Materia: Seminario de tecnología I / II.

Proyecto: Armado, montaje y software involucrado en la

construcción del Dron.

Alumnos:

Prieto, Gastón

Siniscalchi, Javier

Aberbach, Angel

Schiavoni, Nahuel

Zeami, Adrián

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1 – Objeto del proyecto

El objetivo de este proyecto es construir Drone controlado a distancia.

¿Qué es un Drone?

Un dron es un pequeño vehículo volador no tripulado y que puede ser controlado en

forma remota.

Sin duda es un aparato que nos llamará la atención, el hecho de volar sin
tripulación, lograr un control casi exacto o quedarse en un lugar suspendido
prácticamente sin oscilar son algunas de sus virtudes que ni siquiera un avión o
aeroplano pueden lograr.

Usos de los drones

Los drones pueden ser usados en infinidad de tareas que el ser humano no podrá
hacer nunca por su propia voluntad, o bien reemplazarlo de manera que no necesite
exponerse físicamente en actividades riesgosas. Existen muchos modelos que
difieren en función del tamaño, peso, y del tipo de sensores que llevan. Sobre todo
hay que distinguir dos grandes familias según su uso: drones para el ocio y drones
profesionales.

Ventajas de los drones

Fotografía, Video y Publicidad: En el mercado tecnológico actual se puede observar

la comercialización de drones diseñados y preparados para experiencias de
recreación al aire libre como la fotografía y el video. Con la Filmación en vuelo se
podría mostrar campos, hoteles, ciudades desde otras perspectivas no tan comunes
y captar más la atención de los interesados.

Actividades Deportivas: En los Mundiales de fútbol se puede observar como

drones sobrevolaban el campo de juego en acto inaugural y en algunos partidos
donde fueron usados para la televisación aportando una vista diferente a lo usado
tradicionalmente.

Control Aéreo: Controlar el estado del campo, ya sea cultivos o ganado, incendios
u otras catástrofes, embotellamientos de tráfico, vigilancia policial en actos

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multitudinarios, no cabe duda que los drones serían ideal para mostrar imágenes
con la idea de prevenir infortunios.

Fines de exploración y preventivos: Después de lo ocurrido en las centrales

nucleares de Japón, se utilizaron drones para tomar fotografías del estado en que
se encontraban los reactores sin necesidad de exponer o comprometer la salud de
personas.

Negativas

Entrega de mercadería: Recientemente Amazon, líder mundial en comercio

electrónico, hizo referencia que están incursionando, en una posible entrega de
mercadería haciendo usos de los drones, hasta aquí todo muy lindo pero
lamentablemente, también se pueden entregar mercaderías de “otro tipo”
permitiendo de esta manera actividades ilegales.

Fines Bélicos: Los drones armados tienen una capacidad sin precedentes para
rastrear y asesinar personas con gran precisión y sin riesgo alguno para los
soldados que los manejan, además de un costo reducido respecto a las
tradicionales aeronaves tripuladas. Recientemente se pudo ver en el estreno de la
película Rápido y Furioso 7, como un dron era capaz de identificar un objetivo,
perseguirlo e intentar eliminarlo. Algo similar se puede ver en un juego de
playstation (Call of Duty: Advanced Warfare), en el cual, en una de las misiones se
deben destruir unos drones armados. Si bien es un juego futurista y estoy hablando
de ficción, pero seguramente es viable su construcción.

Invasión a la intimidad: Me imagino que no debe ser para nada agradable que
mientras estás en la intimidad de tu casa, un dron esté captando imágenes o
filmando tus actividades privadas sin tu consentimiento. Un tema para pensar!

Comercialización no controlada: Como comente anteriormente un dron puede ser

adquirido por cualquier persona, esto incluye a los de ética dudosa.

Normativa de los drones

En Argentina

La ANAC publicó un apartado en su sitio web con las preguntas más frecuentes en
torno a la operación de vehículos aéreos no tripulados. La reglamentación entró en

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vigencia el 12 de noviembre de 2015, y aquí detallamos sus puntos más
destacados, junto a las recomendaciones de uso apropiado del equipo.

