UNIVERSIDAD EL BOSQUE

CENTRO DE DESARROLLO TECNOLÓGICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME DE LABORATORIO

Asignatura: Control 2 Fecha: 2023-10-03

Nombre de la práctica: Respuesta en Frecuencia de sistemas
Nombre estudiantes: Santiago Charry – Christian Páez – Juan David Rozo

Objetivos:
Diseñar, experimentar, analizar e interpretar los datos para realizar juicios de valor al
analizar y diseñar sistemas de control clásico de procesos

Objetivos específicos:
1. Diseñar e implementar el montaje experimental para el análisis de respuesta en
frecuencia de un sistema electromecánico.
2. Obtener datos experimentales de respuesta en frecuencia para un sistema
electromecánico.
3. Analizar desde el punto de vista teórico-práctico un sistema electromecánico usando
diagramas de bode y Polar (para Nyquist)

Metodología y equipos:
Para la realización de este laboratorio se especifican los siguientes pasos para su desarrollo:
• En primer lugar, por medio de un generador (BK PRECISION), generamos una señal
seno con amplitud 4.6Vpp, Offset 2.5Vdc.
• Procesamos la señal por medio de Arduino y mediante una salida PWM se envía la
señal al driver (L298N) con el fin de simular un voltaje de entrada senoidal al motor.
• Mediante un encoder digital (HC020K), medimos la velocidad angular y variando la
frecuencia del generador graficamos en Excel por medio de los valores obtenidos en
dicha medición.
• Realizamos el diagrama de bode a través de las gráficas obtenidas para el rango de
frecuencias de (500mHz-4Hz) y posteriormente realizamos el diagrama de Nyquist.
• Analizamos y concluimos a partir de los resultados obtenidos.

Las herramientas utilizadas en el presente laboratorio se describen a continuación:

• Motorreductor.
• Encoder (HC020K)
• Driver (L298N)
• Osciloscopio.
 • Generador (BK PRECISION)
• Fuente de voltaje.
• Multímetro.
• Protoboard.
• Arduino nano.

Resultados:
PARTE l:

1. Seleccionamos en primer lugar Motorreductor a usar.

- Motorreductor 3-9V Motor Dc con caja reductora plástica.

2. Escriba los requerimientos del montaje experimental para medición de

respuesta en frecuencia.

- La señal del generador entra al Arduino y sale por medio de una salida PWM al
driver con el fin de simular un voltaje de entrada senoidal al motor.
- Debemos alimentar el driver (L298N) a 12V y el Arduino a 5V.
- El encoder se conecta a una entrada digital del sistema
- El motorreductor soporta hasta 9V.

3. Realice el diseño teórico del sistema de medición, desde el conceptual hasta el

detallado y el protocolo de pruebas.

DISEÑO CONCEPTUAL:
DISEÑO DETALLADO:

Protocolo de pruebas.

- En primer lugar, verificamos que todo esté conectado correctamente. Después

comprobamos que la señal del generador este entrando correctamente al
Arduino y por medio del Serial Plotter verificamos el correcto funcionamiento del
enconder a través de la toma de muestras. En ese caso el motor debe de moverse
de acuerdo con la señal seno de entrada y a la frecuencia dada por el generador,
observamos la salida del sistema y graficamos la velocidad angular tomada por el
encoder.

4. Construya el sistema y ejecute el protocolo de pruebas para determinar que

cumple con los requerimientos.
PARTE II:

Utilizando el montaje experimental, realice todas las mediciones necesarias para dibujar
un diagrama de BODE y un diagrama polar de respuesta en frecuencia que caracterice
el sistema, utilizando todos los estándares necesarios
A partir de las diferentes mediciones tomadas, calculamos tiempos de retardo y
amplitudes para las señales hasta las frecuencias donde era posible medir estos
parámetros o características de la señal de velocidad medida:

Fre-
cuencia 0,5 1 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
(Hz) 1,5
Salida
14 13 13 12,5 12 10 5 4,5 1 0,1
(Ypp)
Entrada
5 5 5 5 5 5 5 5 5 1
(Upp)
t_re- 0,000 0,000
0,28 0,14 0,06 0,02 0,009 0 0
tardo 0,09 75 56
Periodo 0,666 0,285
2 1 0,5 0,4 0,34 0,24 0,22 0,2
Señal 66667 71429
Tabla 1.

