Instructivo de carga aplicación y configuración VA20/VA30

High Service RT

Húmeda
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Índice
Introducción ....................................................................................................................... 2
Carga de aplicación en VA20/VA30 .................................................................................... 3
Verificación de IP VA20/VA30 ......................................................................................... 3
Conexión vía FTP a VA20/VA30 para carga de aplicación ................................................ 5
Restauración y copia de seguridad ................................................................................. 8
Parámetros sistema de visión ........................................................................................... 10
Menús colgantes .......................................................................................................... 11
Botones ........................................................................................................................ 11
Menús selección ........................................................................................................... 12
FUNCIONAMIENTO ..................................................................................................... 12
Captura de Patrón de Entrenamiento......................................................................... 12
Operación en Modo Manual ...................................................................................... 15
Operación en modo Automático ................................................................................ 15
Detección del centro de la diana ................................................................................ 16
DETECCION DE PROBLEMAS ..................................................................................................... 16

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Introducción

El VA20/VA30 es un sistema de procesamiento de imágenes diseñado para aplicaciones de alta

velocidad que requieran 1 o 2 cámaras.

Las conexiones remotas están disponibles para control y monitoreo. Todo el software requerido,
interfaces de usuario y controles de comunicación residen dentro del VA20/VA30

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Carga de aplicación en VA20/VA30

Para cargar la aplicación de reconocimiento de diana debe comprobar la dirección IP del equipo
para poder ingresar al equipo mediante FTP.

Verificación de IP VA20/VA30

Para configurar y/o verificar la dirección IP del equipo, debe hacerlo de forma local en el
VA20/VA30, conectado la alimentación de 24V DC, pantalla mediante cable VGA, mouse y teclado.

Una vez iniciado el sistema operativo debe ingresar a la siguiente ruta: Start/Settings/Network
and Dial-up Connections, y dentro de la ventana que aparecerá debe hacer doble click en el icono
con nombre PCI-E1000CE1, apareciendo la siguiente ventana:

Debe seleccionar el botón Specify an IP anddress y modificar los valores en IP Address y Subnet
Mask según los siguientes datos:

Grúa 501
IP: 165.182.181.84
Subnet Mask: 255.255.255.0
Grúa 502
IP: 165.182.181.85
Subnet Mask: 255.255.255.0

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Grúa 503
IP: 165.182.181.79
Subnet Mask: 255.255.255.0
Grúa 504
IP: 165.182.181.80
Subnet Mask: 255.255.255.0

Una vez configurados estos valores conecte el VA20/VA30 mediante cable de red al computador
(debe configurar la IP del computador, la cual debe estar en la misma sub red del VA20/VA30 para
que se puedan comunicar).

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Conexión vía FTP a VA20/VA30 para carga de aplicación

Para ingresar por FTP al VA20/VA30 debe abrir el explorador de Windows y en la dirección escribir
ftp://(ip configurada) / donde le pedirá un usuario y contraseña:

Usuario: smartcam

Contraseña: smartcam

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Apareciendo la siguiente ventana:

En la cual deberá abrir la ruta: Storage Card/STARTUP y borrar el archivo REGV.BAT y reemplazarlo
por el nuevo REGV.BAT que se encuentra en la carpeta con la aplicación para la grúa.

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Luego debe copiar la carpeta RT07 dentro de la carpeta Storage Card quedando de la siguiente
manera:

Ahora debe reiniciar el equipo VA20/VA30 para que al iniciar abra la aplicación para la grúa.

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Restauración y copia de seguridad

Se puede realizar una copia de seguridad del VA20/VA30 para restaurar en caso de presentar
problemas.

Para ingresar a esta opción debe conectar el VA20/VA30 a la alimentación de 24V DC y conectar
mediante cable de red al computador siguiendo los pasos mencionados en el punto “Verificación
de IP VA20/VA30”. Abra la aplicación Internet Explorer y en la barra de dirección escriba la IP
configurada en el VA20/VA30, como se ve en la siguiente imagen.

Para realizar la copia de seguridad marque la opción Backup, luego apriete el botón Browse para
seleccionar la ruta donde se guardará el archivo y finalmente apriete el botón Backup para
completar la operación quedando de la siguiente manera.

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Para realizar una restauración siga el mismo proceso, pero marcando la opción Restore, luego
el botón Browse para seleccionar el archivo a restaurar y luego el botón Restore.

