la transformada z unilateral y tiene la forma de una

serie de Laurent, cuyos coeficientes son las muestras fnT. Es así, que fnT puede ser
definida a través de una integral de Cauchy:

(2-28)
La integral de línea, se extiende a una curva cerrada C que debe envolver a todos los polos
del integrando y debe estar incluida en la región de convergencia de F(z). La resolución de
la integral puede efectuarse por el teorema de los residuos:

(2-29)
Para una función con un polo simple en z= zp el residuo resulta:
 (2-30)
De modo que, conocida F(z), se calculan los residuos del integrando y luego aplicando la
ecuación (2-29) se puede hallar fnT, que es la secuencia temporal resultante del muestreo
que dio origen a F(z).

INVERSIÓN NUMÉRICA.
Este método resulta útil cuando la transformada z es relativamente compleja, no siendo
fácilmente distinguibles sus polos. La función F(z) puede ser expresada como cociente de
polinomios:

(2-37)

Para el caso en donde los coeficientes vienen dados en forma numérica puede hacerse
directamente la división de los polinomios tal como lo indica la expresión. De esta forma
surgirá un nuevo polinomio:

(2-38)
Por comparación con la definición de transformada z, (ecuación (2-6)), se obtienen los
valores de fnT
Luego, efectuando la división de los polinomios componentes de F(z) puede obtenerse, en
consecuencia, la secuencia originaria de esa transformación.

Ejemplo.
Siendo:

(2-39)
Realizando el cociente de los polinomios numerador y denominador se obtiene:

(2-40)
De modo que:

Si se representan gráficamente los valores anteriores puede intuir que corresponden a una
función seno muestreada (figura 2.3).
Conclusión:
Una forma sencilla de entender este tema a ver es el cómo se establecen las mediciones
de las gráficas de señales o de alguna medición en un espacio y con un muestreo que es
dependiente de la precisión necesaria o que es requerida así como el ajuste de los tiempos
de muestreo así mismo como el que tan separada debe estar la información con respecto a
un tiempo determinado, esta investigación me ayudó a reforzar un poco los conocimientos
asi como en la adquisición de terminologías que no tenía en cuenta o que simplemente
estaban fuera de mi capacidad de comprensión, así mismo como el refuerzo de lo que son
las transformadas Z y las transformadas inversas, y su explicación, para amenizar nuestro
entendimiento de tales hasta el momento de llevarlas a la práctica.