Motoman Hp20D Manual de Mantenimiento

Machine Translated by Google
MOTOMANHP20D
MANUAL DE MANTENIMIENTO
TIPO:
YRHP0020DA00 (ESPECIFICACIÓN ESTÁNDAR PARA DX100)
YRHP0020DB00 (ESPECIFICACIONES DE PUESTA A CERO PARA DX100)
YRHP0020DA10 (BRAZO EN U LARGO, ESPECIFICACIÓN DE CARGA ÚTIL DE 6 kg)
Los procedimientos descritos en este manual de mantenimiento deben ser realizados por la persona que realizó las
capacitaciones relevantes para el mantenimiento ofrecidas por YASKAWA.
Al recibir el producto y antes de la operación inicial, lea estas instrucciones detenidamente y consérvelas para consultarlas
en el futuro.
INSTRUCCIONES MOTOMAN
INSTRUCCIONES MOTOMANHP20D
INSTRUCCIONES DX100
MANUAL DEL OPERADOR DX100
MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100
El manual del operador del DX100 anterior corresponde a un uso específico.

Asegúrese de utilizar el manual apropiado.
Número de pieza: 1592811CD

Revisión: 1
1 de 96
MANUAL NO.
HW1480357 3
1592811CD
HP20D
Copyright © 2018, 2011 Yaskawa América, Inc.
Términos de uso y aviso de derechos de autor
Reservados todos los derechos. Este manual está disponible gratuitamente como un servicio
para los clientes de Yaskawa para ayudar en la operación de los robots Motoman, el equipo y el
software relacionados. Este manual es propiedad intelectual de Yaskawa y no puede venderse
ni redistribuirse de ninguna manera. Le invitamos a copiar este documento a su
computadora o dispositivo móvil para acceder fácilmente, pero no puede copiar los archivos PDF
a otro sitio web, blog, sitio de almacenamiento en la nube ni a ningún otro medio de
almacenamiento o distribución de contenido en línea.
Impreso en los Estados Unidos de América.
Primera impresión, 2011
Yaskawa América, Inc.

División de Robótica Motoman
100 formas de automatización
Miamisburg, OH 45342
Teléfono: 9378476200
www.motoman.com
ii 2 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Tabla de contenido
Tabla de contenido
1. Introducción ................................................ ................................................. ................................... 11
1.1 Norma Nacional de Seguridad para Robots Industriales y Sistemas de Robots ................................ 12
1.2 Notas para una operación segura................................................ ................................................. .... 13
1.3 Definición de términos utilizados con frecuencia en este manual ........................................ ........................ 15
1.4 Marca registrada ................................................ ................................................. ...... 15
1.5 Explicación de las etiquetas de advertencia.................................... ........................................ 16
1.6 Consejos de protección................................................ ................................................. ............. 17
1.7 Dispositivos de seguridad mecánicos................................................ ................................................. 17
1.8 Seguridad en programación, operación y mantenimiento................................ ................. 18
1.9 Seguridad en el mantenimiento.................................. ................................................. .......... 19
1.10 Resumen de información de advertencia................................... ........................................ 19
1.11 Información de atención al cliente................................................ ........................................ 110
2 Notas de mantenimiento................................................ ................................................. ................... 21
2.1 Unidad de muñeca ................................................ ................................................. ........................ 21
2.2 Conector del codificador (con etiqueta de PRECAUCIÓN)................................. ................................ 22
2.2.1 Conexión del paquete de baterías para motores de ejes S, L y U................................. ........ 22
2.2.2 Conexión del paquete de baterías para motores de los ejes R, B y T................................. ........ 22
3 Regreso a la posición inicial.................................. ................................................. ........................ 31
3.1 Regreso a la posición inicial después del reemplazo del motor.................................... ................... 31
3.1.1 Retorno a la posición inicial mediante la función de puesta a cero.................... ................. 31
3.1.2 Regreso a la posición inicial mediante calibración del robot (MOTOCALV EG).................... 31
3.1.3 Regreso a la posición inicial estableciendo el punto de

enseñanza para la configuración de la posición inicial antes del reemplazo del motor ................. ........
32 3.1.3.1 Preparación antes del reemplazo del motor ................................. ................. 32 3.1.3.2
Reemplazo del motor........................ ................................................. ....... 34 3.1.3.3 Ajuste de la
posición inicial.................... ................................... 35
3.2 Regreso a la posición inicial en caso de agotamiento de la batería del motor del eje del robot ......... 36
3.2.1 Regreso a la posición inicial en el momento de la batería de respaldo

mediante el uso de la función: Función de calibración de la posición inicial para restauración.... 36
3.2.2 Regreso a la posición inicial mediante teclas (para los ejes S, L, U y R).................... ....... 36 3.2.2.1
Operación de calibración ................................. ........................................ 36
III 3 de 96
HW1480357
1592811CD
4 Reabastecimiento e intercambio de grasa ......................................... ................................................41
4.1 Notas sobre los procedimientos de reemplazo y reabastecimiento de grasa ......................... .41
4.2 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje S................................42
4.2.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................42
4.2.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..43
4.3 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje L................................44
4.4 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje U................................46
4.5 Reabastecimiento de grasa para el reductor de velocidad del eje R ......................... .................48
4.6 Reabastecimiento de grasa para reductores de velocidad de los ejes B y T ......................... ........49
4.7 Reabastecimiento de grasa para el engranaje del eje T................................. ................................410
4.8 Reabastecimiento de grasa para el rodamiento de rodillos transversales del eje R ......................... .........411
5 Desmontaje y Montaje de Motores................................................ ................................................51
5.1 Desmontaje y montaje del motor del eje S ......................................... ........................51
5.2 Desmontaje y montaje del motor del eje L.................................... ........................54
5.3 Desmontaje y montaje del motor del eje U.................................. ........................56
5.4 Desmontaje y montaje del motor del eje R.................................... ........................58
5.5 Desmontaje y montaje del motor del eje B ......................................... ........................511
5.6 Desmontaje y montaje del motor del eje T ......................................... ........................513
6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad.................................... ................................61
6.1 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje S ......................... .........61
6.2 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje L............................. ..........63
6.3 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje U ......................... .........65
6.4 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje R ......................... .........67
6.5 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje B ......................... .........69
6.6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje T............................. ........612
7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca .................................. ........................................71
IV 4 de 96
HW1480357
1592811CD
8 Desmontaje, montaje y ajuste de las correas de distribución de los ejes B y T.................... .. 81
8.1 Desmontaje y montaje de las correas de distribución de los ejes B y T ................................. ...... 81
8.2 Ajuste de las correas de distribución................................................. ................................................. 83
8.2.1 Eje B ................................................ ................................................. ........................ 83
8.2.2 Eje T ................................................ ................................................. ........................ 83
9 Reemplazo de la batería ................................................ ................................................. ............ 91
10 Cableado ................................................. ................................................. ................................ 101
10.1 Desconexión de cables................................................ ................................................. ... 101
10.1.1 Cables en la unidad de muñeca.................................... ................................................ 101
10.1.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. ... 103
10.1.3 Cables en SHead ................................................ ................................................. 106
10.2 Cables de conexión ................................................ ................................................. ....... 109
10.2.1 Cables en SHead ......................................... ................................................. 109
10.2.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. .1010
10.2.3 Cables en la unidad de muñeca................................. ........................................ 1011
11 Lista de piezas.................................... ................................................. ................................... 111
11.1 Unidad del eje S................................................. ................................................. ........................ 111
11.2 Unidad del eje L ......................................... ................................................. ........................ 113
11.3 Unidad del eje U................................................. ................................................. ........................ 115
11.4 Unidad del eje R................................................ ................................................. ........................ 117
11.5 Unidad de muñeca ......................................... ................................................. ................... 1110
en 5 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 1 Introducción
1. Introducción
OBLIGATORIO
• Este manual de mantenimiento tiene como objetivo explicar los procedimientos de
mantenimiento principalmente para el MOTOMANHP20D.
• Los elementos generales relacionados con la seguridad se enumeran en el Capítulo 1:

Seguridad del DX100 Instrucciones. Para garantizar un funcionamiento correcto y
seguro, lea atentamente las instrucciones del DX100 antes de leer este manual.
PRECAUCIÓN
• Algunos dibujos de este manual se muestran sin las cubiertas o protectores protectores
para mayor claridad. Asegúrese de reemplazar todas las cubiertas y protectores
antes de operar y realizar el mantenimiento de este producto.
• Los dibujos y fotografías de este manual son ejemplos representativos y pueden

existir diferencias entre ellos y el producto entregado.
• YASKAWA podrá modificar este modelo sin previo aviso cuando sea necesario debido
a mejoras del producto, modificaciones o cambios en las especificaciones.
Si se realiza dicha modificación, también se revisará el número de manual.
•
Si su copia del manual se daña o se pierde, comuníquese con un representante de
YASKAWA para solicitar una copia nueva. Los representantes figuran en la
contraportada. Asegúrese de informarle al representante el número de manual
que figura en la portada.
• YASKAWA no se hace responsable de incidencias derivadas de modificaciones no

autorizadas de sus productos. La modificación no autorizada anula la garantía de su
producto.
11 6 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 1. Introducción
1.1 Norma Nacional de Seguridad para Robots Industriales y Sistemas de Robots
1.1 Norma Nacional de Seguridad para Robots Industriales y Robots

Sistemas
Le sugerimos que obtenga y revise una copia de la Norma Nacional de Seguridad ANSI/RIA para
Robots Industriales y Sistemas de Robots (ANSI/RIA R15.062012). Puede obtener este
documento de la Robotic Industries Association (RIA) en la siguiente dirección:
Asociación de industrias robóticas

Camino de los 900 Vencedores
Apartado postal 3724
Ann Arbor, Michigan 48106

TELÉFONO: (734) 9946088
FAX: (734) 9943338
www.roboticsonline.com
En última instancia, un personal bien capacitado es la mejor protección contra accidentes

y daños que pueden resultar de un funcionamiento inadecuado del equipo. El cliente es
responsable de proporcionar personal adecuadamente capacitado para operar, programar y
mantener el equipo. ¡NUNCA PERMITA QUE PERSONAL NO ENTRENADO OPERE,
PROGRAME O REPARE EL EQUIPO!
Recomendamos cursos de capacitación aprobados por Yaskawa para todo el personal

involucrado en la operación, programación o reparación del equipo.
Este equipo ha sido probado y cumple con los límites para un dispositivo digital Clase A, de
conformidad con la parte 15 de las reglas de la FCC. Estos límites están diseñados para brindar
una protección razonable contra interferencias dañinas cuando el equipo se opera en
un entorno comercial. Este equipo genera, usa y puede irradiar energía de
radiofrecuencia y, si no se instala y usa de acuerdo con el manual de instrucciones, puede
causar interferencias dañinas en las comunicaciones por radio.
12 7 de 96
HW1480357
1592811CD
1.2 Notas para una operación segura
Lea este manual detenidamente antes de la instalación, operación, mantenimiento o inspección

del DX100.
En este manual, las Notas para una operación segura se clasifican como
“ADVERTENCIA”, “PRECAUCIÓN”, “OBLIGATORIA” o “PROHIBIDA”.
Indica una situación de peligro inminente
PELIGRO que, si no se evita, podría provocar la muerte o

lesiones graves al personal.
Indica una situación potencialmente

ADVERTENCIA peligrosa que, si no se evita, podría provocar la
muerte o lesiones graves al personal.
Indica una situación potencialmente

peligrosa que, si no se evita, podría provocar
PRECAUCIÓN
lesiones leves o moderadas al personal y
daños al equipo.
También puede utilizarse para alertar sobre
prácticas inseguras.
Asegúrese siempre de seguir explícitamente las
instrucciones OBLIGATORIAS elementos enumerados bajo este título.
Nunca debe realizarse.
PROHIBIDO
Incluso los elementos descritos como "PRECAUCIÓN" pueden provocar un accidente grave
en algunas situaciones.
En cualquier caso, asegúrese de seguir estos puntos importantes.
Para garantizar un funcionamiento seguro y eficiente en todo momento, asegúrese

NOTA de seguir todas las instrucciones, incluso si no están designadas como
"PRECAUCIÓN" y "ADVERTENCIA".
PELIGRO
• El mantenimiento y la inspección deben ser realizados por personal especificado.
personal.
El incumplimiento de esta precaución puede provocar una descarga eléctrica o lesiones.
• Para desmontaje o reparación, comuníquese con su representante de Yaskawa.
• No retire el motor ni suelte el freno.
El incumplimiento de estas precauciones de seguridad puede provocar la muerte o

lesiones graves debido al giro inesperado del brazo del manipulador.
13 8 de 96
HW1480357
1592811CD
ADVERTENCIA
• Antes de operar el manipulador, verifique que la alimentación del servo esté apagada
presionando los botones de parada de emergencia.
Cuando se apaga la alimentación del servo, el LED SERVO ON en el colgante de
programación se apaga.
Pueden producirse lesiones o daños a la maquinaria si el circuito de parada de emergencia no

puede detener el manipulador durante una emergencia. El manipulador no debe utilizarse
si los botones de parada de emergencia no funcionan.
Figura 1: Botón de parada de emergencia
• Una vez que se suelta el botón de parada de emergencia, limpie la celda de todos los
elementos que puedan interferir con el funcionamiento del manipulador.
Luego encienda el servo.
Pueden producirse lesiones debido a un movimiento involuntario o inesperado del manipulador.
Figura 2: Liberación de la parada de emergencia
DOBLAR
• Observe las siguientes precauciones al realizar operaciones de enseñanza dentro de

la envolvente máxima del punto P del manipulador:
– Asegúrese de utilizar un dispositivo de bloqueo para proteger al entrar. Además, exhibir

el cartel de que la operación se está realizando dentro del resguardo y
asegurarse de que nadie cierre el resguardo.
– Mire el manipulador desde el frente siempre que sea posible.
– Siga siempre el procedimiento operativo predeterminado.
– Tenga en cuenta las medidas de respuesta de emergencia ante el movimiento

inesperado del manipulador hacia usted.
– Asegúrese de tener un lugar seguro para retirarse en caso de emergencia.
La operación inadecuada o involuntaria del manipulador puede provocar lesiones. •
Confirme que no haya ninguna persona presente en la envoltura máxima del punto P del
manipulador y que se encuentre en un lugar seguro antes de:
– Encender la alimentación del DX100.
– Mover el manipulador con el colgante de programación.
– Ejecutar el sistema en modo de verificación.
– Realización de operaciones automáticas.
Se pueden producir lesiones si alguien entra en la envolvente máxima del punto P del
manipulador durante el funcionamiento. Siempre presione un botón de parada de emergencia
inmediatamente si hay un problema.
14 9 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Introducción
1 1.3 Definición de términos utilizados con frecuencia en este manual
PRECAUCIÓN
• Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de realizar el aprendizaje

del manipulador. Si encuentra problemas, repárelos inmediatamente,
y asegúrese de que se hayan realizado todos los demás procesos necesarios.
– Verificar si hay problemas en el movimiento del manipulador.
– Compruebe si hay daños en el aislamiento y el revestimiento de los cables externos.
• Para el DX100, siempre devuelva el colgante de programación al gancho

en el gabinete del DX100 después de su uso.
Para el FS100, siempre devuelva el control remoto de programación a un lugar seguro
después de su uso.
El colgante de programación puede dañarse si se deja en el área de trabajo del

manipulador, en el suelo o cerca de accesorios.
• Leer y comprender la explicación de las etiquetas de advertencia en el