De acuerdo a la reglamentación de la ANAC, todos los drones y vehículos aéreos no

tripulados deben ser registrados, sin importar su peso o uso.

Sólo hay un costo para la inscripción: 500 pesos para drones de hasta 10 kilos;
1000 pesos para los equipos de hasta 150 kilos y 1500 pesos los que superen los
150 kilos.

Se deben registrar tanto el operador, a cargo del control del drone, como aquellas
personas que lo asistan.

Los operadores deben ser mayores de 18 años, mientras que los menores de 16
años deben estar acompañados por un adulto.

El uso recreativo, por diversión, esparcimiento, placer, pasatiempo, con fines

terapéuticos y sin ninguna otra motivación, sólo requiere de una registración on line
del operador en el sitio de la ANAC.

En este caso, sólo pueden ser operados en un espacio aéreo segregado, como
clubes de aeromodelismo.

El uso del drone con fines comerciales requiere de la registración del operador, del
vehículo aéreo utilizado y aprobar un exámen teórico y práctico sobre el uso del
drone.

Los operadores de drones con fines comerciales también deberán presentar un

manual de operaciones, con especificaciones sobre su uso, detallar los
procedimientos de seguridad y contar con una cobertura de riesgo contra terceros
que va desde los 650.000 a los 4,9 millones de pesos según el tipo de uso y
envergadura del vehículo aéreo.

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2 – Visión del Producto

El producto terminado se vera de la siguiente manera (ver foto

adjunta más abajo) a base de un armado de partes a imprimir en
una impresora 3d mas una placa Arduino Nano con un giroscopo y
componentes electrónicos mas un controlador de vuelo.

Se vera de la siguiente manera

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3 – Recursos y Materiales a Utilizar

Componentes electrónicos

Arduino Nano – Cantidad 1.

Mpu 6050 (giroscopo) – Cantidad 1.

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Batería lipo 11,1v 2200 mAh 25-30c – Cantidad 1

ESC de 20 Amper – Cantidad 4

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Motores de 1000kv – Cantidad 4.

Hélices - Sentido horario. Cantidad: 2

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Hélices - Sentido antihorario. Cantidad: 2

Buzzer – Cantidad: 1

Resistencia 1k - Cantidad:1

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Placa distribuidora de tensión – Cantidad: 1.

Emisor y receptor de 6 canales marca flysky – Cantidad:1

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Estructura para imprimir con impresora 3D

Archivos STL a imprimir en impresora 3d

Link para descarga y enviarlos a imprimir con el programa cura en la

impresora 3D.

https://www.myminifactory.com/object/3d-print-3drobotics-iris-19615

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Software a poner en placa Arduino.

En este link se encuentra los archivos a poner en la programación de la

placa Arduino Nano.

http://rztronics.com/arduino-flight-controller-for-your-quadcopter/

Hay que bajar a una pc o notebook el archivo

Una vez bajado se descomprime el archivo en su totalidad.

El paso siguiente es conectar la placa Arduino a la pc o notebook y

enviar el archivo Multiwii.ino usando el software Arduino IDE.

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Con este paso ya tenemos en la placa Arduino Nano el software que
controla el vuelo.
En este link de video se explica todo el proceso:
https://youtu.be/PO7R_S7OfTs

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Armado electrónico

ESC Connections

D3 << ESC 1 Signal Pin

D9 << ESC 3 Signal Pin
D10 << ESC 2 Signal Pin
D11 << ESC 4 Signal Pin

Bluetooth Module Connections

TX << RX
RX << TX

MPU-6050 Connections
A4 << SDA
A5 << SCL

LED Indiacator
D8 << Anode Leg of LED

Receiver Connections
D2 << Throttle
D4 << Elerons
D5 << Ailerons
D6 << Rudder
D7 << AUX 1

NOTA: - Conecte a tierra todos los ESC, el Módulo Bluetooth, el MPU-6050 y el Receptor
conectando los Pasadores GND (Tierra) de todas las piezas mencionadas al Pasador GND de
Arduino en su Controlador de vuelo.