Luego, usando las siguientes ecuaciones, calculamos la magnitud y fase para poder
realizar el diagrama de bode:

𝑌𝑝𝑝 𝑡𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜
𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 (𝑑𝐵) = 20 log10 ( ); 𝐹𝑎𝑠𝑒(°) = ( ) ∗ 360°
𝑈𝑝𝑝 𝑇𝑠𝑒ñ𝑎𝑙

De esta manera calculamos magnitud y cada fase para las frecuencias medidas en la
tabla 1, así:

Fre-
cuen-
0,5 1 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
cia
(Hz) 1,5
Magni- - -
tud 8,943 8,299 8,299 7,958 7,604 6,020 0,915 13,97
(dB) 16063 46696 46696 80017 22483 59991 0 14981 94001 -20
9,529
Fase (°) 50,4 50,4 48,6 43,2 18 41176 0,945 0,84 0 0
Tabla 2.

Realizamos el diagrama de bode de acuerdo con la tabla 2:

 Diagrama de Bode - Magnitud
15

10

0
Magnitud (dB)

0 1 2 3 4 5 6
-5

-10

-15

-20

-25
Frecuencia (Hz)

Diagrama de Bode - Fase

60

50

40
Fase (°)

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6
Frecuencia (Hz)
PARTE III:

Con los datos obtenidos, haga los siguientes análisis:

1. Identifique la función de transferencia del sistema en las gráficas de BODE.
Identifique las condiciones de estabilidad del sistema.

De acuerdo con esto dividimos el diagrama de magnitud en 4 secciones para hacer el

análisis y obtener por aproximación la función de transferencia de cada tramo o
sección:

1) Ganancia K.
En la zona plana de la respuesta en frecuencia medida, podemos observar una
ganancia (K) de aproximadamente:

8.29
𝐾𝑑𝐵 = 8.29 𝑑𝐵 → 𝐾 = 10 20 = 2.59

𝐺1 (𝑠) = 2.59

2) Polo real.
En la segunda región podemos observar que la magnitud inicia a caer desde la
frecuencia 2,5 o 3 Hz. En ese caso decidimos elegir la frecuencia del polo así:

𝑓𝑃1 = 3 𝐻𝑧
𝜔𝑃1 = 2𝜋(3 𝐻𝑧) = 18.84 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠] → 𝑠𝑃1 = 18.84 [𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠]
 Al no tener más información a partir del diagrama de bode asumimos que la
pendiente que hay en esta región es de -20 dB/dec aproximadamente, por lo
cual planteamos que se trata de solo un (1) polo real, y la función de
transferencia G(s) de esta sección queda así:

1
𝐺2 (𝑠) = 𝑠
18.84 + 1
3) Cero real.

En esta tercera región observamos que la gráfica de magnitud se vuelve

aproximadamente plana luego de tener una pendiente negativa gracias al polo
1, por lo cual asumimos que a la frecuencia de 3.5 Hz hay un cero (zero) real,
así:

𝑓𝑍1 = 3.5 𝐻𝑧 → 𝜔𝑍1 = 2𝜋(3.5 𝐻𝑧 ) = 21.99 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

𝑠𝑍1 = 21.99 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Teniendo la frecuencia en rad/s de este polo, la función que describe el

comportamiento en esta región corresponde a:

𝑠
𝐺3 (𝑠) = +1
21.99

4) Polos reales.