DX100 Instrucciones antes de operar el manipulador:
1.3 Definición de términos utilizados con frecuencia en este manual
MOTOMAN es el producto de robot industrial YASKAWA.
El MOTOMAN normalmente consta del manipulador, el controlador, el colgante de

programación y cables de alimentación.
En este manual, el equipo se designa de la siguiente manera:
Equipo Designación manual

controlador DX100 DX100
Colgante de programación DX100 Colgante de programación

Cable entre el manipulador y el controlador. Cable manipulador
1.4 Marca registrada

En este manual, los nombres de empresas, corporaciones o productos son marcas
comerciales, marcas comerciales registradas o nombres suaves para cada empresa o corporación
TM . Se omiten las indicaciones de (R) y.
15 10 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 1 Introducción 1.5
Explicación de las etiquetas de advertencia
1.5 Explicación de las etiquetas de advertencia
Las siguientes etiquetas de advertencia están adheridas al manipulador.
Siga siempre las advertencias de las etiquetas.
Además, en el cuerpo del manipulador se coloca una etiqueta de identificación con

información importante. Antes de operar el manipulador, confirme el contenido.
Figura 3: Ubicaciones de las etiquetas de advertencia
Etiqueta de advertencia B
Etiqueta de advertencia A
Etiqueta de advertencia B
Placa de nombre
Placa de nombre Etiqueta de advertencia A:
MODELO ADVERTENCIA
MOTOMAN
TIPO
CARGA ÚTIL MASA Las piezas móviles

kg kg
N º DE PEDIDO. FECHA pueden causar
NÚMERO DE SERIE.
lesiones.
CORPORACION ELECTRICA YASKAWA
21 Kurosakishiroishi, Yahatanishiku,
Kitakyushu 8060004 Japón
HECHO EN JAPÓN NJ3247
Etiqueta de advertencia B:
ADVERTENCIA
No ingrese al área
de
trabajo del robot.
16 11 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Introducción
1 1.6 Consejos de protección
1.6 Consejos de protección
Todos los operadores, programadores, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier persona

que trabaje cerca del sistema deben familiarizarse con el funcionamiento de este equipo. Todo el personal
involucrado en la operación del equipo debe comprender los peligros potenciales de la
operación. Los consejos generales de protección son los siguientes:
• Un funcionamiento inadecuado puede provocar lesiones personales y/o daños al equipo. Sólo se
debe permitir operar este equipo a personal capacitado y familiarizado con el funcionamiento de
este equipo, los manuales del operador, el equipo del sistema y las opciones y accesorios.
• Conexiones inadecuadas pueden dañar el equipo. Todas las conexiones deben realizarse dentro
de los valores nominales de voltaje y corriente estándar del equipo.
• El sistema debe colocarse en modo de parada de emergencia (EStop)

siempre que no esté en uso.
• De acuerdo con ANSI/RIA R15.062012, sección 4.2.5, Fuentes de

Energía, utilice procedimientos de bloqueo/etiquetado durante el mantenimiento del
equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 1910), Normas de salud y seguridad
ocupacional para la industria general (OSHA).
1.7 Dispositivos de seguridad mecánicos
El funcionamiento seguro de este equipo es, en última instancia, responsabilidad del usuario.
El usuario debe revisar las condiciones bajo las cuales el equipo será operado de manera segura. El
usuario debe conocer los distintos códigos nacionales, las normas de seguridad ANSI/RIA R15.062012 y
otros códigos locales que puedan estar relacionados con la instalación y el uso de este equipo.
Es posible que se requieran medidas de seguridad adicionales para el personal y el equipo dependiendo de
la instalación, operación y/o ubicación del sistema. El siguiente equipo de seguridad se proporciona de serie:
• Barreras de seguridad
• Bloqueos de puertas
• Botones de parada de emergencia ubicados en la palma de la mano en la estación del operador
Verifique todo el equipo de seguridad con frecuencia para verificar su correcto funcionamiento. Repare
o reemplace inmediatamente cualquier equipo de seguridad que no funcione.
17 12 de 96
HW1480357
1592811CD
1.8 Seguridad en programación, operación y mantenimiento
1.8 Seguridad en programación, operación y mantenimiento

Todos los operadores, programadores, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier
persona que trabaje cerca del sistema deben familiarizarse con el funcionamiento de este equipo. Un
funcionamiento inadecuado puede provocar lesiones personales y/o daños al equipo. Sólo se debe
permitir programar o mantener el sistema a personal capacitado y familiarizado con el
funcionamiento, los manuales, el diseño eléctrico y las interconexiones de este equipo.
Todo el personal involucrado en la operación del equipo debe comprender los peligros
potenciales de la operación.
• Inspeccione el equipo para asegurarse de que no existan condiciones potencialmente

peligrosas. Asegúrese de que el área esté limpia y libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que estén implementadas todas las salvaguardias. Verifique que todo el equipo
de seguridad funcione correctamente. Repare o reemplace inmediatamente cualquier
equipo de seguridad que no funcione.
• Verifique que el botón de parada de emergencia en la estación del operador funcione

correctamente antes de programar. El equipo debe colocarse en modo de Parada de
Emergencia (EStop) siempre que no esté en uso.
• Haga una copia de seguridad de todos los programas y trabajos en medios adecuados antes
de realizar cambios en el programa. Para evitar la pérdida de información, programas o
trabajos, siempre se debe realizar una copia de seguridad antes de realizar cualquier
procedimiento de servicio y antes de realizar cualquier cambio en las opciones, accesorios o
equipos.
• ¡Cualquier modificación en la unidad del controlador puede causar lesiones personales

graves o la muerte, así como daños al robot! No realice ninguna modificación en la unidad
del controlador. Realizar cualquier cambio sin el permiso por escrito de Yaskawa anulará la
garantía.
• Algunas operaciones requieren contraseñas estándar y otras requieren contraseñas

especiales.
• El equipo permite modificaciones del software para máximo rendimiento. Se debe tener
cuidado al realizar estas modificaciones.
Todas las modificaciones realizadas al software cambiarán la forma en que funciona
el equipo y pueden causar lesiones personales graves o la muerte, así como dañar partes del
sistema. Verifique nuevamente todas las modificaciones en cada modo de
operación para asegurarse de que los cambios no hayan creado peligros o situaciones
peligrosas.
• Este equipo tiene múltiples fuentes de suministro eléctrico. Las interconexiones eléctricas
se realizan entre el controlador y otros equipos. Desconecte y bloquee/etiquete
todos los circuitos eléctricos antes de realizar modificaciones o conexiones.
• No realice ningún procedimiento de mantenimiento antes de leer y comprender los

procedimientos adecuados en el manual correspondiente.
• Utilice piezas de repuesto adecuadas.
• Conexiones inadecuadas pueden dañar el equipo. Todas las conexiones deben realizarse
dentro de los valores nominales de voltaje y corriente estándar del equipo.
18 13 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Introducción
1 1.9 Seguridad en el mantenimiento
1.9 Seguridad en el mantenimiento
Apague la alimentación y desconecte y bloquee/etiquete todos los circuitos

eléctricos antes de realizar modificaciones o conexiones.
Realice únicamente el mantenimiento descrito en este manual. El mantenimiento

distinto al especificado en este manual debe ser realizado únicamente por personal
calificado y capacitado por Yaskawa.
1.10 Resumen de información de advertencia
Este manual se proporciona para ayudar a los usuarios a establecer

condiciones seguras para operar el equipo. Las consideraciones y precauciones
específicas también se describen en el manual, pero aparecen en forma de Peligros,
Advertencias, Precauciones y Notas.
Es importante que los usuarios operen el equipo de acuerdo con este manual de
instrucciones y cualquier información adicional que pueda proporcionar Yaskawa.
Dirija cualquier pregunta relacionada con el funcionamiento seguro y adecuado
del equipo al servicio de atención al cliente de Yaskawa.
19 14 de 96
HW1480357
1592811CD
1.11 Información de atención al cliente
1.11 Información de atención al cliente

Si necesita ayuda con cualquier aspecto de su sistema HP20D, comuníquese con Atención
al cliente de YASKAWA al siguiente número de teléfono las 24 horas:
(937) 8473200
Para consultas técnicas de rutina , también puede comunicarse con el Cliente de YASKAWA.
Soporte en la siguiente dirección de correo electrónico:
soporte técnico@motoman.com
Cuando utilice el correo electrónico para comunicarse con el servicio de atención al

cliente de YASKAWA, proporcione una descripción detallada de su problema, junto con la
información de contacto completa. Espere aproximadamente de 24 a 36 horas para recibir una
respuesta a su consulta.
Utilice el correo electrónico únicamente para consultas de rutina . Si tiene

NOTA una necesidad urgente o de emergencia de servicio, piezas de repuesto o
información, debe comunicarse con Atención al cliente de YASKAWA
al número de teléfono que se muestra arriba.
Tenga lista la siguiente información antes de llamar al Cliente

Apoyo:
• Sistema HP20D
• Robots ___________________________
• Aplicación principal ___________________________
• Controlador DX100
• Versión del software Accede a esta información en el

Programación de la pantalla LCD del
colgante seleccionando {MAIN
MENÚ} {INFORMACIÓN DEL SISTEMA}
{VERSIÓN}
• Número de serie del robot Ubicado en la placa de datos del robot.
• Número de orden de venta del robot Ubicado en la placa de datos del

controlador DX100
110 15 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 2 notas para el mantenimiento
2.1 Unidad de muñeca
2 notas para el mantenimiento
• Al realizar tareas de mantenimiento, como la sustitución de un mazo de cables en

el manipulador, puede que sea necesario retirar el conector del codificador. En
este caso, asegúrese de conectar el paquete de baterías al conector de la batería
de respaldo antes de quitar el conector del codificador.
NOTA
Quitar el conector del codificador sin conectar la batería provoca la desaparición
de los datos absolutos del codificador.
• No retire el paquete de baterías de la base del conector.
• Consulte la Fig. 21 “Unidad de muñeca”.
La unidad de motor y codificador se suministran a la unidad de pulsera. Las superficies coincidentes de la

cubierta de muñeca y la unidad de muñeca están selladas con adhesivo sellador para evitar que los
vapores penetren en la unidad de muñeca.
Después de quitar la cubierta de la muñeca, asegúrese de volver a aplicar el sellador (ThreeBond

1206C).
Fig. 21: Unidad de muñeca
Cubrir
Cubra la superficie a juego
Cubra la superficie a juego

Cubrir
21 16 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 2 notas para el mantenimiento
2.2 Conector del codificador (con etiqueta de PRECAUCIÓN)
Antes de desconectar el conector del codificador (con etiqueta de PRECAUCIÓN),

conecte el paquete de baterías al motor consultando la Fig. 22 “Conexión del paquete de
baterías”.
2.2.1 Conexión del paquete de baterías para motores de ejes S, L y U
Los conectores (pin de contacto engarzado) para la batería de respaldo se instalan en el punto
final del motor (BAT y OBT están marcados). Conecte el paquete de baterías de acuerdo
con el siguiente procedimiento.
1. Retire las tapas adjuntas a los conectores de la batería de respaldo del

motor.
2. Conecte la batería (HW9470932A) con la batería de respaldo.

Conectores ubicados en el punto final del cable del codificador. (En esta condición, retire
el conector del codificador y realice las comprobaciones de mantenimiento).
3. Después de la verificación de mantenimiento, confirme que todos los conectores estén

conectado, luego retire la batería. Instale las tapas adjuntas a los conectores de batería de
respaldo del motor.
2.2.2 Conexión del paquete de baterías para motores de los ejes R, B y T
Los conectores (pin de contacto engarzado) para la batería de respaldo se instalan en el punto
final de los cables del codificador del motor (BAT y OBT están marcados). Conecte el
paquete de baterías de acuerdo con el siguiente procedimiento.
1. Conecte la batería (HW9470932A) con la batería de respaldo.

Conectores ubicados en el punto final del cable del codificador. (En esta condición, retire
el conector del codificador y realice las comprobaciones de mantenimiento).
2. Después de la verificación de mantenimiento, confirme que todos los conectores estén

conectados y luego retire el paquete de baterías.
22 17 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 2 Notas para el mantenimiento
Fig. 22: Conexión del paquete de baterías
Motor
Motor de eje S, L, U
Conector de codificador
PRECAUCIÓN
Conector de alimentación del motor
Conecte la batería al codificador
para guardar los datos
antes de quitar el conector.
Etiqueta de PRECAUCIÓN
0BTb a 0BT1
UNO a b BAT1
Paquete de batería (HW9470932A)
Conector de batería de respaldo

codificador
a: Pasador de contacto engarzado (pin) b:

Pasador de contacto engarzado (zócalo)
PRECAUCIÓN
Conecte
Codificador
Motor de eje R, B, T
batería
Motor
conector.
guardar
Cables de motores, etc.

quitando
antes
datos
Cable
para
Conector de alimentación
interno
al
la los
y 0BT1
0BT b b BAT1
el
bate un
Conector de codificador
Paquete de batería (HW9470932A)
Conector de batería de respaldo

Etiqueta de PRECAUCIÓN
0BT b y 0BT1
Etiqueta de PRECAUCIÓN (vista ampliada)
UNO a b BAT1
PRECAUCIÓN a: Pasador de contacto engarzado (pin) b:

Pasador de contacto engarzado (zócalo)
Conecte la batería al codificador

para guardar los datos
antes de quitar el conector.
23 18 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 3 Retorno a la posición inicial
3.1 Retorno a la posición inicial después del reemplazo del motor
3 Retorno a la posición inicial
Realice la calibración y establezca la posición del manipulador en uno de los

siguientes casos:
• La combinación del MOTOMAN y la unidad de control es

cambió.
• Se sustituye el motor o encoder absoluto.
• Se borra la memoria almacenada.
NOTA • La posición inicial se desvía al golpear el MOTOMAN contra una pieza de

trabajo, etc.
• Se reemplazan o reemplazan las partes principales del reductor de velocidad, etc.

desmontado y vuelto a montar.
Al realizar la calibración, asegúrese de cumplir las siguientes condiciones:
• No se aplica ninguna fuerza externa al manipulador.
• Se retiran la mano y las demás partes de la unidad de muñeca.
3.1.1 Retorno a la posición inicial mediante la función de puesta a cero
La función de puesta a cero es una función opcional que permite automáticamente la restauración de
los datos de la posición inicial cuando los datos de la posición inicial del manipulador
desaparecen.
Para obtener detalles sobre esta función, consulte las “INSTRUCCIONES PARA LA FUNCIÓN DE
PUESTA A CERO”.
3.1.2 Regreso a la posición inicial mediante calibración del robot (MOTOCALV EG)
El MOTOCALV EG permite restablecer la posición inicial enseñando la postura de cinco puntos en

cinco.
Consulte el “Manual del operador de MOTOCALV EG para Windows” (manual No.

