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Control y Automatizacin
Industrial
Sintona de Controladores
Sintonizacin de PID
Sintona de Controladores
Objetivos:
Describir correctamente los mtodos usuales para
sintonizar controladores.
Realizar el procedimiento de sintonizacin en Simulink.
Sintonizacin de un Controlador
Elegir adecuadamente sus parmetros de control
Tener en cuenta las caractersticas del proceso
Existen mtodos matemticos y empricos
El objetivo es mantener la estabilidad del proceso ante
una perturbacin
Criterios de Rendimiento
Criterio del cuarto decaimiento:
Si un lazo est oscilando, cada desviacin pico de la
seal de la variable controlada debera ser solamente la
cuarta parte de la anterior en el mismo lado del set point.
Este criterio no determina en forma absoluta que el lazo
alcanzar la estabilidad.
Criterios de Rendimiento
Criterio del cuarto decaimiento:
B 1
A 4
Criterios de Rendimiento
Se debe sintonizar el controlador de modo que se
cumpla el cuarto decaimiento, pero se debe tener en
cuenta lo siguiente:
- Cambios en el set point
- Cambios de carga
Criterios de Rendimiento
Criterios tericos y de simulacin de control
1. Integral del valor absoluto del error (IAE)
IAE
e dt
2
e
dt
Criterios de Rendimiento
3. Integral del tiempo por el valor absoluto del
error (ITAE)
ITAE t e dt
4. Integral del tiempo por el cuadrado del
error (ITSE)
ITSE te 2 dt
Sintona manual
Sintona en lazo abierto o curva de reaccin
Sintona en lazo cerrado o de sensibilidad lmite
Sintona por el mtodo del tanteo o prueba y error
TD : tiempo muerto
63.2%MEAS
: constante de tiempo
MEAS
KP
VALVE
VALVE
TD
T D+
K P TD
Modo P :
KC
Modo PI :
0.9
KC
K P TD
Modo PID :
KC
1.2
K PTD
Ti 3.33TD
Ti 2TD
Td 0.5TD
MEAS
= 1.5(t0.632-t0.283)
63.2%
MEAS
28.3%
MEAS
t0.283
t0.632
VALVE
TD=t0.632-
MEAS
= 1.4(t2/3-t1/3)
2/3MEAS
1/3MEAS
T1/3
T2/3
VALVE
TD=t2/3-1.1
K C 0.5K cu
Modo PI:
K C 0.45 K cu
Ti Pu /1.2
K C 0.6 K cu
Ti Pu / 2
Modo PID:
Td Pu / 8
1,5Ti Pu 2, 0Ti
Controlador PI:
si no se cumple esta relacin se debe ajustar Ti entre 1/2
y 2/3 del valor actual
Controlador PID:
2Ti Pu 3,33Ti
Td Ti / 4
Especificaciones tcnicas
Sintona adaptiva
Un controlador adaptivo es aquel que tiene el
mecanismo para implementar una sintona
automtica continua de los parmetros del mismo.
Tipos de sintona:
1. Sintona programada o ganancia programada
(gain sheduling)
2. Sintona por demanda o auto sintona (auto
tuning)
3. Sintona en lnea (self tuning)
Sintona programada
El usuario define una variable de referencia, la cual puede
ser: el set point, la variable del proceso, el error, la salida del
controlador, el error, etc.
1)
2)
Sintona programada
Los parmetros del controlador deben determinarse
para muchas condiciones de operacin
El funcionamiento del sistema debe comprobarse
mediante una gran cantidad de simulaciones
Es una tcnica muy utilizada para reducir los efectos de
la variacin de los parmetros dinmicos de las plantas
industriales
Sintona programada
Controlador
SP
Parmetros
del controlador
OUT
Planta
PV
Parmetros
dinmicos de
la planta
Auto sintona
Es la automatizacin del mtodo de la curva de
reaccin para la sintona de un controlador
El usuario debe dar una orden TUNE para que el
controlador actualice los parmetros de sintona en
forma automtica.
El controlador realiza automticamente lo
siguiente:
1) Pasa al modo manual
2) la salida del controlador cambia en una cierta
cantidad, la cual se ha ingresado previamente
como un parmetro de configuracin
Auto sintona
3) Los datos sern muestreados y almacenados
hasta observar la respuesta completa (estos pueden
ser alterados por el ruido)
4) Se determina un modelo matemtico aproximado
del proceso (no siempre es el mejor)
5) Identificacin del sistema: se determinan los
parmetros del proceso (tiempo muerto, constante
de tiempo,ganancia del proceso). Puede existir un
error en el clculo
Auto sintona
6) Diseo del controlador: se obtienen los parmetros
de sintona del controlador
7) Los valores tentativos son visualizados para ser
confirmados por el usuario, quien tiene la decisin
final.
Sintona en lnea
Un programa auxiliar en el controlador evala
Automticamente el comportamiento en lazo cerrado
y calcula y modifica los parmetros de sintona cada
vez que sea necesario.
Tipos de sintona en lnea:
1) Sintona en lnea directa: El controlador mide el
rendimiento de control directamente de los datos
de entrada y salida
Sintona en lnea
2) Sintona en lnea indirecta
Supervisin
1
2
Clculo de
diseo
controlador
Estimacin de
parmetros
proceso
Sintona en lnea
Opciones del usuario:
1)
2)
3)
4)
Sintona en lnea
Opciones del usuario:
5) Modo de Monitoreo: Slo para visualizar, los
parmetros del controlador no se cambian
6) Modo de Pre-sintona (Pre-tune): inicializar los
parmetros del modelo del proceso y del
controlador en el arranque, si el operador no
pudiese suministrar ninguna informacin al
controlador
7) Modo de auto sintona: la sintona se hace
automticamente, cuando lo decide el usuario. La
sintona es desconectada despus de ser
completada