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Parámetros sistema de visión

La aplicación (denominada rt07.exe) es autónoma y trabaja en modo esclavo, o sea responde a los
requerimientos que haga el PLC, pero inicialmente necesita ser cargada y configurada con algunos
parámetros, los que pueden ser modificados a través de las herramientas disponibles en pantalla.
Cabe señalar que esta aplicación ya posee valores por defecto que permiten su operación, pero tal
vez no en la forma más eficiente.

Las opciones disponibles en pantalla son las que a continuación se describen. La Fig. 1 muestra la
pantalla principal.

Fig. 1. Pantalla principal sistema de visión

Menús colgantes: Cámara, Área Diana, Umbral, Área Búsqueda y Calidad

Botones: Capturar, Mostrar, Foto y Video
Menús selección: Modo, Op. Manual y Búsqueda
Control deslice: Control luminosidad

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Menús colgantes

Cámara: Selecciona la cámara a configurar. El resto de los parámetros de los menús colgantes, así
como de los botones, están referidos a la cámara seleccionada.

Área Búsqueda: Delimita el área de búsqueda (en pixeles) sobre la imagen. Además, se indican los
puntos cardinales como ayuda para la orientación de la cámara.

Área Diana: Define el tamaño (en pixeles) del cuadro patrón a buscar sobre el área de búsqueda.

Umbral: Valor de corte para el filtro blanco/negro (threshold) utilizado en la captura del patrón

Calidad: Valor de calidad de búsqueda (correlación) mínimo aceptado para que una búsqueda sea
considerada exitosa.

Botones

Foto: Toma una foto de la cámara seleccionada y la muestra en pantalla.

Video: Despliega vídeo continuo. Además, dibuja en pantalla el cuadro de búsqueda y el cuadro
patrón para fines de ajustes iniciales. Es posible detener esta opción presionando la opción Foto;
esta opción también se detiene al partir la aplicación de captura de posición.

Capturar: Captura de patrón en base a la configuración realizada (área búsqueda, área diana,
umbral y control de luminosidad). Una vez finalizada la búsqueda de patrón se muestra en pantalla
la imagen resultante por el filtro blanco/negro más el área de búsqueda y el patrón encontrado.

Mostrar: Muestra en pantalla el patrón a utilizar.

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Menús selección

Modo: Selección entre modo automático y manual. En modo automático, el sistema espera orden
desde el PLC para realizar la captura. En modo manual esta orden es descartada y la detección sólo
es posible a través del menú Op. Manual.

Op. Manual: Coloca en modo de captura continua o detiene este modo al estar el sistema en
modo automático. Entregar activa la captura continua de la posición de la diana. Detener detiene
el proceso de captura activado a través de la opción Entregar. Estas opciones sólo tienen efecto si
el sistema se encuentra en modo manual.

A través de esta opción es posible ejecutar la operación de captura de posición, sin comunicación
con un PLC, activando y desactivando esta rutina manualmente. Así se puede ver en pantalla los
resultados y de esa forma evaluar el desempeño de las rutinas sin tener que poner el sistema en
servicio.

Búsqueda: Tipo de búsqueda a realizar por la cámara seleccionada. Geométrica permite la

búsqueda del patrón entrenado considerando su borde o forma. Morfológica permite la
búsqueda del patrón entrenado considerando la correlación de los niveles de gris de la imagen con
respecto al patrón.

FUNCIONAMIENTO

Captura de Patrón de Entrenamiento

El proceso de captura de un patrón de entrenamiento consiste en la adquisición de una imagen, la

cual es guardada como un archivo con el nombre de img_pat_X.bmp (con X: 1 ó 2 dependiendo de
la cámara utilizada), y desde el que se toma un cuadrado que contendrá la imagen patrón.

Para ubicar el círculo de la diana, la imagen pasa por un proceso de prefiltrado (threshold) cuyo
resultado es una imagen binaria (blanco/negro), la cual es utilizada para buscar el centro de la
diana dentro del área de búsqueda definido previamente por el usuario. La sensibilidad del filtro
blanco/negro está definido por el parámetro umbral. Para una buena búsqueda de patrón el área
de búsqueda de la imagen binaria debe ser totalmente blanca, salvo la mancha negra
correspondiente a la diana. Cualquier otra mancha contenida dentro de esta área puede producir
un patrón mal identificado.