HW0483085) para obtener detalles sobre la operación.
31 19 de 96
HW1480357
1592811CD
3.1.3 Regreso a la posición inicial estableciendo el punto de enseñanza para la configuración de la posición
inicial antes del reemplazo del motor
El DX100 mantiene los datos de posición del programa de trabajo (en adelante llamado
JOB) como el número de pulso desde la posición inicial de cada eje. Por lo tanto, al ajustar
la posición inicial con precisión, el TRABAJO usado antes del reemplazo del motor
se puede usar después del reemplazo sin corrección.
Esta sección explica cómo configurar el DX100.
3.1.3.1 Preparación antes del reemplazo del motor
• Consulte la Fig. 31 “Preparación antes del reemplazo del motor (Ejemplo)”.
Antes de reemplazar el motor, cree la posición estándar (en adelante denominada punto de
control) para ajustar la posición inicial después del reemplazo. El punto de control debe
cumplir las condiciones siguientes. Además, cree el TRABAJO para que el manipulador
se mueva de forma segura al punto de control desde la posición de espera. (El
TRABAJO creado de esta manera se denominará en lo sucesivo checkJOB.)
1 La posición no debe desviarse al encender o apagar la alimentación,

o reducir la presión del aire. No cree el punto de control en la parte de trabajo de la
herramienta (efector final) o en las plantillas (unidad relacionada, incluida la mesa
giratoria). Se recomienda utilizar una plantilla específica si es necesario.
2 Utilice plantillas puntiagudas para crear la posición de modo que la desviación se pueda encontrar
fácilmente.
Mantenga la mayor distancia posible del centro de rotación del eje de reemplazo.
3 Teniendo en cuenta la dirección de movimiento del eje de reemplazo, cree la

posición en el punto donde se pueda encontrar fácilmente cualquier desviación y el eje
no interfiera con las plantillas incluso si se desvía.
32 20 de 96
HW1480357
1592811CD
Ejemplo de creación de puntos de control al reemplazar el eje U

Motor de HP20DA00
• El punto de control no se puede crear a menos que cada eje opere. Por lo tanto, el
punto de control no se puede crear si el eje no se mueve debido a una falla. Por lo
tanto, se recomienda crear el punto de control para cada eje en condiciones normales
de funcionamiento.
A continuación, verifique la posición inicial del eje cuyo motor será
reemplazado. Consulte la pantalla de posición y mueva el eje a la posición 0
Posición de pulso, la posición de inicio. Luego, verifique la posición de la marca
de posición inicial. Si está desviado, ajústelo.
El eje U del YRHP0020DA00 se muestra a continuación como ejemplo.
Fig. 31: Preparación antes del reemplazo del motor (Ejemplo)
Marca de posición inicial
33 21 de 96
HW1480357
1592811CD
3.1.3.2 Reemplazo del motor
• Consulte la Fig. 32 “Reemplazo del motor (ejemplo)”.
PRECAUCIÓN
• Dado que se retira el motor, el manipulador no puede mantener su

Postura durante el reemplazo motor. Al reemplazar el motor, sostenga el brazo
manipulador con el bloque de cadena, etc.
No seguir esta precaución puede causar una condición peligrosa.

Reemplace el motor con el debido cuidado.
El eje U del YRHP0020DA00 se muestra a continuación como ejemplo.
Fig. 32: Reemplazo del motor (Ejemplo)
bloque de cadena
herramienta para colgar
Retire el motor y reemplácelo.
34 22 de 96
HW1480357
1592811CD
3.1.3.3 Ajuste de la posición inicial
Después del reemplazo del motor, mueva el eje a la posición de la marca de posición inicial.
Realice la calibración de la posición inicial solo en el eje cuyo motor fue reemplazado.
(Para obtener más información, consulte “INSTRUCCIONES DEL

DX100” (manual No. RECTOA215).)
Mueva el eje al punto de control junto al checkJOB. (Tenga cuidado al mover el eje para que
el manipulador no interfiera con las plantillas). Mueva solo el eje cuyo motor fue reemplazado para
corregir la desviación del punto de control creado antes de la calibración.
Visualice la pantalla de posición (POSICIÓN DE COMANDO).
Los valores del eje U se muestran a continuación como ejemplo.
Utilizando los valores anteriores, calcule la cantidad de desviación. (Reste el CMD (valor de
comando) del CURR (valor actual).)
CURR CMD = la cantidad de desviación
En (3067) (2989) = 78
Realice un paso atrás, etc. del TRABAJO de verificación para mover el eje cuyo motor fue
reemplazado a la posición donde el eje no interferirá con las plantillas cuando se mueva a la
posición inicial. (Tenga cuidado al mover el eje para que el manipulador no interfiera con las
plantillas). Consulte la pantalla de posición y mueva el eje a la posición de pulso igual a la
cantidad de desviación.
A continuación se muestra un ejemplo.
En esta posición, realice la calibración de la posición inicial solo para el eje cuyo motor fue
reemplazado.
(Para obtener más información, consulte “INSTRUCCIONES DEL
DX100” (manual No. RECTOA215).)
Mueva el eje nuevamente al punto de control junto al checkJOB. Compruebe si el eje está en el
punto de control creado antes de la operación. (Si está desviado, repita los procedimientos de
ajuste).
Realice una verificación de funcionamiento utilizando el TRABAJO utilizado antes del

reemplazo del motor. Si no se encuentra ningún problema, anote los datos de la posición
inicial modificada (datos ABSO) y la fecha en la etiqueta en el interior del DX100.
35 23 de 96
HW1480357
1592811CD
3.2 Retorno a la posición inicial en caso de agotamiento de la batería del motor del eje del
robot
3.2 Retorno a la posición inicial en caso de agotamiento de la batería del motor del eje del robot
3.2.1 Regreso a la posición inicial en el momento de la batería de respaldo mediante el uso de la

función: Función de calibración de la posición inicial para restauración
Para iniciar la función de calibración de la posición inicial para su restauración, mueva el

manipulador a una postura cercana a la posición inicial (dentro de una rotación del motor),
luego ejecute el programa de software "Restauración de alarma de retroceso" en el colgante
de programación.
El retorno a la posición inicial mediante esta función actualiza los datos de múltiples vueltas
del motor.
3.2.2 Retorno a la posición inicial mediante teclas (para los ejes S, L, U y R)
Para habilitar el retorno a la posición inicial mediante el uso de teclas, anote el pulso
diferencial entre la posición clave y la posición inicial predeterminada en la etiqueta de posición
inicial en el interior del DX100.
Si los datos de la posición inicial desaparecen, mueva el manipulador a la posición clave.

Luego, como posición inicial, establezca la posición donde el pulso diferencial anterior se
agrega a la posición clave.
3.2.2.1 Operación de calibración
Las piezas de la Tabla 31 "Lista de piezas" son necesarias para la calibración. Prepárelos
antes de la operación de calibración.
Tabla 31: Lista de piezas
Dibujando no. Nombre Cant. Observación
SFJW6100 Eje 1 Para S, L y U

ejes
SFJW4100 Eje 1 Para eje R
Posicionamiento del eje S
Como se muestra en la Fig. 33 “Posicionamiento del eje S”, inserte el eje SFJW6100 en el
+0.012
orificio ( ) del cabezal
6 días. 0 S. Luego, realice el posicionamiento con el colgante de programación
para que el eje encaje en el orificio de la base.
Fig. 33: Posicionamiento del eje S
Scabeza
Eje
Base
36 24 de 96
HW1480357
1592811CD
3.2 Retorno a la posición inicial en caso de agotamiento de la batería del motor del eje
del robot
Posicionamiento del eje L
Como se muestra en la Fig. 34 “Posicionamiento del eje L”, inserte el eje SFJW6100 en
+0,012
el orificio ( ) en el cabezal en S. Luego, realice el posicionamiento con el 6 dia. 0
colgante de programación para que el eje encaje en el orificio del brazo en L.
Fig. 34: Posicionamiento del eje L

Ruido
Eje
Scabeza
Posicionamiento del eje U
Como se muestra en la Fig. 35 “Posicionamiento del eje U”, inserte el eje SFJW6100 en
+0,012
el orificio ( ) de la carcasa. Luego, realice el posicionamiento con el 6 dia. 0
colgante de programación para que el eje encaje en el orificio del brazo en L.
Fig. 35: Posicionamiento del eje U
Caja
Eje
Ruido
37 25 de 96
HW1480357
1592811CD
3.2 Retorno a la posición inicial en caso de agotamiento de la batería del motor del eje
del robot
Posicionamiento del eje R
Como se muestra en la Fig. 36 “Posicionamiento del eje R”, inserte el eje SFJW4100 en
+0.012
el orificio ( ) del brazo
4 dias. 0 en U. Luego realice el posicionamiento con el mando de programación
para que el eje encaje en el orificio de la carcasa.
Fig. 36: Posicionamiento del eje R
brazo en U
Eje
Caja
38 26 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 4 Reposición e intercambio de grasa
4.1 Notas sobre los procedimientos de reposición y cambio de grasa
4 Reposición e intercambio de grasa
4.1 Notas sobre los procedimientos de reposición y cambio de grasa

Asegúrese de seguir las instrucciones que se enumeran a continuación al reponer o cambiar
la grasa. El incumplimiento de las siguientes notas puede provocar daños al motor o al
reductor de velocidad.
• Si se agrega grasa sin quitar el tapón o el tornillo del puerto de escape

de grasa, la grasa se filtrará dentro del motor o se desprenderá el sello
de aceite del reductor de velocidad, lo que puede provocar daños al
motor. Asegúrese de quitar el enchufe.
• No instale una junta, una manguera, etc. en el puerto de escape de

grasa. El incumplimiento de esta instrucción puede provocar
NOTA daños al motor debido al desprendimiento de un sello de aceite.
• Asegúrese de utilizar una bomba de grasa para inyectar grasa. Establezca

la presión de suministro de aire a la bomba de grasa en 0,3 MPa o
menos y la tasa de inyección de grasa en 8 g/s o menos.
• Asegúrese de llenar previamente la manguera de la entrada de grasa

con grasa para evitar que entre aire en el reductor de velocidad.
41 27 de 96
HW1480357
1592811CD
4.2 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje S
Fig. 41: Reductor de velocidad del eje S
Puerto de escape de grasa
(Tapón de cabeza hueca hexagonal PT1/8)
Entrada de grasa
Reductor de velocidad del eje S
NOTA Para manipuladores montados en el techo, el puerto de escape y la entrada de grasa

están invertidos.
4.2.1 Reabastecimiento de grasa
(Consulte la Fig. 41 “Reductor de velocidad del eje S”.)
1. Retire los tapones de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y del puerto de salida
de grasa.
Si se inyecta grasa con el tapón puesto, la grasa se filtrará dentro del motor y
NOTA puede causar daños. Asegúrese de quitar el tapón antes de inyectar grasa.
2. Instale el engrasador PT1/8 en la entrada de grasa.

(El engrasador se entrega con el manipulador).
3. Inyecte grasa a través de la entrada de grasa usando una pistola de engrase.
– Tipo de grasa: VIGO Grease RE No.0
– Cantidad de grasa: 30 cc
(60 cc para el 1er suministro)
– Presión de suministro de aire de la bomba de grasa: 0,3 MPa o menos
– Tasa de inyección de grasa: 8 g/s o menos
42 28 de 96
HW1480357
1592811CD
4. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.
5. Retire el engrasador de la entrada de grasa y vuelva a instalar el tapón.

Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tapón y apriete el tapón con un par de
apriete de 5 N•m (0,51 kgf•m).
6. Limpie la grasa descargada con un paño y vuelva a instalar el tapón en el puerto de escape
de grasa. Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tapón y apriete el tapón con un
par de apriete de 5 N•m (0,51 kgf•m).
4.2.2 Intercambio de grasa
(Consulte la Fig. 41 “Reductor de velocidad del eje S”.)
1. Retire los tapones de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y del puerto de salida
de grasa.
Si se inyecta grasa con el tapón puesto, la grasa se filtrará dentro del motor
NOTA y puede causar daños. Asegúrese de quitar el tapón antes de inyectar grasa.
2. Instale el engrasador PT1/8 en la entrada de grasa.

– Tipo de grasa: – VIGO Grease RE No.0
Cantidad de grasa: – aprox. 1800 cc
Presión de suministro de aire de la bomba de grasa: 0,3 MPa o menos
4. El intercambio de grasa se completa cuando aparece grasa nueva en el puerto de escape.

(La grasa nueva se puede distinguir de la vieja por el color).
5. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

43 29 de 96
HW1480357
1592811CD
4.3 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje L
Fig. 42: Reductor de velocidad del eje L
Ruido
Reductor de velocidad del eje L
Entrada de grasa
(Tornillo de cabeza hueca hexagonal M6)
4.3.1 Reabastecimiento de grasa
(Consulte la Fig. 42 “Reductor de velocidad del eje L”.)
1. Coloque el brazo en L vertical al suelo.
2. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y el tapón de cabeza hueca
hexagonal del puerto de escape de grasa.
3. Instale el engrasador AMT6 x 1 en la entrada de grasa.

– Tipo de grasa: VIGO Grease No.0
5. Mueva el eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.
6. Retire el engrasador de la entrada de grasa y vuelva a instalar el tornillo.

Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tornillo y apriete el tornillo con un par de
7. Limpie la grasa descargada con un paño y vuelva a instalar el tapón en el puerto de escape de
grasa. Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tapón y apriete el tapón con un par
de apriete de 5 N•m (0,51 kgf•m).
44 30 de 96
HW1480357
1592811CD
(Consulte la Fig. 42 “Reductor de velocidad del eje L”.)
1. Coloque el brazo en L vertical al suelo.
2. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y el tapón de cabeza

hueca hexagonal del puerto de escape de grasa.