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Proceso de Soldadura y cableado

Primero, soldamos los cabezales hembra en la placa prototipo para que pueda acomodar el
Arduino Nano en ella. Asegúrese de soldarlos en el centro de la placa prototipo para que
podamos soldar los encabezados para ESC, receptor, módulo Bluetooth, MPU y también
tienen espacio para otras características adicionales que se pueden agregar más adelante.

Ahora soldamos los encabezados masculinos para ESC y Receiver en el lado derecho de los
encabezados femeninos para Arduino.

Las filas de los encabezados masculinos para su helicóptero dependerán del tipo de rotor
múltiple que esté construyendo. Si está construyendo un Quadcopter, tendrá 4 motores con 4
ESC, por lo que necesitará 4 filas con 3 cabezales macho en cada una.

Fila.De los 3 Encabezados en Fila, el primer encabezado es para Pin de Señal, Segundo para
5v (Algunos ESC pueden no tener este Pin), y Tercero para Tierra.

Después de que terminemos de soldar los encabezados de ESC, ahora podemos soldar los
encabezados para el receptor.

Ahora, un multirotor normalmente tiene cuatro canales que son de aceleración, paso, guiñada
y balanceo. El quinto canal es el canal auxiliar (se usa para cambiar los modos de vuelo).

Así que necesitamos 5 filas de encabezados masculinos, de los cuales uno tendrá 3
encabezados seguidos y otros tendrán un solo encabezado en una fila.

También necesitamos soldar dos cabezales hembra para la MPU y el Módulo Bluetooth.
Suelde el encabezado para MPU a la izquierda y para el módulo Bluetooth en la parte inferior
izquierda.

Ahora tenemos que conectar todos los encabezados a los respectivos Pins de Arduino con
cables. Usé cables de placa para conexiones,

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Haga las conexiones en secuencia para que no se pierda ninguna conexión

Primero conecté todos los argumentos al suelo de Arduino, es decir, tierra conectada de todos
los ESC (los encabezados más a la derecha), tierra del receptor (el encabezado derecho del
encabezado de la señal del acelerador, masa de la MPU y el módulo Bluetooth).

Luego conecté el SDA y SCL de MPU al A4 y A5 de Arduino y el TX y RX del Módulo

Bluetooth al RX y TX de Arduino.

Después de eso, conecté todos los pines de Señal de ESC1, ESC2, ESC3, ESC4 a D3, D10,
D9, D11 y luego los pines de señal del Receptor, es decir, Acelerador, Elerons (Pitch),
Ailerons (Roll), Timón (Yaw), Auxilario a D2, D4, D5, D6, D7.

Además, conectamos el terminal positivo (cable largo del LED al pin D8 de Arduino y el
terminal negativo (cable corto) a la tierra de Arduino con una resistencia de 330 ohmios entre
el suelo y el terminal negativo.

Lo único que nos queda es alimentar el circuito, es decir, proporcionar un 5V positivo a

Arduino, MPU y módulo Bluetooth. Necesitará una pequeña batería de 5v para alimentar
todo esto conectando a todos en paralelo, es decir, conectando a tierra (cable negro) de la
batería al suelo de Arduino y el 5V (cable rojo) al pin de 5V de Arduino, el pin de 5V de
MPU y el pin de 5V del módulo Bluetooth.

En mi caso, utilicé el 5V de mi ESC para encender el circuito porque tenían un BEC (circuito
eliminador de batería). No todos los ESC tienen esta característica, por lo que puede que
necesites usar una batería.

Suelde los conectores macho en su MPU 6050 o el que desea utilizar.

Ahora Voltee la placa y conecte todos los componentes, es decir, Arduino, MPU y Módulo
Bluetooth a la placa de prototipos en sus respectivos encabezados.

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¡Ahora nuestro Drone está listo! Es hora de programar el Arduino con el código Multiwii
para su Multi-rotor.

Proceso de Software
Extraiga 'Multiwii_2.4.zip' que descargó y ábralo, ahora abra la carpeta Multiwii.

Busque el archivo Multiwii con '.ino' o el tipo de archivo especificado como 'Arduino File' usando Arduino IDE.

