Que es un sistema de Segundo Orden?

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados tipicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo
orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos
indica que es un sistema de segundo orden. Vamos a ver como podremos
convertir esta ecuación diferencial en una función de transferencia de segundo
orden.

Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Antes de entrar a estudiar los sistemas de segundo orden, vamos a ver un ejemplo
de como obtenemos la ecuación diferencial a partir de un sistema común.

Vamos a ver el ejemplo de un sistema mecánico de segundo orden conocido

como el sistema de Masa-Amortiguador-Resorte.

Para modelar este sistema, aplicamos la segunda ley de Newton:

Dejando el denominador en su forma canónica (de forma mónico)

De esa forma, podemos expresar la función de transferencia de segundo orden

anterior del sistema de masa resorte amortiguador, en la forma general de una
función de transferencia de segundo orden.
Dinámica de los Sistemas de Segundo Orden
El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces
descrito en términos de dos parámetros y ζ.

Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos

vamos a tratar a continuación:

 ζ=0 Sistema Oscilatorio

 0<ζ<1 Sistema Subamortiguado
 ζ=1 Sistema Criticamente Amortiguado
 ζ>1 Sistema Sobre Amortiguado

Las siguientes respuestas son generadas con una entrada escalón unitário.
Variación del Factor de Amortiguamiento

Veamos la dinámica de sistemas de segundo orden ante la variación del factor de

amortiguamiento:
Variación de la Frecuencia Natural No Amortiguada
Polos de los Sistemas de Segundo Orden
Partiendo de la ecuación general de un sistema de segundo orden

Los polos del sistema están dados por:

Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces de un polinomio de

segundo grado.

Los polos del sistema de segundo orden son:

A partir de la ecuación de los polos, vamos a sustituir por los diferentes valores
que puede tomar el factor de amortiguamiento y analizar la característica de los
polos ante la variación de este parámetro.

Sistema Oscilatório (ζ=0)

Un sistema oscilatório es aquel que posee sus polos unicamente con
componentes imaginarias dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ=0:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sustituyendo en la ecuación de segundo orden y multiplicando por el escalón de
magnitud A:

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada

de Laplace:

Aplicando transformada inversa de Laplace

Sistema Subamortiguado (0<ζ<1)

Un sistema subamortiguado es aquel que posee un par de polos complejos

conjugados dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el sistema ante
una entrada escalón, Cuando 0<ζ<1:
Donde, podemos llamar el segundo miembro de la ecuación anterior como:

es conocida como la frecuencia natural amortiguada del sistema de segundo

orden. Así, podemos resumir los polos del sistema de segundo orden
subamortiguado como:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Criticamente Amortiguado (ζ=1)

Un sistema criticamente amortiguado es aquel que posee dos polos

iguales (polos con multiplicidad) ubicados en el mismo punto del plano complejo
para un sistema de segundo grado. Analizando el sistema ante una entrada
escalón, Cuando ζ=1:
El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Sobreamortiguado (ζ>1)

Un sistema sobreamortiguado es aquel que posee dos polos reales dentro de un

sistema de segundo orden, donde ya no existen oscilaciones. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ>1:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Ejercicios Resueltos

A continuación vamos a ver ejercicios resueltos sobre sistemas de segundo orden.

Aplicando lo aprendido sobre los sistemas de Segundo Orden. Para el siguiente

sistema ante una entrada del tipo escalón unitario:

1. Halle la expresión de y(t)

2. Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico
3. El valor de la salida en estado estable
4. Grafique la salida.

1. Halle la expresión de y(t). Comparando:

Por lo tanto tenemos un sistema subamortiguado de segundo orden. La ecuación
temporal del sistema viene dado por:

Sustituyendo los valores, llegamos a la ecuación temporal del sistema, recordando

que por causa del escalón unitário A=1:

Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico (dado que 0<ζ<1) aplicando
las ecuaciones del sistema subamortiguado:

El valor de la salida en estado estable: Por el teorema del valor Final:

Grafique la salida.