– Tipo de grasa: – VIGO Grease No.0

6. Mueva el eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tornillo y apriete el tornillo con un par
45 31 de 96
HW1480357
1592811CD
4.4 Reabastecimiento e intercambio de grasa para el reductor de velocidad del eje U
Fig. 43: Reductor de velocidad del eje U

brazo en U
Reductor de velocidad del eje U
Entrada de grasa
NOTA Para manipuladores montados en el techo, el puerto de escape y la entrada de grasa

están invertidos.
4.4.1 Reabastecimiento de grasa (Consulte
la Fig. 43 “Reductor de velocidad del eje U”).
1. Coloque el brazo en U en posición horizontal con respecto al suelo.
2. Retire el tapón de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y el tornillo de cabeza


– Tipo de grasa: VIGO Grease No.0
5. Mueva el eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

7. Limpie la grasa descargada con un paño y vuelva a instalar el tornillo en el puerto de escape
de grasa. Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tornillo y apriete el tornillo con un
46 32 de 96
HW1480357
1592811CD
(Consulte la Fig. 43 “Reductor de velocidad del eje U”.)
1. Coloque el brazo en U en posición horizontal con respecto al suelo.
2. Retire el tapón de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y el tornillo de cabeza


– Tipo de grasa: – VIGO Grease RE No.0

6. Mueva el eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

8. Limpie la grasa descargada con un paño y vuelva a instalar el tornillo en el puerto de escape
de grasa. Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tornillo y apriete el tornillo con
un par de apriete de 5 N•m (0,51 kgf•m).
47 33 de 96
HW1480357
1592811CD
4.5 Reabastecimiento de grasa para el reductor de velocidad del eje R
4.5 Reabastecimiento de grasa para el reductor de velocidad del eje R
Fig. 44: Reductor de velocidad del eje R
Entrada de grasa
(Engrasador AMT6 x 1)
Puerto de escape
1. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal del puerto de escape.
2. Inyecte grasa a través del engrasador AMT6 x 1 en la entrada de grasa usando una pistola
de engrase. (Consulte la Fig. 44 “Reductor de velocidad del eje R”.)
– Tipo de grasa: Grasa Armónica SK1A
NOTA El puerto de escape se utiliza únicamente para el flujo de aire. No inyecte

exceso de grasa a través de la entrada de grasa.
3. Vuelva a instalar el tornillo en el puerto de escape. Aplique ThreeBond 1206C a la parte

roscada del tornillo y apriete el tornillo con un par de apriete de 5 N•m (0,51 kgf•m).
48 34 de 96
HW1480357
1592811CD
4.6 Reabastecimiento de grasa para reductores de velocidad de los ejes B y T
4.6 Reabastecimiento de grasa para reductores de velocidad de los ejes B y T
Fig. 45: Reductores de velocidad de los ejes B y T
Puerto de escape del eje B
(Enchufe LPM5)
Reductor de velocidad del eje T
Puerto de escape del eje T
Reductor de velocidad del eje B (Tornillo de fijación con casquillo hexagonal M6)
Entrada de grasa del eje T
Entrada de grasa del eje B
1. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y el tapón LPM5 o el

tornillo de fijación hexagonal del puerto de escape.
NOTA Para el eje B, retire la cubierta.


(Consulte la Fig. 45 “Reductores de velocidad de los ejes B y T”.)
– Cantidad de grasa: Eje B: 10 cc (20

cc para el 1er suministro)
Eje T: 5 cc (10
cc para el 1er suministro)

4. Vuelva a instalar el tapón o tornillo en el puerto de escape. Aplicar ThreeBond

1206C a la parte roscada del tapón o tornillo.

NOTA Para el eje B, monte la cubierta. (Consulte el capítulo 2 “Notas

para mantenimiento".)
49 35 de 96
HW1480357
1592811CD
4.7 Reabastecimiento de grasa para el engranaje del eje T
4.7 Reabastecimiento de grasa para el engranaje del eje T
Fig. 46: Engranaje del eje T
Puerto de escape
(Enchufe LPM5)
Entrada de grasa para engranajes
1. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y

el tapón LPM5 del puerto de escape.


(Consulte la Fig. 46 “Engranaje del eje T”.)
NOTA El puerto de escape se utiliza únicamente para el flujo de aire. No inyecte exceso
de grasa a través de la entrada de grasa.
4. Vuelva a instalar el tapón en el puerto de escape. Aplique ThreeBond 1206C al

parte roscada del enchufe.

Aplique ThreeBond 1206C a la parte roscada del tornillo y apriete el tornillo con un par de
410 36 de 96
HW1480357
1592811CD
4.8 Reabastecimiento de grasa para el rodamiento de rodillos transversales del eje R
4.8 Reabastecimiento de grasa para el rodamiento de rodillos transversales del eje R
Fig. 47: Rodamiento de rodillos transversales del eje R
Puerto de escape
(Enchufe LPM5)
Rodamiento de rodillos transversales del eje R
Entrada de grasa
(Tornillo de cabeza hueca hexagonal M6 x 6)
1. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal de la entrada de grasa y

el tapón LPM5 del puerto de escape.


(Consulte la Fig. 47 “Rodamiento de rodillos transversales del eje R”.)

4. Vuelva a instalar el tapón en el puerto de escape. Aplique ThreeBond 1206C al

parte roscada del enchufe.

411 37 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 5 Desmontaje y Montaje de Motores
5.1 Desmontaje y montaje del motor del eje S
5 Desmontaje y Montaje de Motores

• Consulte la Fig. 51 “Desmontaje y montaje del motor del eje S”.
• Consulte el capítulo 3 “Regreso a la posición inicial”, el capítulo 4

“Reabastecimiento e intercambio de grasa” y el capítulo 8
“Desmontaje, reensamblaje y ajuste de las correas de distribución de
los ejes B y T”.
NOTA
• Al reemplazar un motor, no es necesario conectar la batería de respaldo.
• Retire completamente la antigua unión de sellado de cada pieza antes de

volver a ensamblarla.
Desmontaje
1. Apague la fuente de alimentación del DX100.
2. Conecte la batería de respaldo. (Consulte el capítulo 2 “Notas para el

mantenimiento”.)
3. Desconectar el conector (señal, alimentación) conectado al eje S.

motor . 1
4. Desconecte el conector de alimentación del motor del eje L. Fije el conector del lado del
motor utilizando unos alicates, etc. al desconectar el conector de alimentación.
2 los pernos prisioneros M6 (longitud de la parte

5. Retire los pernos del GTSA. Inserte
roscada: 30 mm o más) en los orificios roscados M6 (2 orificios) en la cara de la brida
del motor. Atornille los pernos prisioneros hasta que el espacio entre el motor y la
superficie coincidente sea de 10 mm o más. Luego, retire el motor del eje S verticalmente
de la base M. 1 5
6. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal. 6 , luego elimina la entrada

3 y la llave.
engranaje 4
Reensamblaje
4
1. Monte la llave y el engranaje 3
de entrada en el motor del eje S. 1
4 adjunta al motor del eje S).
(La llave está 1
2. Coloque la arandela elástica cónica en la tapa de cabeza hueca hexagonal.

tornillo 6 , luego aplique Loctite 242 a la parte roscada del tornillo. Entonces,
apriételo con el par de apriete que se muestra en la Tabla 51 "Lista de verificación de
piezas del motor del eje S".
3. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre la cara de la brida del motor
1
del eje S y la base M. Luego, monte el motor del eje S 51 en la base M.
5
2 de apriete que se muestra en la Tabla

4. Apriete los pernos GTSA con el par
51 "Lista de verificación de piezas del motor del eje S".
5. Conecte el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno. 9

al motor del eje S. 1
51 38 de 96
HW1480357
1592811CD
6. Conecte el conector de alimentación del motor del eje L. Fije el conector

en el lado del motor usando alicates, etc. al conectar el conector de
alimentación.
7. Retire la batería de respaldo.

8. Encienda la fuente de alimentación del DX100.
Tabla 51: Lista de verificación de piezas del motor del eje S
Sin nombre Cant. Notas

1 Motor del eje S HW0387862A 1 SGMRV09ANAYR11
2 Perno GTSA 3 Par de apriete:
M8 (longitud: 30 mm) 24,5 N∙m
3 Engranaje de entrada HW03134911 1
4 Llave 1
5 Base M HW03053061 1
6 Tornillo de cabeza hueca hexagonal M6 Par de apriete:
(longitud: 60 mm) 1 cada uno 16,5 N∙m
Arandela elástica cónica 2H6
7 Cubierta HW03058091 1
8 Perno de cruz APS M5 4
(longitud: 10 mm)
9 Arnés de cableado interno 1
52 39 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 5 Desmontaje y montaje de motores 5.1
Desmontaje y montaje del motor del eje S
Fig. 51: Desmontaje y montaje del motor del eje S
2
1
1
4
8 2
53 40 de 96
HW1480357
1592811CD
5.2 Desmontaje y montaje del motor del eje L

• Consulte la Fig. 52 “Desmontaje y montaje del motor del eje L”.
Desmontaje
1. APAGUE la fuente de alimentación del DX100 y luego drene la grasa.

mantenimiento”.)
3. Desconecte el conector (señal, alimentación, freno) del mazo de cables interno

conectado al motor del eje L. Fije el conector del 1lado del motor utilizando unos
alicates, etc. al desconectar el conector de alimentación.
4. Sostenga el brazo en L con un bloque de cadena, etc. para que el brazo en L no gire
antes de retirar el motor del eje L. 1
5. Retire los tornillos de cabeza hueca hexagonal. Inserte los pernos

2 prisioneros M4
(longitud de la parte roscada: 30 mm o más) en los orificios roscados M4 (2 orificios)
1
en la cara de la brida del motor del eje L. Atornille los pernos prisioneros hasta que el
espacio entre el motor y la superficie coincidente sea de 10 mm o más. Luego, retire el
1
motor del eje L horizontalmente de la base M. En este momento, tenga cuidado de
no dañar el3 sello de aceite dentro del cabezal en forma de S.
6. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal, la llave y la 6 , luego elimina la entrada

placa. 4 engranajes,
5 7
Reensamblaje
1. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el motor del eje L y la

1
placa. Luego, monte la placa7 en el motor del eje L. 1 7
2. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el engranaje de entrada y

la placa.
4 Luego, monte la llave
7 y el engranaje de entrada en
5 el motor del eje L. (La 4
1 del eje L). 1 5
llave está adjunta al motor

tornillo 6 , luego aplique Loctite 242 a la parte roscada del tornillo. Entonces,
apriételo con el par de apriete que se muestra en la Tabla 52 "Lista de verificación de
piezas del motor del eje L".
del eje L y la base M. Luego, monte
1 el motor del eje L 3en la base M. En este momento,
1
tenga cuidado de no dañar el 3sello de aceite dentro del cabezal en forma de S.
5. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de

2 apriete que se muestra
en la Tabla 52 "Lista de verificación de piezas del motor del eje L".
6. Conecte el conector (señal, alimentación, freno) del cableado interno.

1
arnés al motor del eje L. Fije el conector en el lado del motor usando alicates, etc. al
conectar el conector de alimentación.
7. Reponga grasa (VIGO Grease RE No.0) a través de la entrada de grasa.
9. Retire el bloque de cadena, etc. que sostienen el brazo en L.
54 41 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 52: Lista de verificación de piezas del motor del eje L

1 Motor del eje L HW0387863A 1 SGMRV13ANAYR21
2 Tornillo de cabeza hueca hexagonal M8 4 Par de apriete:
(longitud: 25 mm) cada uno 24,5 N∙m
3 Base M HW03042291 1
4 Engranaje de entrada HW03134921 1
5 Llave 1
7 Placa HW04015061 1
Fig. 52: Desmontaje y montaje del motor del eje L
Scabeza
3
1 2
6
7
4
55 42 de 96
HW1480357
1592811CD
5.3 Desmontaje y montaje del motor del eje U

• Consulte la Fig. 53 “Desmontaje y montaje del motor del eje U”.
Desmontaje

mantenimiento”.)
3. Retire los pernos de cruceta APS 9. , luego retire la cubierta. 8
4. Desconectar el conector (señal, alimentación) del cableado interno.

aprovechar.
5. Sostenga el brazo en U con un bloque de cadena, etc. para que el brazo en U no gire
antes de retirar el motor del eje U. 1

roscada: 30 mm o más) en los orificios roscados M6 (2 orificios) en la cara de la brida
del motor del eje U. Atornille los1pernos prisioneros hasta que el espacio entre el
motor y la superficie coincidente sea de 10 mm o más. Luego, retire el motor del
eje U horizontalmente de la carcasa. 1

3 y la llave.
engranaje 4
Reensamblaje
4
1. Monte la llave y el engranaje 3
de entrada en el motor del eje U. 1
4 adjunta al motor del eje U).
(La llave está 1

tornillo 5 , luego aplique Loctite 242 a la parte roscada del tornillo. Luego, apriételo
con el par de apriete que se muestra en la Tabla 53 "Lista de verificación de piezas
del motor del eje U".
1
del eje U y la carcasa. Luego, monte el motor del eje U en la carcasa.
1

53 "Lista de verificación de piezas del motor del eje U".
5. Conecte el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno al motor del eje U.
1
6. Monte la tapa con los pernos

8 de cruz APS. 9
9. Retire el polipasto de cadena, etc. que sostienen el brazo en U.
56 43 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 53: Lista de verificación de piezas del motor del eje U

1 Motor de eje U HW0387860A 1 SGMRV05ANAYR11
2 Perno GTSA M8 4 Par de apriete:
(longitud: 30 mm) 24,5 N∙m
3 Engranaje de entrada 1
4 Llave 1
(longitud: 65 mm) 1 cada uno 10 N∙m
(longitud: 20 mm) 10 N∙m
(longitud: 10 mm) cada uno
Arandela plana 4,3 x 12,0 x 0,8
Fig. 53: Desmontaje y montaje del motor del eje U
6 4
9 5
3
1
Caja
57 44 de 96
HW1480357
1592811CD
5.4 Desmontaje y montaje del motor del eje R

• Consulte la Fig. 54 “Desmontaje y montaje del motor del eje R”.
Desmontaje
2. Retire los pernos GTSA. 10 , luego retire la cubierta. 9
3. Retire la cubierta de plástico del conector (señal) del conector interno.

Arnés de cables conectado al motor del eje R. Luego, conecte 1 la batería de respaldo.
(Consulte el capítulo 2 “Notas para el mantenimiento”.)
4. Retire la cubierta de plástico del conector (alimentación) del motor del eje R. Luego,
desconecte1 el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno
conectado al motor del eje R. 1

roscada: 40 mm o más) en los orificios roscados M6 (2 orificios) en la base M.
4 los pernos prisioneros hasta que el espacio entre el motor y la superficie
Atornille
coincidente sea de 10 mm o más. Luego, retire la base M de la carcasa.
4
6. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal del reductor 8 , luego retire el

eje 5 , de velocidad. 6 , y la lavadora. 7
2 retire el motor del eje R de la base M.

7. Retire los pernos del GTSA. Luego, 1
4
Reensamblaje
1. Monte el motor del eje R en la base

1 M. 4

54 "Lista de verificación de piezas del motor del eje R".
3. Llene el área sombreada del sello de aceite que

11 se muestra en la Fig. 54 “Desmontaje
y reensamblaje del motor del eje R” con grasa armónica SK1A.
4. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el eje a velocidad 1 5

y el motor del eje R. Luego,1monte el reductor del eje. 5 ,
6 , y la arandela en el motor
7 del eje R.
5. Aplique Loctite 242 a la parte roscada de la tapa de cabeza hueca hexagonal.

8
tornillo . Luego, apriételo con el par de apriete que se muestra en la Tabla 54 "Lista de
verificación de piezas del motor del eje R".
6. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre la base M y la carcasa.