En esta última región del diagrama de bode realizado a partir de las mediciones
registradas, podemos observar de nuevo que la gráfica en magnitud decae con
una pendiente mucho mayor a la del polo 1, lo cual puede deberse a que hay dos
polos reales en la misma frecuencia, los cuales generarían una pendiente de -
40dB/dec. En este caso empieza a decaer a la frecuencia de 4 Hz, por lo tanto
establecemos la frecuencia de estos dos polos así:

𝑓𝑃2 = 𝑓𝑃3 = 4 𝐻𝑧 → 𝜔𝑃2,𝑃3 = 2𝜋(4 𝐻𝑧) = 25.13 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

𝑠𝑃3 = 𝑠𝑃3 = 25.13 [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

De esta manera, la función de transferencia de esta región es la siguiente:

1 1
𝐺4 (𝑠) = ( 𝑠 )( 𝑠 )
+1 +1
25.13 25.13
Finalmente, para obtener la función de transferencia completa del sistema, multiplicamos
todas las funciones obtenidas de las cuatro regiones observadas en el diagrama de bode,
así:
𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ∙ 𝐺2 (𝑠) ∙ 𝐺3 (𝑠) ∙ 𝐺4 (𝑠)

1 𝑠 1 1
𝐺(𝑠) = (2.59) ( 𝑠 )( + 1) ( 𝑠 )( 𝑠 )
+ 1 21.99 + 1 + 1
18.84 25.13 25.13

Verificando el diagrama de bode en Matlab usando el siguiente script obtenemos lo

siguiente:

close all; clear all; clc;

s = tf('s');
g1 = 2.59;
g2 = tf(1/((s/18.84)+1));
g3 = tf((s/21.99)+1);
g4 = tf((1/((s/25.13)+1))*(1/((s/25.13)+1)));
g = g1*g2*g3*g4;
bode(g), grid on;
margin(g)
nyquist(g)
Para analizar las condiciones de estabilidad del sistema, hacemos uso del análisis del
diagrama de bode para el cual Matlab calcula los márgenes de fase y ganancia
utilizando la función “margin()”:
De acuerdo con estos márgenes, podemos analizar que como tenemos un margen de
ganancia infinito, quiere decir que teóricamente podemos aumentar el valor de ganancia
del lazo hasta el infinito antes de que el sistema se vuelva inestable.

En cuanto al margen de fase, podemos concluir que como este es positivo, el sistema es
estable y su valor o magnitud indica la cantidad de retardo que se le puede añadir al
sistema antes de que este se vuelva inestable.
2. Analice la estabilidad del Sistema usando el diagrama polar. ¿Que nos dice el criterio
de estabilidad de Nyquist para el sistema controlado en lazo cerrado, suponiendo que
se desea controlar la velocidad del motor?

Gráfica de bode en lazo abierto.

Para graficar el diagrama Nyquist tomamos algunos valores de magnitud y fase.

Graficamos el diagrama de Nyquist.

El diagrama de Nyquist obtenido en Matlab es:
Análisis y discusión de resultados:

• En primer lugar podemos analizar, basado en las gráficas de Excel de las mediciones
realizadas en el laboratorio, que el sensor encoder para medir la velocidad angular del
motor presenta un error notable en su precisión lo cual afecta en gran manera las me-
diciones cuando se aumenta la frecuencia. Lo adecuado sería implementar otro tipo de
encoder que nos garantice mejor precisión y también una rueda de encoder con más
ranuras lo que permite tener mediciones más precisas y exactas.

• En este laboratorio al tener que hacer mediciones precisas tanto en amplitud como en
el tiempo, los sistemas intermedios como el Arduino pueden introducir retardos inde-
seados que afectan la medida.

• Se concluye que la estabilidad del sistema depende de la fase y no de la ganancia K,

basado en los resultados y el análisis de los criterios de estabilidad tanto en el diagrama
de bode como en el diagrama de Nyquist.

Conclusiones:
En conclusión, podemos afirmar que para este tipo de experimentos se deben
implementar dispositivos con la mejor velocidad de respuesta para evitar retardos no
deseados y con mejor precisión y exactitud para obtener los resultados esperados.
También podemos analizar que la estabilidad del motor depende de la fase y no de la
ganancia.