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Materia: Control II
Unidad: Dos
Nombre de la práctica: Compensadores
INTRODUCCIÓN
Explique en 2 cuartillas, de acuerdo al tipo de compensador que le corresponda realizar:
• Que es un compensador y su estructura matemática.
• Diagrama de bloques que muestre la posición del compensador en el control de
una planta.
• Plano “s” que muestre la ubicación del cero y polo del compensador que utilice.
• Procedimiento o metodología para diseñar el compensador, anotando las
ecuaciones requeridas para calcular los diferentes parámetros.
COMPETENCIAS PREVIAS:
1
Prácticas de laboratorio
COMPENSADOR EN ATRASO
INTRODUCCION
Un controlador es un componente que posee una entrada del tipo error, y una señal
de salida que modifica la salida del sistema. A diferencia de los controladores, los
compensadores pueden ubicarse en cualquier posición del sistema de control.
Desde el punto de vista de diseño no hay diferencia entre controladores y
compensadores.
2
Prácticas de laboratorio
Calcule el ángulo de atraso que aporta el compensador, esta debe ser menor
a 5°.
3
Prácticas de laboratorio
PROCEDIMIENTO:
1.- Obtenga la gráfica de respuesta en el dominio del tiempo del sistema sin
compensar y sin retroalimentación.
4
Prácticas de laboratorio
5
Prácticas de laboratorio
𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑦 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
1 𝑤𝑚 3
= = = 0.3 𝑒𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑇 10 10
1 3
= = 0.0637
𝑏𝑒𝑡𝑎𝑇 (4.714)(10)
𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
1 1
𝑘𝑐 = = = 0.212
𝑏𝑒𝑡𝑎 4.714
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑠+3
𝑔𝑐𝑠 = 0.212 ∗
𝑠 + 0.0637
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝑠+3 𝑠 + 0.3
𝑔𝑠 ∗ 𝑔𝑐𝑠 = 0.212 ∗ J KJ K
𝑠 + 0.0637 𝑠 + 0.0637
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Prácticas de laboratorio
5.-
b).- Para el caso del diseño de compensadores en respuesta en frecuencia,
obtener gráficas de Bode indicando el Margen de Ganancia (MG) y Margen de
Fase (MF), del sistema compensado.
7
Prácticas de laboratorio
CONCLUSIONES
8
Prácticas de laboratorio
BIBLIOGRAFÍA:
Especifíque en formato APA, utilice la función de este procesador de Texto. Manual del
SciLab.
AUTOEVALUACIÓN:
Rubro Si No