Luego,4monte la base M en la carcasa. 4

8. Conecte el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno al motor del eje R 1.
, y retire la batería de respaldo. Luego, coloque la cubierta
de plástico en el conector.
9. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el

tapa y la9 carcasa. Luego, monte la tapa con los tornillos GTSA.
9 10
58 45 de 96
HW1480357
1592811CD

Tabla 54: Lista de verificación de piezas del motor del eje R

1 Motor del eje R HW0389298A 1 SGMPH02ANAYR11
4 Base M HW03049321 1
5 Eje HW04044021 1
6 Reductor de velocidad 1 Generador de olas
HW0381463A
7 Lavadora HW04041965 1
11 Sello de aceite AE1314A0 1
59 46 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 5 Desmontaje y montaje de motores 5.4
Desmontaje y montaje del motor del eje R
Fig. 54: Desmontaje y montaje del motor del eje R
2
1 5 6 7
8
10 3 4
11
Aplique ThreeBond 1206C. Rellenar con grasa armónica SK1A.

(Consulte el paso 4 del procedimiento (Consulte el paso 3 del procedimiento
de reensamblaje del eje R). de reensamblaje del eje R).
Caja
510 47 de 96
HW1480357
1592811CD
5.5 Desmontaje y montaje del motor del eje B

• Consulte la Fig. 55 “Desmontaje y montaje del motor del eje B”.
Desmontaje
2. Retire los pernos GTSA 6 , luego retire las cubiertas. 5

Arnés de cables conectado al motor del eje B. Luego, conecte 1 la batería de respaldo.
4. Retire la cubierta de plástico del conector (alimentación) del conector interno.

1
Arnés de cables conectado al motor del eje B. Luego, desconecte el conector (señal,
alimentación) del mazo de cables interno.
5. Retire los pernos del brazo en U 2 , luego retire el motor del eje B del 1
del GTSA.
6. Retire el tornillo de cabeza hueca hexagonal. 4 , luego retire el

3
polea. (Utilice los orificios (2 orificios, diámetro: 4 mm) en la superficie de la polea para
fijarla). 3
Reensamblaje
3 del eje B.
1. Monte la polea en el motor 1

tornillo . 4Luego, apriételo con el par de apriete que se muestra en la Tabla 55 "Lista de
verificación de piezas del motor del eje B". (Utilice los orificios (2 orificios, diámetro:
3
4 mm) en la superficie de la polea para fijarla).
1 en U, luego coloque la correa en el

3. Monte el motor del eje B en el brazo
polea. 3
2 de apriete que se muestra en

4. Luego, apriete los pernos GTSA con el par
Tabla 55 "Lista de verificación de piezas del motor del eje B".
(Consulte el capítulo 8 “Desmontaje, reensamblaje y ajuste de las correas de

distribución de los ejes B y T” para ajustar la tensión de la correa).
5. Conecte el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno a

el motor del eje B 1 , y retire la batería de respaldo. Luego, pon el
cubierta de plástico en el conector.
6. Monte las cubiertas con los 6

5 pernos GTSA. (Aplique ThreeBond 1206C en la superficie
coincidente entre la cubierta y el brazo en U). 5

55 "Lista de verificación de piezas del motor del eje B".
511 48 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 55: Lista de verificación de piezas del motor del eje B

1 Motor del eje B HW0389298A 1 SGMPH02ANAYR11
3 Polea HW9482727A 1
Fig. 55: Desmontaje y montaje del motor del eje B
2 1 5
6
6 5 4 3
brazo en U
512 49 de 96
HW1480357
1592811CD
5.6 Desmontaje y montaje del motor del eje T

• Consulte la Fig. 56 “Desmontaje y montaje del motor del eje T”.
Desmontaje
5 pasos 2 a 4 de
2. Retire el motor del eje B. (Realice los
“Desmontaje” en la sección 5.5 “Desmontaje y montaje del motor del eje B”.)

Arnés de cables conectado al motor del eje T. Luego, conecte 1 la batería de respaldo.
4. Retire la cubierta de plástico del conector (alimentación) del conector interno.

1
Arnés de cables conectado al motor del eje T. Luego, desconecte el conector (señal,
alimentación) del mazo de cables interno.
5. Retire los pernos del brazo en U 2 , luego retire el motor del eje T del 1
del GTSA.
6. Retire la polea del tornillo de cabeza hueca hexagonal. 4 , luego retire el

3 orificios (2 orificios, diámetro: 4 mm) en la superficie de la polea para fijarla).
(Utilice los
3
Reensamblaje
3 del eje T.
1. Monte la polea en el motor 1

tornillo . 4Luego, apriételo con el par de apriete que se muestra en la Tabla 56 "Lista de
verificación de piezas del motor del eje T". (Utilice los orificios (2 orificios, diámetro: 4
3
mm) en la superficie de la polea para fijarla).
1 en U, luego coloque la correa en el

3. Monte el motor del eje T en el brazo
polea. 3
2 de apriete que se muestra en

4. Luego, apriete los pernos GTSA con el par
Tabla 56 "Lista de verificación de piezas del motor del eje T".
(Consulte el capítulo 8 “Desmontaje, reensamblaje y ajuste de las correas de

distribución de los ejes B y T” para ajustar la tensión de la correa).
5. Conecte el conector (señal, alimentación) del mazo de cables interno a

el motor del eje T 1 , y retire la batería de respaldo. Luego, coloque la cubierta
de plástico en el conector.
5 pasos 3 a 7 de
6. Retire el motor del eje B. (Realice los
“Reensamblaje” en la sección 5.5 “Desmontaje y reensamblaje del motor del eje B”.)
513 50 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 56: Lista de verificación de piezas del motor del eje T

1 Motor del eje T HW0389298A 1 SGMPH02ANAYR11
3 Polea HW9482727A 1
5 Motor del eje B HW0382152A 1
Fig. 56: Desmontaje y montaje del motor del eje T
5 3 4
2 1
brazo en U
514 51 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad
6.1 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje S
6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad

• Consulte la Fig. 61 “Desmontaje y montaje del regulador de velocidad del eje S
Reductor”.
• Consulte el capítulo 3 “Regreso a la posición inicial”, el capítulo 4

“Reabastecimiento e intercambio de grasa”, el capítulo 5
“Desmontaje y reensamblaje de motores”, el capítulo 7 “Desarmado
NOTA y reensamblaje de la unidad de muñeca” y el capítulo 10 “Cableado de
cables”.
• Retire completamente la antigua unión de sellado de cada pieza antes de

volver a ensamblarla.
Desmontaje
2. Retire el motor del eje S. (Realice los4 pasos 2 a 6 de

“Desmontaje” en la sección 5.1 “Desmontaje y reensamblaje del motor del eje S”.)
3. Retire la base de los tornillos de cabeza hueca hexagonal. 6 , luego retire el M

5
4. Retire los pernos del GTSA. Luego,3levante la parte superior del

manipulador, incluido el cabezal en forma de S, utilizando un bloque de cadena y
colóquelo junto a la base. Antes de dejarlo, coloque material amortiguador (como
bloques y tablas de madera) debajo para evitar daños en la cara inferior del
cabezal en forma de S. Tenga cuidado de no pellizcar el mazo de cables interno al dejarlo.
5. Retire los pernos del GTSA. Luego,2 retire el reductor de velocidad 1

usando los agujeros roscados.
6. Escurrir la grasa que quede en el interior.
Reensamblaje
1. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre la base y el reductor de

1
velocidad. Luego, monte el reductor de velocidad en la base. 1
2 de apriete que se muestra en la Tabla 61 "Lista de

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje S".
3. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el reductor de velocidad y el

cabezal en1forma de S. Luego, monte la parte superior del manipulador, incluido
el cabezal en forma de S, en el reductor de velocidad. 1

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje S".
5. Retire la antigua unión de sellado en la superficie coincidente entre la base M y el cabezal S,

5
luego aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente. Luego, monte la base M en
5
el cabezal S. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de apriete
6
que se muestra en la Tabla 61 "Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad
del eje S".
61 52 de 96
HW1480357
1592811CD
6. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el motor del eje S y la base M.
4
Luego, monte el motor del eje S.5 4
(Realice los pasos 3 a 6 de “Reensamblaje” en la sección 5.1 “Desmontaje y reensamblaje

del motor del eje S”.)
Tabla 61: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje S

1 Reductor de velocidad HW0387753B 1
2 Perno GTSA M10 dieciséis

Par de apriete:

4 Motor del eje S HW0388932A 1 SGMRV09ANAYR11
5 Base M HW03053062 1

Fig. 61: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje S
3
6
5
Scabeza
Arnés de cableado interno
Base
62 53 de 96
HW1480357
1592811CD
6.2 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje L
6.2 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje L
• Consulte la Fig. 62 “Desmontaje y montaje del regulador de velocidad del eje L
Reductor”.
Desmontaje
2. Antes de retirar el brazo en L 3 , apoye el brazo en L con 3un polipasto de cadena,
etc. para evitar que se caiga.
4 brazo en
3. Retire los tornillos de cabeza hueca hexagonal y. Luego, retire el 5 L del
reductor de velocidad. 3 1
1 de
4. Retire los pernos del GTSA. Luego,2 retire el reductor de velocidad y asegúrese de tirar
la cabeza S. (Al retirar el reductor de velocidad en línea recta 1 , él.
para evitar la carga en el engranaje de entrada. Si el engranaje de entrada está
sujeto a una carga, se puede dañar el motor).
3 en S.
5. Retire la antigua unión de sellado del brazo en L y del cabezal
Reensamblaje

cabezal en1forma de S. Luego, monte el reductor de velocidad en el cabezal S.1(Al realizar
el montaje, asegúrese de no aplicar una carga en el engranaje de entrada).

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje L".

brazo en L.1Luego, monte el brazo
3 en L en el reductor de velocidad. 1
3
4. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal y con la 4 5
El par de apriete se muestra en la Tabla 62 "Lista de verificación de piezas del reductor de
velocidad del eje L".
Tabla 62: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje L

1 Reductor de velocidad HW0387753C 1

3 Brazo en L HW01005462 1

(longitud: 40 mm) cada uno 142 N∙m
5 Tornillo cilíndrico M10 (longitud: 35 mm) 6 Par de apriete:
cada uno 82 N∙m
63 54 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad 6.2
Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje L
Fig. 62: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje L
Scabeza
1
motor del eje L
Engranaje de entrada
3 5
64 55 de 96
HW1480357
1592811CD
6.3 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje U

• Consulte la Fig. 63 “Desmontaje y montaje del regulador de velocidad del eje U
Reductor”.
Desmontaje
2. Antes de retirar la unidad del brazo en U, sosténgala con una cadena.

bloque, etc. para evitar que se caiga.
3
3. Retire los tornillos de cabeza hueca hexagonal. Luego, retire la unidad del brazo en U del
brazo en L.
4. Retire el motor del eje U de la unidad del brazo en U.

(Realice el “Desmontaje” en la sección 5.3 “Desmontaje y reensamblaje del motor del eje
U”.)
5. Retire los pernos GTSA. 2 , luego retire el reductor de velocidad. 1

5 .
engranaje
7. Retire la antigua unión de sellado del brazo en L y de la unidad del brazo en U.
Reensamblaje
1. Monte el engranaje de entrada5en el motor del eje U. (La marcha de entrada es 5
acoplado al reductor de velocidad. Por lo1tanto, al reemplazar el reductor de velocidad 1

, reemplace también el engranaje de5entrada).

4
verificación de piezas del reductor de velocidad del eje U".
3. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente entre el reductor de velocidad y la

unidad del 1
brazo en U. Luego, monte el reductor de velocidad en la unidad del brazo1en U.

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje U".
5. Monte el motor del eje U en la unidad del brazo en U. (Realice el “Reensamblaje” en la

sección 5.3 “Desmontaje y reensamblaje del motor del eje U”.)

brazo en L.1Luego, monte la unidad del brazo en U con el reductor de velocidad en el brazo
en L. 1
3
7. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de apriete que se muestra en
la Tabla 63 "Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje U".
Para los tornillos marcados con , aplique ThreeBond 1206C en las partes roscadas de los
mismos antes de apretarlos.
65 56 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 63: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje U

1 Reductor de velocidad HW9280880G 1


Arandela elástica cónica GTSH14
5 Engranaje de entrada 1
Fig. 63: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje U
unidad de brazo en U
motor de eje U Ruido
1 2
66 57 de 96
HW1480357
1592811CD
6.4 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje R

• Consulte la Fig. 64 “Desmontaje y montaje del regulador de velocidad del eje R
Reductor”.
Desmontaje
2. Retire el motor del eje R. (Realice los pasos 2 a 5 de “Desmontaje”

en la sección 5.4 “Desmontaje y reensamblaje del motor del eje R”).
3. Retire los pernos GTSA de 5 , luego retire el eje y el flex 4

estrías. 2
4. Retire la ranura circular de los tornillos de cabeza hueca 6 , luego retire el

hexagonal. 1
Reensamblaje
1
1. Monte la ranura circular en la carcasa.
2. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de

6 apriete que se muestra
en la Tabla 64 "Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje R".
3. Aplique Harmonic Grease SK1A en la superficie entre los dientes de la ranura circular
1 monte la ranura flexible
y la ranura flexible. Luego, 2 y el eje en la carcasa.
2 4

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje R".
5. Aplicar Grasa Armónica SK1A en el rumbo de la onda.

generador. Luego,
3 monte el generador de ondas en el motor
3 del eje R.
(Realice los pasos 3 a 10 de “Reensamblaje” en la sección 5.4
“Desmontaje y reensamblaje del motor del eje R”.)
67 58 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 64: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje R

1 Reductor de velocidad 1 estrías circulares
HW0381463A
2 Reductor de velocidad 1 estría flexible

HW0381463A

HW0381463A
4 Eje HW04044031 1

Fig. 64: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje R
1 3 2
5
motor del eje R Caja
6 4
68 59 de 96
HW1480357
1592811CD
6.5 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje B

• Consulte la Fig. 65 “Desmontaje y montaje del regulador de velocidad del eje B
Reductor”.
Desmontaje
2. Retire los pernos GTSA. 11 , luego retire las cubiertas. 10
3. Afloje los pernos GTSA que fijan 14

el motor del eje B. Luego, retira 5
la correa de distribución.
6
4. Retire los pernos del GTSA. Luego,9 retire la polea , la carcasa , el generador
de olas y los
15 cojinetes y . 3 8 12
5. Retire la polea del tornillo de cabeza hueca hexagonal. 7 , luego retire el

6
6. Retire los pernos GTSA. 4 , luego retire la ranura circular. luego retire2
7. Retire los pernos GTSA. 13 , la ranura flexible. 1
Reensamblaje
1
1. Monte la ranura flexible en la base de la muñeca.

verificación de piezas del reductor de velocidad del eje B".
3. Aplique Grasa Armónica SK1A en la superficie entre los dientes de

el spline circular y el spline 1
2 flexible. Aplique ThreeBond 1206C en la superficie coincidente
entre la ranura circular y el brazo en U. 2
2 en U.
Luego, monte la ranura circular en el brazo

5. Aplique grasa armónica SK1A en la parte del cojinete del generador de olas.
3
Coloque a presión 8 la carcasa
los cojinetes y . Luego montar 12 y la polea. (Al
reemplazar 15 6 reemplace los cojinetes y también).
el reductor de velocidad,
8 12

7
3
7. Inserte el generador de ondas ensamblado en el paso 5 anterior en la muñeca.
base.

