CAPÍTULO 2

1
 2. Ecuaciones de Lagrange para sistemas dinámicos
Hasta ahora la formulación de los problemas de mecánica ha sido tratada
fundamentalmente con las leyes del movimiento, de Newton. Es posible
tratar la mecánica desde puntos de vista más generales, en particular los
que se deben a Lagrange y a Hamilton.

Aunque tales procedimientos se reducen a las leyes de Newton, ellos se

caracterizan no solamente por la relativa facilidad con que muchos
problemas se puedan formular y resolver sino por su relación tanto teórica
como práctica en campos avanzados, tales como mecánica cuántica,
mecánica estadística, mecánica celeste y electrodinámica.

Recordemos ahora ¿Qué es una coordenada generalizada?

Supongamos que una partícula o un sistema de N partículas se mueven

sujetas a posibles constricciones, como por ejemplo una partícula que se
mueve a lo largo de un alambre circular, o un cuerpo rígido que se mueve
a lo largo de un plano inclinado. Entonces, se necesita un numero mínimo
de coordenadas independientes para especificar el movimiento. Estas
coordenadas denotadas por: 2
Las coordenadas generalizadas pueden ser distancias, ángulos o
cantidades que las relacionan. El número n de coordenadas generalizadas
es el número de grados de libertad.

En un problema dado son posibles varios conjuntos de coordenadas

generalizadas, pero una elección apropiada puede simplificar el análisis
considerablemente.

Notación:

En adelante el subíndice α denotará el rango de 1 a n, del número de

grados de libertad, en tanto que el subíndice v indicará el rango de 1 a N,
del número de partículas del sistema.

Ecuaciones de Transformación

Sea el vector de posición de la v-ésima partícula con

respecto a un sistema de coordenadas xyz.

Las relaciones de las coordenadas generalizadas a las

coordenadas de posición estas dadas por las ecuaciones de transformación 3
Donde t representa el tiempo. En la formal vectorial se puede escribir así:

Las dos funciones anteriores son continuas, por lo tanto tienen derivadas
continuas.

Clasificación de los sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos se pueden clasificar en escleronómicos o

reonómicos, holonómicos o no holonómicos y conservativos o no
conservativos, prestaremos la atención a los últimos dos conceptos puesto
que ya hemos definido algunos de ellos en clases pasadas.

4
 Sistemas conservativos o no conservativos

Si todas las fuerzas que actúan sobre un sistema de partículas se pueden

obtener de una función potencial (o energía potencial) V, entonces el
sistema se llama conservativo, en caso contrario será no-conservativo.

Energía Cinética. Velocidades Generalizadas

La energía cinética total de un sistema es

La energía cinética se puede escribir como una forma cuadrática de las

velocidades generalizadas . Si el sistema es escleronómico (o sea,
explícitamente independiente del tiempo t) entonces la forma cuadrática
tiene solamente términos de la forma . Si este es reonómico,
también están presentes los términos lineales en
5
 Fuerzas Generalizadas

si W es el trabajo realizado sobre un sistema de partículas por las fuerzas

que actúan sobre la v-ésima partícula, entonces

Donde

se llama la fuerza generalizada asociada con la coordenada generalizada

6
 Ecuaciones de Lagrange

La fuerza generalizada se puede relacionar con la energía cinética por:

Si el sistema es conservativo de modo que las fuerzas se pueden obtener

de un potencial o de la energía potencial V, podemos escribir la ecuación
anterior como:

Donde

Que se llama función lagrangiana del sistema o simplemente

lagrangiana.
7
Las ecuaciones (7) y (8) se llaman ecuaciones de Lagrange y son válidas
para sistemas holonómicos lo cuales puedes ser esclerónomicos o
reonómicos.

Si algunas de las fuerzas del sistema son conservativas o sea que se

pueden obtener de un potencial V´, en tanto que otras fuerzas tales como
el rozamiento, etc., son fuerzas no-conservativas, podemos escribir las
ecuaciones de Lagrange como

Donde L = T – V´ y φ´α son las fuerzas generalizadas asociadas con las

fuerzas no conservativas del sistema.