Las coordenadas del centro del círculo encontrado en la imagen binaria serán las coordenadas de
referencia para ubicar el cuadrado que contendrá el patrón a entrenar.

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Los valores que deben seleccionarse son: el área de búsqueda, el tamaño del cuadrado que
contendrá el círculo patrón y el valor del umbral del filtro binario. A continuación, se detalla
el procedimiento para la captura de patrón de entrenamiento.
Acomodar la grúa de modo que quede en la posición exacta de bajada mediante ajuste
manual. Este será la posición de referencia para futuros posicionamientos automáticos.

Presionar botón Video para desplegar imagen y área de búsqueda en pantalla.

Seleccionar del menú desplegable el tamaño del área de búsqueda. Se recomienda utilizar
un valor de 300 (aproximadamente la mitad de la imagen), aunque este valor puede ser
distinto de acuerdo a los requerimientos de búsqueda.

Acomodar el lente de la cámara dentro del housing de modo que la diana quede
relativamente centrada en la imagen colindante a los bordes del área de búsqueda, como
muestra la figura 2. Idealmente el centro del círculo negro debe quedar sobre el centro del
área de búsqueda (marcado con +). En caso de que estas dos condiciones no puedan
darse, se deberá dar preferencia a esta última condición.

Fig.2. Ajuste ideal

Ajustar el valor de control de luminosidad de modo que la imagen que se ve en pantalla

sea aceptable en cuanto a brillo. Se recomienda partir con un valor inicial de 128 y a partir
de ese valor realizar el ajuste fino. En la imagen resultante debe notarse claramente la
diana y su centro negro.

Ajustar Área diana de modo que el cuadrado que define este valor encapsule totalmente
al círculo negro de la diana. Este cuadrado debe ser lo más pequeño posible.

Seleccionar un valor de umbral para el filtro binario. Un valor muy alto puede producir que
el círculo negro de la diana no se visualice. Un valor muy bajo puede provocar que
aparezcan manchas indeseadas dentro del área de búsqueda que el sistema puede
confundir con el patrón buscado. Se recomienda seleccionar un valor de 120.

Presionar el botón Capturar. Aparecerá la imagen binaria resultante más una cruz en el
centro de la imagen reconocida como patrón, y concéntrico a esta cruz aparecerá un

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cuadrado que de tamaño el área de diana. Además, en el cuadro de texto de la

cámara correspondiente aparecerán las coordenadas del centro del patrón
detectado.

Si la cruz aparece en el centro del círculo, el patrón fue bien escogido (Fig.3). Si no es así es
posible que el valor de umbral para binarizar no sea el adecuado y es necesario
seleccionar otro valor.

Fig.3. Detección correcta

Fig.4. Detección incorrecta

Seleccionar la otra cámara y realizar el mismo procedimiento.

Notas:

Respecto del valor de umbral para binarizar. Los niveles de gris oscilan entre 0 para el negro y 255
para el blanco; se debe escoger un valor entre 0 y 255 que permita destacar el círculo respecto de
la diana, ya que esta operación llevará todo lo que esté sobre el valor de umbral a 255 (blanco) y
todo lo que esté bajo el umbral a 0 (negro). Si la imagen luego de binarizar aparece demasiado
blanca significa que se debe subir más el umbral y si aparece demasiado negra se debe bajar más
el umbral. Lo anterior se debe hacer hasta que sólo el círculo sea reconocido.

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Este valor de umbral sólo se utiliza en el proceso de captura de patrón, por lo que en el proceso de
detección posterior no tiene importancia.

Los valores de estos parámetros son almacenados en el archivo de texto params.txt, el cual se
actualiza cada vez que cambia alguno de éstos.

En cualquier momento se puede visualizar el patrón capturado presionando el botón Mostrar.

Operación en Modo Manual

El sistema puede operarse en modo manual de modo que el sistema permanezca realizando el
algoritmo de detección constantemente. Esto es útil cuando se quiere verificar el funcionamiento
sin necesidad de una conexión con el PLC.

Para operar en modo manual se deben seguir los siguientes pasos:

Seleccionar la opción Manual desde el menú Modo.

Seleccionar la opción Entregar desde el menú Op. Manual.