5
9. Coloque la correa de distribución en la polea. 6
10. Ajuste la tensión inicial de la correa de distribución a la5tensión designada.

Luego, apriete los pernos GTSA con el14par de apriete que se muestra en la Tabla 65
"Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje B". (Consulte el capítulo
8 “Desmontaje, montaje y ajuste de las correas de distribución de los ejes B y T”.)
11. Retire la antigua unión de sellado de las cubiertas y del brazo

10 en U. Aplique ThreeBond
1206C en la superficie coincidente entre las cubiertas y el brazo en U. Luego, monte
10 las
cubiertas en el brazo en U. 10
12. Apriete los pernos GTSA con el 11

par de apriete que se muestra en la Tabla 65 "Lista de
69 60 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 65: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje B

HW9381633A

HW9381633A

HW9381633A

5 Correa de distribución 1
6 80S4.5M653 Polea 1
7 HW9482725A Tornillo de cabeza hueca Par de apriete:

hexagonal M5 (longitud: 16 mm) 1 cada uno 10 N∙m
8 Rodamiento 6002ZZ 1

12
Rodamiento 6901ZZ 1
15
Vivienda HW94057921 1
610 61 de 96
HW1480357
1592811CD
Fig. 65: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje B

motor del eje B Base de muñeca brazo en U
14 13 1 12
11
3
15
5 10
6
4 9 8 7
611 62 de 96
HW1480357
1592811CD
6.6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje T

• Consulte la Fig. 66 “Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje T”.
Desmontaje
2. Retire los pernos GTSA. 10 , luego retire la pieza del lado derecho del punto
“A” en el capítulo 66 “Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje
T”.
3. Retire la ranura circular de la brida. 2
4. Retire los pernos GTSA. 4 Luego, retire la ranura flexible. 1
5 retire la carcasa del

5. Retire los pernos del GTSA. Luego, 6
base de la muñeca.
6. Retire el engranaje del tornillo de cabeza hueca hexagonal 8 , y quitar el

7 Luego, extraiga 9el generador de olas.
y la cuña. 3
Reensamblaje
1. Aplique Grasa Armónica SK1A al rumbo de la onda.

3
generador. Luego, 3
inserte el generador de olas en la carcasa. 6
9
2. Monte la cuña y el engranaje. 7

8
verificación de piezas del reductor de velocidad del eje T".
6
4. Monte la carcasa (el conjunto preparado en los pasos 1 a 3 anteriores) en la base
de la muñeca.
5. Apriete temporalmente los pernos del GTSA. 5
6. Compruebe si el juego es adecuado y ajuste la cuña de la siguiente manera cuando

necesario: Retire el perno GTSA y luego retire5 ,la carcasa. 6
Ajuste el juego insertando las cuñas en la lista a continuación entre el engranaje y el
generador de7 olas. Establezca el juego entre30,05 y 0,1 mm en el diámetro del círculo
primitivo del engranaje de 52,5 mm.
Tipo de cuña Espesor (mm)

SP012010 0.1
SP012015 0,15
SP012020 0,2
SP012050 0,5
7. Confirme que la reacción sea correcta. Luego, retire los pernos GTSA. 5
nuevamente y retire la carcasa. Aplique6Grasa Armónica SK1A en los dientes del
engranaje. 7

6 base de la muñeca. Luego, monte la carcasa en la base de
carcasa y la 6 la muñeca.
Apriete los pernos GTSA con el par de5apriete que se muestra en la Tabla 66 "Lista
de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje T".
9. Monte la ranura flexible en la1brida.
10. Apriete los pernos GTSA con el 4par de apriete que se muestra en la Tabla 66 "Lista de
612 63 de 96
HW1480357
1592811CD
11. Aplique Grasa Armónica SK1A en la superficie entre los dientes de

1 1206C en la superficie coincidente
2 flexible. Aplique ThreeBond
el spline circular y el spline
entre la carcasa y la ranura circular. 6 2
2 y móntela en la carcasa.
Luego, inserte la ranura circular en la brida
6
12. Apriete los pernos GTSA con el 10

13. Reponga grasa (Grasa Armónica SK1A) a través de la entrada de grasa.
Tabla 66: Lista de verificación de piezas del reductor de velocidad del eje T

HW0382140A
HW0382140A

HW0382140A


6 Vivienda HW03040861 1
7 Engranaje HW9381659A 1

(longitud: 16 mm) 1 cada uno 10 N∙m
9 Calza
(consulte la tabla en la página anterior).
613 64 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad 6.6
Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje T
Fig. 66: Desmontaje y montaje del reductor de velocidad del eje T
8 9
5
3
1
7 6
Base de muñeca
A
10
Brida
614 65 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca
7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca

• Consulte la Fig. 71 “Desmontaje y reensamblaje de la unidad de muñeca”.
NOTA Consulte el capítulo 2 “Notas de mantenimiento”, capítulo 3.

“Regreso a la posición inicial” y el capítulo 10 “Cableado de cables”.
Desmontaje
2. Retire los pernos GTSA 6 , luego retire la cubierta. 5
3. Conecte las baterías de respaldo a los motores de los ejes B y T.
4. Desconecte los conectores del mazo de cables interno de los ejes B y T.
5. Retire los pernos GTSA. 4 , y quitar el soporte. Luego, corte 3la brida que fija el
mazo de cables interno de los ejes B y T.
6. Retire los tornillos de cabeza hueca hexagonal 2 , luego retire el

1
unidad de muñeca.
Reensamblaje
1. Pase el mazo de cables interno de los ejes B y T a través de la unidad de muñeca 1. ,

1 con los tornillos de cabeza hueca hexagonal.
luego fije la unidad de muñeca 2
2. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de 2apriete que se muestra en
la Tabla 71 "Lista de verificación de piezas de la unidad de muñeca".
3. Fije la parte marcada en blanco del mazo de cables interno de los ejes B y T.
al soporte con una 3brida para cables.
1
3 de muñeca con los pernos
4. Monte el soporte en la unidad GTSA. 4
5. Apriete los pernos GTSA con el par4 de apriete que se muestra en la Tabla 71 "Lista de
verificación de piezas de la unidad de muñeca".
6. Conecte el mazo de cables interno de los ejes B y T a los conectores del motor de los ejes B
y T, luego retire las baterías de respaldo. (Consulte el capítulo 10 “Cableado de
cables”.)

1
cubierta5y la unidad de pulsera. Luego, monte la cubierta en la unidad5 de muñeca con
los pernos
1 GTSA. 6
8. Apriete los pernos GTSA con el par6de apriete que se muestra en la Tabla 71 "Lista de
verificación de piezas de la unidad de muñeca".
71 66 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca
Tabla 71: Lista de verificación de piezas de la unidad de muñeca

1 1
Unidad de muñeca Masa: 14,5 kg
3 Soporte HW94065561 1
Fig. 71: Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca
2 6 4 5
3
1
Arnés de cableado interno de los ejes B y T
72 67 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 8 Desmontaje, montaje y ajuste de las correas de distribución de los ejes B y T
8.1 Desmontaje y montaje de las correas de distribución de los ejes B y T
8 Desmontaje, montaje y ajuste de las correas de distribución de los ejes B y T
• Consulte la Tabla 81 "Lista de verificación de piezas de las correas de distribución de los
ejes B y T" y la Fig. 81 “Desmontaje y montaje de las correas de distribución de los
ejes B y T”.
Desmontaje
(Consulte la sección 5.5 “Desmontaje y montaje del motor del eje B” y la sección 5.6
“Desmontaje y montaje del motor del eje T”.)
1. Retire el motor del eje B 5 1

, luego retire la correa de distribución del eje B.
2. Retire el motor del eje T 3. 2

, luego retire la correa de distribución del eje T.
Reensamblaje
(Consulte la sección 5.5 “Desmontaje y montaje del motor del eje B” y la sección 5.6
“Desmontaje y montaje del motor del eje T”.)
1. Instale la correa de distribución del eje 2 , Luego instale el motor del eje T. 3
T 2. Instale la correa de distribución del eje B1 , Luego instale el motor del eje B. 5
81 68 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 81: Lista de verificación de piezas de la correa de distribución de los ejes B y T

1 Correa de distribución del eje B 80S4.5M653 1
2 Correa de distribución del eje T 80S4.5M518 1
3 Motor del eje T HW0389298A 1 SGMPH02ANAYR11
5 Motor del eje B HW0389298A 1 SGMPH02ANAYR11
9 Polea HW9482727A 1 Para eje B
10 Polea HW9482727A 1 Para eje T
Fig. 81: Desmontaje y montaje de las correas de distribución de los ejes B y T
8 7 6 5 10 2
8 7 9 4 3 1
82 69 de 96
HW1480357
1592811CD
8.2 Ajuste de las correas de distribución
8.2 Ajuste de las correas de distribución
8.2.1 Eje B
6
1. Afloje los pernos GTSA que se muestran en la Fig. 81 “Desmontaje y
Reensamblaje de correas de distribución de los ejes B y T”.
1 la polea hacia adentro.

2. Ajuste la tensión inicial de la correa de distribución empujando 9
1
la dirección en la que se estira la correa de distribución.
3. Apriete temporalmente los pernos GTSA a la 6 , luego ajuste la tensión inicial a
tensión especificada en la Tabla 82 "Tensión inicial de la correa de distribución" utilizando

un tensiómetro.
4. Apriete los pernos del GTSA con el 6par de apriete especificado. Luego, opere el eje B a baja
velocidad para igualar la tensión y confirme que la tensión inicial de la correa de distribución
es la tensión inicial que se muestra en la Tabla 82 "Tensión inicial de la correa de
distribución".
Como valor establecido del tensiómetro, comience con lo siguiente: Masa de la
correa: 34 gramos por metro (ancho: 10 mm)
Ancho del cinturón: 8 mm
Distancia entre ejes: 276 mm
8.2.2 Eje T
4
1. Afloje los pernos GTSA que se muestran en la Fig. 81 “Desmontaje y
Reensamblaje de correas de distribución de los ejes B y T”.
2 la polea hacia adentro.

2. Ajuste la tensión inicial de la correa de distribución empujando 10
2
la dirección en la que se estira la correa de distribución.
3. Apriete temporalmente los pernos GTSA a la 4 , luego ajuste la tensión inicial a
tensión especificada en la Tabla 82 "Tensión inicial de la correa de distribución" utilizando

un tensiómetro.
4. Apriete los pernos del GTSA con el 4par de apriete especificado. Luego, opere el eje B a baja
velocidad para igualar la tensión y confirme que la tensión inicial de la correa de distribución
es la tensión inicial que se muestra en la Tabla 82 "Tensión inicial de la correa de
distribución".
Como valor establecido del tensiómetro, comience con lo siguiente: Masa de la
correa: 34 gramos por metro (ancho: 10 mm)
Ancho del cinturón: 8 mm
Distancia entre ejes: 184 mm
Tabla 82: Tensión inicial de la correa de distribución
Tensión inicial
eje B 15 a 36 N (1,5 a 3,6 kgf)

Taxis 15 a 36 N (1,5 a 3,6 kgf)
83 70 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 9 Reemplazo del paquete de baterías
9 Reemplazo del paquete de baterías
Los paquetes de baterías están instalados en la posición que se muestra en la Fig. 91 “Ubicación
del paquete de baterías”. Si ocurre la alarma de batería en el DX100, reemplace la batería de
acuerdo con el siguiente procedimiento:
Fig. 91: Ubicación del paquete de baterías
Paquete de baterías
Base del conector

Apoyo
Base del conector
Tornillo de fijación de la base del conector
91 71 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 9 Reemplazo del paquete de baterías
Fig. 92: Conexión del paquete de baterías
Paquete de baterías antes del reemplazo

Ver el paso 5
Conector
Placa de circuito
Ver el paso 4
Nueva batería
(HW0470360A)
1. Apague la fuente de alimentación principal del DX100.
2. Retire la placa de la base del conector y luego extraiga la batería.

para reemplazarlo por uno nuevo.
3. Retire la batería del soporte de la batería.
4. Conecte la nueva batería a un conector no conectado en el

junta.
5. Retire la batería vieja de la placa.
NOTA Retire la batería vieja después de conectar la nueva para que los datos
absolutos del codificador no desaparezcan.
6. Monte la nueva batería en el soporte de la batería.
7. Vuelva a instalar la placa.
NOTA No permita que la placa pellizque los cables al reinstalar la placa.
92 72 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Cableado de 10 cables
10.1 Desconexión de cables
Cableado de 10 cables
Para evitar la pérdida de datos absolutos del codificador, asegúrese de

NOTA conectar el nuevo paquete de baterías antes de desconectar los
conectores del cable del codificador. (Consulte el capítulo 2 “Notas para
el mantenimiento”.)
10.1.1 Cables en la unidad de muñeca
• Consulte la Tabla 101 "Lista de verificación de piezas de cableado de los cables de los ejes B y T"
y la Fig. 101 “Cableado de los cables de los ejes B y T”.
2. Retire las cubiertas de plástico de las piezas del conector de los motores de los ejes B y T.
Luego, conecte las baterías de respaldo a los motores de los ejes B y T.
3. Desconecte los conectores de los motores de los ejes B y T.
4. Retire los pernos GTSA 3 , luego retire el soporte. 4
5. Cortar la brida que fija el mazo de cables interno de los ejes B y T al soporte.
4
Tabla 101: Lista de verificación de piezas de cableado de cables de los ejes B y T

101 73 de 96
HW1480357
1592811CD
Fig. 101: Cableado de cables de los ejes B y T
Arnés de cableado interno del eje B, Arnés de cableado interno del eje T, Unidad de muñeca
conector conector
Arnés de cableado interno de los ejes B y T
3 4 Motor del eje B Motor del eje T 1 2
102 74 de 96
HW1480357
1592811CD
10.1.2 Cables en brazo en U
• Consulte la Tabla 102 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U" y
la Fig. 102 “Cableado del cable del brazo en U”.
2. Conecte las baterías de respaldo a los motores de los ejes U y R.
3. Retire los pernos de cruceta APS 3. , luego extraiga la base N. 5
4. Retire los tornillos de cabeza plana del mazo 4 , luego retire los conectores de
de cables interno de la base N. Retire el tubo (para aire)5en la parte posterior de la
base N. 5 , luego retire la base N. 5
5. Retire las cubiertas de plástico de los conectores del mazo de cables interno y del
mazo de cables interno de los ejes B y T. Luego, desconecta todos los
conectores.
9 de tierra.
6. Retire el perno de cruceta APS que fija el cable
7. Retire los pernos GTSA y los tornillos de cabeza hueca hexagonal y luego retire 6 ,
la cubierta en forma de S. 7
8. Saque el mazo de cables interno hacia el lado del brazo en L. Luego, corte la brida para
7 fija
cables que fija el mazo de cables interno a la cubierta S y la brida para cables que
el mazo de cables interno al soporte. 8
9. Retire la cubierta de los pernos 10 , luego retire los tapones del S 11
7 Luego, retire el mazo de cables interno de la cubierta S.