(No abra ningún 'Archivo H' o 'Archivo CPP' esos son los archivos de soporte para nuestro Código Multiwii,
Sólo abra el archivo Multiwii.ino)

Después de abrir el archivo Muiltiwii.ino en Arduino IDE, verá muchas pestañas Alarms.cpp, Alarms.h,
EEPROM.cpp, EEPROM.h y muchas más.

De esas muchas pestañas se busca Config.h y se abre.

Después de abrir la pestaña Config.h Desplácese hacia abajo hasta encontrar 'El tipo de multicoptor'

Busque el tipo de rotor múltiple que está construyendo y elimínelo.

Por ejemplo, estoy construyendo Quadcopter con la configuración X así que descomentaré QUADX quitando el
'//' antes de '#define QUADX', de manera similar puedes hacerlo con tu tipo de Multirotor.

Nuevamente desplácese hacia abajo hasta que encuentre 'Combined IMU Boards' y elimine el comentario del
tipo de su Gyro + Acc Board. Mine fue GY-521 por lo que no comenté el GY-521.

Incluso puede agregar más sensores como el barómetro BMP 180 o el sensor ultrasónico SRF-04 y muchos más
al descomentarlos en esta sección.

Desplácese hacia abajo nuevamente hasta la configuración de 'Pin zumbador' y descomentelo.

Desplácese de nuevo y busque 'Zumbador' y elimine las primeras 3 opciones. Esto es para el Propósito del
indicador de vuelo.

Del mismo modo, puede agregar muchas características como la pantalla OLED, la pantalla LCD, el GPS, etc.
simplemente quitándolas de la configuración. Ahora el código se debe flashear a Arduino.

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Cargando el código

Retire el Arduino de la placa del controlador de vuelo y conéctelo a su computadora mediante un cable USB. No
conecte el Arduino directamente mientras está en la placa controladora de vuelo; siempre retírelo y luego
conéctelo.

Configuración Multiwii Quadcopter

Seleccione su tablero de Arduino

Vaya a Herramientas >> Administrador de la Junta y seleccione el Arduino que está utilizando. En mi caso, es
Arduino Nano.

Configuración Multiwii Quadcopter

Seleccionar puerto COM

Ahora ve al puerto serie y selecciona el puerto COM al que está conectado tu Arduino Nano.

Cargue el código haciendo clic en el símbolo de flecha como se muestra en la imagen de arriba y espere a que se
cargue el código.

Una vez que el código esté cargado, desconecte el Arduino de la computadora y colóquelo de nuevo en su
controlador de vuelo. Conecte su receptor a los respectivos cabezales. Conecte la batería de 5 V para encender el
controlador de vuelo.

Conecté todos los ESC a Controlador de vuelo porque utilicé los ESC para proporcionar 5V a todas las partes
del Controlador de vuelo, es decir, utilizando el BEC (circuito eliminador de batería) de la ESC.Así que no usé
ninguna batería externa de 5V.

El indicador LED parpadea, esto indica que el controlador de vuelo se ha iniciado.

Ahora conecte el controlador de vuelo a la computadora a través del cable USB y veamos cómo funciona.

Después de conectar el controlador de vuelo a la computadora, abra la carpeta Multiwii 2.4 >> Carpeta
MultiwiiConfig.

Ahora abra la carpeta que será compatible con su sistema operativo, la mía es de 64 bits Windows, por lo que
abriré la carpeta 'application.windows64'.

Ejecute la aplicación MultiwiiConfig

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Seleccione el puerto COM al que está conectado su Arduino y luego haga clic en Inicio.

Ahora puede ver los datos del controlador de vuelo en vivo en MultiwiiConfig. Al mover su controlador de
vuelo se reflejarán los datos de giroscopio y acelerómetro en la pantalla. Puede ver la orientación de su
controlador de vuelo en la parte inferior derecha.

Aquí podemos ajustar los valores PID del controlador de vuelo para un vuelo suave. Asignamos varios modos
de vuelo al interruptor auxiliar desde aquí.

Al mover las palancas del transmisor se mostrarán los valores de los respectivos canales. Las respectivas
velocidades del motor se muestran en la casilla derecha.

¡Simplemente conecte su controlador de vuelo a su Multirotor y está listo para volar!

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Fotos del proceso de armado e instalaciòn

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