8
9
 Diferentes sistemas de Coordenadas

Coordenadas Cartesianas:

Coordenadas Cilíndricas

10
 Diferentes sistemas de Coordenadas

Coordenadas Esféricas:

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 Momento Generalizado

Definimos

El momentum generalizado asociado con la coordenada generalizada qα.

con frecuencia llamamos a pα el momentum conjugado de qα, o momentum
conjugado.

Si el sistema es conservativo y su energía potencial depende únicamente

de la coordenada generalizada, entonces se puede escribir en función de la
Lagrangiana L=T-V como:

Deténgase aquí: Observe la resolución de los problemas de ejemplo

que desarrollará el profesor. 12
 Problemas de Ejemplo (Sistemas Holonómos)

Ejemplo 1:

La figura muestra un sistema donde una partícula de masa m se desliza

sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuación de
movimiento de Lagrange del sistema y la aceleración de la partícula a lo
largo del plano inclinado.

13
 Problemas de Ejemplo (Sistemas Holonómos)

Ejemplo 2:

Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una partícula de

masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerzas conservativas
como se muestra en la figura: a) En coordenadas cartesianas y b) En
coordenadas esféricas.

14
 Problemas de Ejemplo (Sistemas Holonómos)

Ejemplo 3:

Máquina de Atwood simple. Encuentre las ecuaciones de movimiento de

Lagrange y las aceleraciones de las partículas en el sistema mostrado en
la figura. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamaño, la
masa de la cuerda y su deformación.

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 Problemas de Ejemplo (Sistemas Holonómos)

Ejemplo 4:

Encontrar la ecuación de movimiento de lagrange de un anillo de masa m

(tamaño despreciable) que se desliza por un alambre (de masa
despreciable) que gira uniformemente a una velocidad constante ω en una
región libre de fuerzas.

16
 Problemas de Ejemplo (Sistemas Holonómos)

Ejemplo 5:

Se consideran las partículas de masas y unidas por tres resortes

de constante de elasticidad , y como se muestra en la figura
y cuyas longitudes naturales son , y . Los extremos 0 y A
están fijos y distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento.

17
 Problemas de Ejemplo
(Sistemas Holonómos)

Ejemplo 6:

Considérese el sistema de doble

polea (Máquina de Atwood doble)
mostrado en la figura. Se supone
que las cuerdas tienen masa y
deformación despreciable y los
radios, masas y fricción de las
poleas son también despreciables.
Encontrar las ecuaciones de
Lagrange del sistema dado y la
aceleración de cada masa.

18
 ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS NO-
HOLONÓMICOS

Supongamos que hay m ecuaciones de constricción de la forma

O su equivalente

Por supuesto debemos tener m<n donde n es el número de coordenadas qα

Las ecuaciones anteriores pueden o no ser integrables para tener relaciones

que involucren las qα. Si no son integrables las constricciones son no-
holonómicas o no-integrables; en caso contrario son holonómicas o integrables.
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En cualquier caso, las ecuaciones de Lagrange se pueden reemplazar por

Donde los m parámetros , ,… son los llamados multiplicadores de

Lagrange.

Si las fuerzas son conservativas se puede escribir en función de la

lagrangiana L=T-V como:

20
Hacemos énfasis en que los resultados anteriores son aplicables a
sistemas holonómicos (como también a los no-holonómicos) puesto que una
condición de constricción de la forma

Por diferenciación se puede escribir como

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 Problemas de Ejemplo (Operadores de Lagrange)

Ejemplo 1:

La figura muestra un sistema donde una partícula de masa m se desliza

sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre las fuerzas
generalizadas de ligadura.

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 Problemas de Ejemplo
(Operadores de Lagrange)

Ejemplo 2:

Considere el sistema de polea

(Máquina de Atwood) mostrado en
la figura. Se supone que la cuerda
tiene masa y deformación
despreciable y el radio, masa y
fricción de la polea es también
despreciable. Encontrar las fuerzas
generalizadas de ligadura.

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 Problemas de Ejemplo (Operadores de Lagrange)

Ejemplo 3:

Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso (de masa

despreciable) que tiene la forma de una parábola que
rota en torno a su eje vertical de simetría con una velocidad angular
variable. Determine las fuerzas generalizadas de ligadura suponiendo que
rota a una velocidad angular constante ω, haciendo que la cuenta rote en
un círculo de radio constante R.

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