del GTSA. 7
10. Retire los pernos GTSA. 12 , luego retire el soporte. 13
11. Retire los pernos GTSA y el mazo

14 de 15 , luego extraiga los ejes B y T
cables interno del lado de la carcasa.
12. Retire los tornillos de cabeza hueca hexagonal. 17 , luego corte la brida para
cables. Luego, retire los soportes y el mazo de cables interno de los ejes B y T de los
dieciséis
soportes y. 18 19
103 75 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 102: Lista de verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U



(longitud: 10 mm)
4 Tornillo de cabeza alomada M3 2
(longitud: 16 mm) cada uno
Tuerca M3
5 Base N HW04049001 1
6 Perno GTSA M5 4 Por parte A

(longitud: 16 mm) 2 Por parte B
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M5 cada uno
(longitud: 35 mm)
7 Cubierta S HW02005301 1

(longitud: 8 mm)
11 Para HW04041791 2

13 Soporte HW03049301 1


dieciséis Sillín HW04045031 2

18 Soporte HW03049141 1
19 Soporte HW03049181 1
104 76 de 96
HW1480357
HP20D
01
nóicatneelbmelaeijlU
C
a
d
e ooirnaru
eest/nS
E
di
u rodaceiflibde
lae
ojR
C
d
e
c
1592811CD
11 rodaceiflibde
laeojUC
dc
e so
ezlbae
amd
c nóicatneelsb
meaeijo
s lC
B
T
a
d
e
yl
nóicatneelb
me
laeijlR
C
a
d
e rodaceifls
ibde
ae
ojC B
T
d
e
c
y
odoasneérslb
ene
sea
trjo
nB
T
A
d
e
cli
y 41 71
6
8 2 areugneae
rM
ia
d
1 nóicatneC
lm
bB
ea
il3
d
a
c
rodaceiflC
b
ida
BoC
3
c
roto
e
lem
jR
d
e
ealbrraeC
dit nóicatneelsb
me
saei,jo
lR
C
U
B
T
a
d
e
yl
Fig. 102: Cableado del brazo en U
areugneae
rM
ia
d
21
9
9 71
6 51
8 31
rodaceifls
ibde
ae
o,jR
C
U
B
T
d
e
c
y
)adaatrilepim
brn
euaiV
s(
c aprne
aiS
V
T 7
10 Cableado de
1
ajaC
3
5 4
1 6 7 6
105
A A B
cables 10.1 Desconexión de cables
A
n
laópiciecivsna
oirlP
pc A
B
rootocirnearnu
eoestn
C
di
u
sénrA
roto
eem
jU
d
e
HW1480357
77 de 96
1592811CD
10.1.3 Cables en SHead
• Consulte la Tabla 103 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del cabezal en S" y la Fig.
103 “Cableado del cable del cabezal S”.
1. Retire los pernos de cruceta APS y corte la 2 , luego retire la cubierta. Entonces, 1
brida para cables que fija el mazo de cables interno.
2. Conecte las baterías de respaldo al motor del eje S y al motor del eje L.
3. Desconectar los conectores (señal, alimentación, freno) conectados al

Motor del eje S y motor del eje L.
4. Retire los pernos de cruceta APS y luego retire4 el

, tubo de escape de grasa en la parte
posterior de la cubierta. Luego, retire la cubierta. 3
5. Desconectar el conector del motor del eje S del cableado interno.

aprovechar.
2 extraiga el soporte que fija el mazo

6. Retire los pernos del GTSA. Luego, 6 de cables
interno.
7. Retire el soporte de los tornillos de cabeza hueca hexagonal. 7 , luego retire el

8
8. Corte la brida que fija el mazo de cables interno y luego

Retire el soporte. 6
10. Retire los pernos GTSA. 13 , luego retire el soporte. 14
11. Retire el mazo de cables interno del cabezal en S, luego retire el corte de la brida para
Pernos GTSA. 15Luego, retire el sillín y retire el , cables y
dieciséis
soporte. 14
12. Retire los pernos de cruceta APS 9. , luego extraiga la base C. 10
13. Retire el tubo para reabastecimiento de grasa instalado en la parte posterior del
base C. 10
14. Saque más la base C y retire

10 el mazo de cables interno.
106 78 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 103: Lista de verificación de piezas de cableado del cable del cabezal en S

(longitud: 8 mm)
(longitud: 10 mm)
8 Sillín CD31 1
(longitud: 10 mm)
10 Base C HW03033782 1
14 Soporte HW03058131 1
dieciséis
Sillín FCD31 1
17 Soporte HW03042261 1
107 79 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 10 Cableado de
cables 10.1 Desconexión de cables
Fig. 103: Cableado del cable del cabezal en S
6
5
7
8
Conector del eje S
17
1
motor del eje L

Scabeza
4 11
motor del eje S
12
3 dieciséis
Bridas para cables (2 piezas)

T18S
15
Aplique adhesivo
sellador al área
rayada. 14
13
10 9
108 80 de 96
HW1480357
1592811CD
10.2 Cables de conexión
10.2.1 Cables en SHead
• Consulte la Tabla 103 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del cabezal en S" y la Fig.
103 “Cableado del cable del cabezal S”.
1. Pase el arnés de cableado interno al que está conectada la base C 10

a través del
cabezal S desde la parte posterior del manipulador.
2. Antes de instalar el reabastecimiento 10 , Insertar el tubo para grasa y

de la base C en la parte posterior del mazo de 10 , empujar el interior.
cables de la base C hacia la izquierda.
3. Aplique ThreeBond 1206C en la parte superior de la superficie coincidente de la base C

(el área sombreada
10 en la Fig. 103 “Cableado del cable del cabezal S”).
Luego, monte la base C con los10pernos APS de cabeza cruzada. 9
6
4. Monte el soporte en el mazo de cables interno. Sujete la parte del resorte (la segunda o
tercera espira desde el extremo del resorte) usando la montura. Fíjelo al soporte
8
con los tornillos 6
de cabeza hueca hexagonal. Luego, fije la parte marcada en
blanco del7mazo de cables interno utilizando bridas para cables. Apriete los
tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de apriete que se muestra en la
Tabla 1037 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable con cabezal en
S".
5. Monte el soporte en la cabeza

6 S con los pernos GTSA. Entonces, 5
apriételos con el par de apriete que se muestra en la Tabla 103 "Lista de verificación de
piezas de cableado del cable SHead".
6. Monte el soporte en el mazo

14 de cables interno. Fije el soporte a la parte marcada en14
blanco del mazo de cables interno utilizando bridas para cables. Sujete la parte del
resorte (la segunda o tercera espira desde el extremo del resorte) usando la montura.
Fíjelo al soporte con los tornillos GTSA. Apriete los pernos GTSA
dieciséis 14 con el par de
apriete15que se muestra en la Tabla 103 "Lista
15 de verificación de piezas de cableado
del cable SHead".
7. Monte el soporte en la cabeza

14 S con los pernos GTSA. Entonces, 13
apriételos con el par de apriete que se muestra en la Tabla 103 "Lista de verificación de
piezas de cableado del cable SHead".
8. Conecte los conectores del motor del eje S y del motor del eje L al arnés de cableado
interno.
9. Retire las baterías de respaldo conectadas al motor del eje S y al motor del eje L.
motor del eje.
10. Conecte el tubo de escape de grasa a la parte posterior de la cubierta y 3 , y

monte la cubierta con3los pernos de cruz APS. 4
11. Monte la tapa con los12pernos GTSA. 11
12. Apriete los pernos GTSA con el11par de apriete que se muestra en la Tabla 103 "Lista
de verificación de piezas de cableado del cable SHead".
13. Fijar la parte marcada en blanco del mazo de cables interno al soporte.
17 mediante el uso de bridas para cables.
14. Pase el mazo de cables interno a través del brazo en L, luego monte la cubierta
con los pernos
1 de cruceta APS. 2
109 81 de 96
HW1480357
1592811CD
10.2.2 Cables en brazo en U
• Consulte la Tabla 102 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U" y la Fig.
102 “Cableado del cable del brazo en U”.
1. Sujete la parte del resorte (la segunda o tercera bobina desde el extremo del resorte) del mazo de
cables interno de los ejes B y T usando las silletas. dieciséis
Luego, fíjelo al soporte y con la tapa18de cabeza

19 hueca hexagonal
tornillos . 17
2. Apriete los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de apriete

17 que se muestra en la
Tabla 102 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U".
3. Fije la parte marcada en blanco del mazo de cables interno de los ejes B y T utilizando una brida
para cables.
4. Aplique grasa Multemp PS2A al resorte del mazo de cables interno de los ejes B y T. Pase
los conectores del motor de los ejes B y T a través de la unidad de muñeca, luego coloque
el resorte en la carcasa. Montar el soporte y a la carcasa respectivamente con los tornillos
GTSA y . 18 19 15
14
5. Apriete los pernos del GTSA con el 15

par de apriete
14 que se muestra en la Tabla 102 "Lista de
verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U".
6. Pase los conectores del mazo de cables interno de los ejes B y T al lado del motor del eje R. Montar
el soporte a la carcasa con los tornillos GTSA. 13
12

7 el resorte
8. Pase el mazo de cables interno a través de la cubierta en forma de S. Sujete
usando los topes y luego fíjelo a la cubierta
11 S con los pernos GTSA. 7
10

10. Fije la parte marcada en blanco del mazo de cables interno al

8 está montado en la cubierta S) usando una brida 7para cables.
soporte (que
7 cables.
11. Fije el mazo de cables interno a la cubierta S utilizando bridas para
(Para conocer las posiciones del tubo de la línea de aire, el cable 3BC y los cables de los ejes
U, R, B y T, consulte la Fig. 102 “Cableado del cable del brazo en U”.)
12. Empuje el mazo de cables interno dentro de la carcasa, luego aplique

7
ThreeBond 1206C a la superficie coincidente entre la cubierta S y la carcasa. Monte la cubierta
en S en la carcasa con los pernos GTSA y 7
los tornillos de cabeza hueca hexagonal.
6
13. Apriete los pernos GTSA y los tornillos de cabeza hueca hexagonal con el par de apriete6que se
muestra en la Tabla 102 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable en U".
5 plana. En
14. Monte el conector del mazo de cables interno en la base N con los tornillos de cabeza
este momento, asegúrese de que4 la llave principal del conector esté colocada hacia arriba.
Luego, inserte el tubo de la línea de aire.
5 con los pernos APS de cabeza transversal.

15. Monte la base N en la carcasa 3
16. Monte el cable de tierra del mazo de cables interno en la carcasa con
el perno de cruceta APS. 9
17. Conecte el mazo de cables interno de los ejes B y T al cableado interno.

aprovechar.
18. Monte la tapa con los 1pernos GTSA. 2
1010 82 de 96
HW1480357
1592811CD
19. Aplique ThreeBond 1206C a la superficie coincidente entre la cubierta 1

2 apriete que se muestra en la
y la carcasa. Apriete los pernos del GTSA con el par de
Tabla 102 "Lista de verificación de piezas de cableado del cable del brazo en U".
10.2.3 Cables en la unidad de pulsera
• Consulte la Tabla 101 "Lista de verificación de piezas de cableado de los cables de los ejes B y T"
y la Fig. 101 “Cableado de los cables de los ejes B y T”.
1. Fije la parte marcada en blanco del mazo de cables interno de los ejes B y T.
al soporte mediante4 una brida para cables.
4 de muñeca con los pernos GTSA.

2. Monte el soporte en la unidad 3

verificación de piezas de cableado de cables de los ejes B y T".
4. Conecte los conectores de los motores de los ejes B y T al conector interno.

mazo de cables.
5. Retire las baterías de respaldo conectadas a los motores de los ejes B y T.

Proteja las piezas de conexión de los conectores de los motores de los ejes B y T y el
mazo de cables interno mediante cubiertas de plástico y luego vuelva a colocarlos. Ate
ambos extremos de cada cubierta de plástico usando bridas para cables.
6. Aplique ThreeBond 1206C a la superficie coincidente entre la cubierta y la unidad de 1

pulsera. Luego, monte la tapa con los tornillos GTSA. 1 2

verificación de piezas de cableado de los ejes B y T".
1011 83 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D 11 Lista de piezas
11.1 Unidad del eje S
Lista de 11 piezas
Fig. 111: Unidad del eje S
1008
1001
1011
1012 1010
1034
1013
1036
1031
1035
1020 1032
1014
1022 1024
1023
1021 1030
1026
1009
1024
1023
1027
1030 1033
1002
1016
1004
1003
1015 1017
1006
1018
1025 1005
1014
1020
1007
1028
1029
111 84 de 96
HW1480357
1592811CD
HP20D Lista de 11 piezas
Tabla 111: Unidad del eje S
No. DWG No. Nombre Uds.
1001 SGMRV09ANAYR1* Motor 1
1002 HW01005452 Scabeza 1
1003 M16X20 Tornillo Allen 1
1004 2H16 Arandela elástica cónica 1
1005 HW0387753B Reductor de velocidad 1
1006 M10X40 Perno GTSA dieciséis
1007 HW01005442 Base 1
1008 M8X30 Perno GTSA 3
1009 HW03053062 base M 1
1010 M5X10 Perno APS 1
1011 PT1/8 Enchufar 1
1012 UKM601 Unión 1
1013 HW03058091 Cubrir 1
1014 NB06400.3 Tubo 2
1015 HW03042211 Cubrir 1
1017 MSB815 Hombro 1
1018 HW04006451 Palanca 1
1020 TSH601M Unión 2
1021 CD31 Sillín 1
1023 TA1S10 Abrazadera 2
1024 M5X10 Tornillo con arandela elástica 2
1025 EZ5036A0 Gorra 1
1027 HW03058121 Poseedor 1
1028 HW94067751 Cubrir 1
1030 M12 Cáncamo 2
1034 HW03134911 Engranaje 1
112 85 de 96
HW1480357
1592811CD
11.2 Unidad del eje L
Fig. 112: Unidad del eje L
2024
2025 2001
2023
2017 2005
2004
2003
2011 2008
2006 2002 2007
2012 2019 2018
2010
2009
2028
2026 2032
2027
2014
2013
2022
2021
2014 2020
2013
2016
2015
2029
1002
2031
2030
2033
2034
2035
2036
2031
113 86 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 112: Unidad del eje L
2001 SGMRV13ANAYR2* Motor 1
2004 HW03134921 Engranaje 1
2005 HW03042291 base M 1
2006 Y426012.5 Sello de aceite 1
2007 HW04015061 Lámina 1
2008 HW03042261 Apoyo 1
2011 HW03042271 Cubrir 1
2017 HW01005462 Ruido 1
2018 HW0387753C Reductor de velocidad 1
2019 M10X40 Tornillo Allen dieciséis
2022 HW04041964 Lavadora 1