Para detener el modo manual basta con seleccionar la opción Automático desde el menú Modo, o
seleccionar la opción Detener desde el menú Op. Manual.

Operación en modo Automático

Para operar en modo automático se debe seleccionar la opción automático desde el menú Modo.
Cuando el sistema se encuentra en modo automático la ejecución de la rutina de detección del
centro de la diana se realiza mediante petición del PLC a través de un mensaje Modbus.

El sistema posee un servidor modbus esclavo con dos registros claves: uno para indicar la partida
del sistema y otro para almacenar los resultados (registros 40060 y 40053 respectivamente). En
modo automático el sistema se encuentra en un ciclo continuo de verificación de activación del
registro de partida (registro 40060), por lo que en caso de que éste tenga un valor distinto de cero
la aplicación realizará la medición correspondiente para luego dejar este registro en cero, a la
espera de una nueva activación por parte del PLC.

El PLC con la información de posición obtenida acciona los motores de la grúa para corregir la
posición de los “bales” hasta que alcanza la deseada.

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Detección del centro de la diana

Al realizar una medición el sistema toma la imagen de cada una de las cámaras y mediante
algoritmos de detección de objetos y en base a la calibración realizada previamente en cada una
de ellas, detectará las coordenadas del centro de la diana. Los resultados de este procesamiento
(un par (x,y) por cada cámara) se almacenan en el servidor modbus a partir del registro 40053 (en
total suman 4 registros en este orden: X cam0, Y cam0, X cam1, Y cam1).
En cada uno de estos registros el bit 11 indica si la búsqueda del centro de la diana fue
satisfactoria (1 si el índice de calidad de la búsqueda fue mayor al ingresado en la interfaz gráfica,
0 en caso contrario). Cabe recalcar que el hecho que este bit esté en 0 no significa que el sistema
no encontró las coordenadas de la diana, sólo indica que los resultados no tienen la confiabilidad
requerida.

Para cada cámara en el cuadro de texto correspondiente a ellas se muestra la siguiente

información relativa a la última detección realizada:

Índice Ejemplo
Mensaje si calidad es menor que permitido POSICION ERRONEA

Posición del centro de diana detectado X=45 Y=-20

Calidad de la búsqueda vs umbral Calidad / Umbral :95 / 90

Área de búsqueda Área: 300 X 300

Tiempo de procesamiento tiempo total: 250 ms

Apertura de cámara (brillo) vs referencia Exposure/Ref: 15623 / 128

DETECCION DE PROBLEMAS

No hay imagen en pantalla

La pérdida de imagen en pantalla puede deberse a varios motivos.

- Revise que tanto la cámara como el lente estén energizados. Si el lente se encuentra
desenergizado, no se abre, por lo que no pasa imagen a la cámara.

- Asegúrese que la cámara no esté apuntando hacia un lugar donde dé la impresión de

que no se ve nada, como superficies lisas y oscuras. En lo posible mueva la cámara.

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- Verifique que el control de luminosidad no se encuentre muy bajo. Un valor bajo no

permite pasar mucha luz por lo que la imagen resultante es oscura. Intente mover este
control hacia un valor más alto.

En la imagen resultante de la captura de patrón se ve la diana, pero no el círculo negro

del centro

Se utilizó un valor de umbral demasiado bajo. Pruebe calibrar con un valor mayor.

En la imagen resultante de la captura de patrón se el círculo negro del centro, pero el

sistema detectó otra mancha en vez del círculo

Se utilizó un valor de umbral demasiado alto. Pruebe calibrar con un valor menor.
Idealmente en la imagen resultante sólo debería verse el círculo negro y ninguna otra
mancha.

Desde el PLC se envía el comando de captura, pero el sistema no responde

Puede deberse a que, o no hay conexión con el PLC, o éste escribe un registro erróneo.

- Puede utilizarse un PC con un servidor modbus esclavo y conectarlo al PLC para revisar
que éste efectivamente está enviando información. Chequear cuáles registros son los que
se están escribiendo.

- Puede utilizarse un PC con un servidor modbus maestro y conectarlo al VA20 para revisar
que éste efectivamente está recibiendo información.

Se recuerda que el en servidor modbus son 2 los registros primordiales: el 40060 para
partida y el 40053 y siguientes 3 para escritura de resultados.

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