*Recubrimiento DACROTIZADO*

2029 HW03058131 Poseedor 1
2030 HW03056981 Cubrir 1

2033 CD31 Sillín 1
1002 HW01005452 Scabeza 1
114 87 de 96
HW1480357
1592811CD
11.3 Unidad del eje U
Fig. 113: Unidad del eje U
3003
3004
3002 3003
3004
3001
3005
3020
3002
3019
3019
3012
3016
3018
3006 3017
2017 3016
3009
3008 3018
3017
3011
3010
3007
3013
3015 3014
115 88 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 113: Unidad del eje U
3001 SGMRV05A3AYR1* Motor 1
3002 HW03134891 Cubrir 1
3004 M4 Lavadora 7
3005 HW01023791 Caja 1
3006 HW9280880G Reductor de velocidad 1
3007 M8X45 Perno GTSA dieciséis
3011 GTSH14 Lavadora GTSH 6
3014 H10 Arandela elástica cónica 1
3016 HW04041962 Lavadora 2
3020 EZ2940A0 Gorra 1
2017 HW01005462 Ruido 1
116 89 de 96
HW1480357
1592811CD
11.4 Unidad del eje R
Fig. 114: Unidad del eje R
4033 4012
4031 4032
4029
4074 4071
4036
4010 4072
4066
4008 4030 4029
4042 3005
4058 4005
4057
4035
4009
4056 4043
4006
4007 4044
4011
4003
4028
4027 4073
4026
4076
4075 4022
4034
4037 4023 4060
4039 4055
4025
3014 4040 4051
4062
3012 4046
4045 4020
4013
4024
4019
4021
4015
4017 4067
4065
4014
4016 4002
4004 4001
4070
4069
4068
5046
4018
117 90 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 114: Unidad del eje R (hoja 1 de 2)
4005 HW03053051 cubierta M 1
4008 HW04041965 Lavadora 1
4012 AMT6X1 G pezón 1
4013 HW0381872A Rodamiento de rodillos transversales 1
4015 HW04038791 Sillín 1
4016 TC941045*A727* Sello de aceite 1
4017 HW04038571 Eje 1
4018 HW04052012 Bloquear 1
4019 HW03043181 Alojamiento 1
4020 HW03040851 Eje 1
4021 HW03049141 Apoyo 1
4022 HW04038791 Sillín 1
4025 HW02005301 cubierta S 1
4026 HW04049191 Apoyo 1
4029 HW0381463A Reductor de velocidad 1
4030 HW04044031 Eje 1
4031 AE1314A0 Sello de aceite 1
4032 HW03049321 base M 1
4033 HW04044021 Eje 1
4035 HW04049001 base N 1
4044 LPM5 Enchufar 1
118 91 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 114: Unidad del eje R (hoja 2 de 2)
4055 HW04049181 Apoyo 1
4056 SGMPH02A2AYR1* Motor 1
4057 EZ5036A0 Gorra 1
4060 HW03049301 Apoyo 1
4062 6811 LLU Cojinete 1
4066 KQE1203 Unión 1
4070 MS410 Alfiler 2
4072 PT 3/8 Enchufar 1
3005 HW01023781 Caja 1
3014 HW04041791 Apoyo 2
5046 HW01006231 brazo en U 1
119 92 de 96
HW1480357
1592811CD
Fig. 115: Unidad de muñeca
3005
5045
5046 5005
5001 5002
5003
5006
5007
5011
5008
5008
5007
5045 5026
5044 5006 5037 5064
5003
5035
5043 5071
5005
5048 5038
5014
5039 5019
5049
5040 5034
5013
5012
5036
5041 5018
5016 5062 5063
5017
5047
5031
5042 5023
5071
5032 5029
5020
5022
5028 5053
5050
5027
5033
5021
5024
5025
5026 5065
5030
5066
5052
5060
1110 93 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 115: Unidad de muñeca (hoja 1 de 2)
5001 HW94065561 Apoyo 1
5005 HW92007981 Cubrir 2
5006 SGMPH02A2AYR12 Motor 2
5008 HW9482727A Polea 2
5011 80S4.5M518 Cinturón 1
5012 HW9381658A Engranaje 1
5014 HW94054521 cubierta B 1
5016 HW9482725A Polea 1
5019 HW9482218A Cojinete 1
5020 HW94051991 tuerca B 1
5021 SP0120** Calce 1
5025 HW03042321 Eje 1
5026 TC60747 Sello de aceite 2
5028 HW03042331 Eje 1
5029 S75 anillo o 1
5033 HW9381659A Engranaje 1
5034 HW9482726A Polea 1
5036 6002ZZ Cojinete 1
5039 HW9482668A Sello de aceite 1
5042 HW02004511 Base de muñeca 1
5044 80S4.5M653 Cinturón 1
5046 HW01006231 brazo en U 1
1111 94 de 96
HW1480357
1592811CD
Tabla 115: Unidad de muñeca (hoja 2 de 2)
5062 LPM5 Enchufar 1
5064 6811 LLU Cojinete 1
5065 HW04046061 Cubrir 1
5066 HW0406051 Enchufar 1
3005 HW01023781 Caja 1
1112 95 de 96
HW1480357
MOTOMANHP20D
MANUAL DE MANTENIMIENTO
OFICINA CENTRAL
21 Kurosakishiroishi, Yahatanishiku, Kitakyushu 8060004, Japón
Teléfono +81936457703 Fax +81936457802
YASKAWA América Inc. (División de Robótica Motoman)

100 Automation Way, Miamisburg, OH 45342, EE. UU.
Teléfono +19378476200 Fax +19378476277
YASKAWA Europe GmbHDivisión de Robótica)

Yaskawastrasse 1, 85391 Allershausen, Alemania
Teléfono +49816690100 Fax +49816690103
YASKAWA Nórdica AB
Verkstadsgatan 2, Box 504, SE385 25 Torsas, Suecia
Teléfono +46480417800 Fax +4648641410
YASKAWA Electric (China) Co., Ltd.

22F, One Corporate Avenue, No.222, Hubin Road, distrito de Huangpu, Shanghai 200021, China
Teléfono +862153852200 Fax 862153853299
YASKAWA SHOUGANG ROBOT Co. Ltd.

No7 Yongchang North Road, Área de Desarrollo E&T de BeijingChina 100176
Teléfono +861067882858 Fax +861067882878
YASKAWA India Private Ltd. (División de Robótica)

# 426, Udyog Vihar, Fase IV, Gurgaon, Haryana, India
Teléfono +911244758500 Fax +911244758542
YASKAWA Electric Corea Corporación

35F, Three IFC, 10 Gukjegeumyungro, Yeongdeungpogu, Seúl, Corea 07326
Teléfono +8227847844 Fax +8227848495
YASKAWA Electric Taiwan Corporation 12F,

No.207, sec. 3, Beishin Rd., Distrito Shindian, Nueva Ciudad de Taipei 23143, Taiwán
Teléfono +886289131333 Fax +886289131513
YASKAWA Electric (Singapur) PTE Ltd.

151 Lorong Chuan, #0402A, New Tech Park, Singapur 556741
Teléfono +6562823003 Fax +6562893003
YASKAWA Electric (Tailandia) Co., Ltd.

59, piso 1 al 5, edificio Flourish, Soi Ratchadapisek 18, Ratchadapisek Road, Huaykwang,
Bangkok 10310, TAILANDIA
Teléfono +6620170099 Fax +6620170199
PT. YASKAWA Electric Indonesia

Edificio seguroEdificio B Planta baja y primer piso JI. Protocolo Raya Halim Perdanakusuma, Yakarta 13610,
Indonesia
Teléfono +622129826470 Fax +622129826741
Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso

para modificaciones y mejoras continuas del producto.
96 de 96
MANUAL NO.
HW1480357 3

Motoman Hp20D Manual de Mantenimiento

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Motoman Hp20D Manual de Mantenimiento

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Machine Translated by Google

El manual del operador del DX100 anterior corresponde a un uso específico.

Número de pieza: 159281­1CD

Copyright © 2018, 2011 Yaskawa América, Inc.

Términos de uso y aviso de derechos de autor

Impreso en los Estados Unidos de América.

Primera impresión, 2011

Yaskawa América, Inc.

1. Introducción ................................................ ................................................. ................................... 1­1

1.2 Notas para una operación segura................................................ ................................................. .... 1­3

1.4 Marca registrada ................................................ ................................................. ...... 1­5

1.5 Explicación de las etiquetas de advertencia.................................... ........................................ 1­6

1.6 Consejos de protección................................................ ................................................. ............. 1­7

1.7 Dispositivos de seguridad mecánicos................................................ ................................................. 1­7

1.8 Seguridad en programación, operación y mantenimiento................................ ................. 1­8

1.9 Seguridad en el mantenimiento.................................. ................................................. .......... 1­9

1.10 Resumen de información de advertencia................................... ........................................ 1­9

1.11 Información de atención al cliente................................................ ........................................ 1­10

2 Notas de mantenimiento................................................ ................................................. ................... 2­1

2.1 Unidad de muñeca ................................................ ................................................. ........................ 2­1

2.2 Conector del codificador (con etiqueta de PRECAUCIÓN)................................. ................................ 2­2

3 Regreso a la posición inicial.................................. ................................................. ........................ 3­1

3.1.3 Regreso a la posición inicial estableciendo el punto de

3.2.1 Regreso a la posición inicial en el momento de la batería de respaldo

4 Reabastecimiento e intercambio de grasa ......................................... ................................................4­1

4.2.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................4­2

4.2.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..4­3

4.3.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................4­4

4.3.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..4­5

4.4.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................4­6

4.4.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..4­7

4.7 Reabastecimiento de grasa para el engranaje del eje T................................. ................................4­10

5 Desmontaje y Montaje de Motores................................................ ................................................5­1

5.1 Desmontaje y montaje del motor del eje S ......................................... ........................5­1

5.2 Desmontaje y montaje del motor del eje L.................................... ........................5­4

5.3 Desmontaje y montaje del motor del eje U.................................. ........................5­6

5.4 Desmontaje y montaje del motor del eje R.................................... ........................5­8

5.5 Desmontaje y montaje del motor del eje B ......................................... ........................5­11

5.6 Desmontaje y montaje del motor del eje T ......................................... ........................5­13

6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad.................................... ................................6­1

7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca .................................. ........................................7­1

8.2 Ajuste de las correas de distribución................................................. ................................................. 8­3

8.2.1 Eje B ................................................ ................................................. ........................ 8­3

8.2.2 Eje T ................................................ ................................................. ........................ 8­3

9 Reemplazo de la batería ................................................ ................................................. ............ 9­1

10 Cableado ................................................. ................................................. ................................ 10­1

10.1 Desconexión de cables................................................ ................................................. ... 10­1

10.1.1 Cables en la unidad de muñeca.................................... ................................................ 10­1

10.1.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. ... 10­3

10.1.3 Cables en S­Head ................................................ ................................................. 10­6

10.2 Cables de conexión ................................................ ................................................. ....... 10­9

10.2.1 Cables en S­Head ......................................... ................................................. 10­9

10.2.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. .10­10

10.2.3 Cables en la unidad de muñeca................................. ........................................ 10­11

11 Lista de piezas.................................... ................................................. ................................... 11­1

11.1 Unidad del eje S................................................. ................................................. ........................ 11­1

11.2 Unidad del eje L ......................................... ................................................. ........................ 11­3

11.3 Unidad del eje U................................................. ................................................. ........................ 11­5

11.4 Unidad del eje R................................................ ................................................. ........................ 11­7

11.5 Unidad de muñeca ......................................... ................................................. ................... 11­10

• Los elementos generales relacionados con la seguridad se enumeran en el Capítulo 1:

• Los dibujos y fotografías de este manual son ejemplos representativos y pueden

• YASKAWA no se hace responsable de incidencias derivadas de modificaciones no

Número de pieza: 1592811CD

1. Introducción ................................................ ................................................. ................................... 11

1.2 Notas para una operación segura................................................ ................................................. .... 13

1.4 Marca registrada ................................................ ................................................. ...... 15

1.5 Explicación de las etiquetas de advertencia.................................... ........................................ 16

1.6 Consejos de protección................................................ ................................................. ............. 17

1.7 Dispositivos de seguridad mecánicos................................................ ................................................. 17

1.8 Seguridad en programación, operación y mantenimiento................................ ................. 18

1.9 Seguridad en el mantenimiento.................................. ................................................. .......... 19

1.10 Resumen de información de advertencia................................... ........................................ 19

1.11 Información de atención al cliente................................................ ........................................ 110

2 Notas de mantenimiento................................................ ................................................. ................... 21

2.1 Unidad de muñeca ................................................ ................................................. ........................ 21

2.2 Conector del codificador (con etiqueta de PRECAUCIÓN)................................. ................................ 22

3 Regreso a la posición inicial.................................. ................................................. ........................ 31

4 Reabastecimiento e intercambio de grasa ......................................... ................................................41

4.2.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................42

4.2.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..43

4.3.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................44

4.3.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..45

4.4.1 Reabastecimiento de grasa................................................ ........................................46

4.4.2 Intercambio de grasa................................................ ................................................. ..47

4.7 Reabastecimiento de grasa para el engranaje del eje T................................. ................................410

5 Desmontaje y Montaje de Motores................................................ ................................................51

5.1 Desmontaje y montaje del motor del eje S ......................................... ........................51

5.2 Desmontaje y montaje del motor del eje L.................................... ........................54

5.3 Desmontaje y montaje del motor del eje U.................................. ........................56

5.4 Desmontaje y montaje del motor del eje R.................................... ........................58

5.5 Desmontaje y montaje del motor del eje B ......................................... ........................511

5.6 Desmontaje y montaje del motor del eje T ......................................... ........................513

6 Desmontaje y montaje del reductor de velocidad.................................... ................................61

7 Desmontaje y montaje de la unidad de muñeca .................................. ........................................71

8.2 Ajuste de las correas de distribución................................................. ................................................. 83

8.2.1 Eje B ................................................ ................................................. ........................ 83

8.2.2 Eje T ................................................ ................................................. ........................ 83

9 Reemplazo de la batería ................................................ ................................................. ............ 91

10 Cableado ................................................. ................................................. ................................ 101

10.1 Desconexión de cables................................................ ................................................. ... 101

10.1.1 Cables en la unidad de muñeca.................................... ................................................ 101

10.1.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. ... 103

10.1.3 Cables en SHead ................................................ ................................................. 106

10.2 Cables de conexión ................................................ ................................................. ....... 109

10.2.1 Cables en SHead ......................................... ................................................. 109

10.2.2 Cables en brazo en U ......................................... ................................................. .1010

10.2.3 Cables en la unidad de muñeca................................. ........................................ 1011

11 Lista de piezas.................................... ................................................. ................................... 111

11.1 Unidad del eje S................................................. ................................................. ........................ 111

11.2 Unidad del eje L ......................................... ................................................. ........................ 113

11.3 Unidad del eje U................................................. ................................................. ........................ 115

11.4 Unidad del eje R................................................ ................................................. ........................ 117

11.5 Unidad de muñeca ......................................... ................................................. ................... 1110

• El sistema debe colocarse en modo de parada de emergencia (EStop)

• De acuerdo con ANSI/RIA R15.062012, sección 4.2.5, Fuentes de