No entiendo

GRADO DE LIBERTAD (FISICA)

En física es el número de coordenadas independientes (escalares) necesarias
para determinar simultáneamente la posición de cada partícula en un sistema
dinámico es llamado el número de grados de libertad del sistema. El concepto
aparece en mecánica clásica y en termodinámica.
Una partícula en el espacio tiene 3 grados de libertad. El espacio de
fases asociado a ese movimiento se constituye con 3 ejes referentes a su posición
(x,y,z) y otros tres asociados a sus respectivos momentos (px,py,pz). En el plano
posee 2 grados de libertad y 4 ejes en el espacio de fases. Cada magnitud del
espacio representa una variable a calcular para obtener el estado dinámico del
sistema.
El número de grados de libertad de un sistema cuando existen ligaduras entre las
partículas, será el número de grados de libertad del sistema sin ligaduras, menos
el número de ligaduras que relacionan las variables.
 GRADOS DE LIBERTAD EN MECANICA CLASICA
En mecánica hamiltoniana el número de grados de libertad de un sistema coincide
con la dimensión topológica del espacio de fases del sistema. En mecánica
lagrangiana el número de grados de libertad coincide la dimensión del fibrado
tangente del espacio de configuración del sistema.
Un conjunto de N partículas intereactuantes pero moviéndose sin restricciones en
el espacio tridimensional tiene 3N grados de libertad. Si el conjunto de partículas
se mueve sobre un estado d-dimensional el número de grados de libertad es 2d·N.
Si existen қ ligaduras entre las partículas el número de grados de libertad será:

LIGADURA (FISICA)
En física, se denomina ligadura a las condiciones sobre coordenadas de un
sistema que están sujetas a restricciones independientes de las fuerzas actuantes.
En cualquier sistema dinámico aparecen este tipo de ligaduras que constriñen
el movimiento, además de fuerzas que controlan su evolución.
En la formulación clásica de la mecánica, el problema es poder expresar
matemáticamente un fenómeno de modo que las fuerzas no aparezcan
explícitamente debido a que muchas veces aparte de las condiciones iniciales lo
que no se conoce precisamente es cuales son todas las fuerzas que actúan sobre
el sistema. Es ahí donde surgen las fuerzas de ligadura, o simplemente ligaduras,
cuando por ejemplo tenemos alguna partícula que tenga que moverse por un
camino específico. Si éstas fuerzas de ligadura se conocieran simplemente se las
sumaria con las demás fuerzas, pero el problema radica que por lo general se
conocen éstas ligaduras y no las fuerzas resultantes en el sistema.
Suponiendo que tenemos n grados de libertad para una partícula y m coordenadas
generalizadas, el número de ligaduras viene por la fórmula:
L=m-n

Ejemplos tipos de ligaduras

A pesar que podrían existir muchos tipos de ligaduras. Los dos criterios principales
son si las ligaduras son integrables (permiten reducir el número de grados de
libertad) o no y si contienen explícitamente al tiempo o no. Una ligadura no lineal
se representa generalmente como una relación entre las coordenadas
generalizadas necesarias para describir un sistema así como sus derivadas.
Así una ligadura es cualquier expresión del tipo:
 Ligaduras holónomas cuando la expresión  es constante respecto a las
derivadas la coordenada se llama holónoma.
 Ligaduras no holónomas cuando las coordenadas no pueden escribirse
como holónomas. Así las ligaduras no holónomas no permiten eliminar los
grados de libertad de un sistema. Estas ligaduras pueden clasificarse
adicionalmente en lineales y no lineales.
 Ligaduras esclerónomas cuando las ligaduras son independientes
del tiempo.
 Ligaduras reónomas cuando contienen al tiempo explícitamente, o sea son
dependientes del tiempo.

El número de coordenadas independientes que determinan la posición de

cualquier cuerpo o sistema material se denomina grado de libertad de un cuerpo.
El concepto grado de libertad, se puede analizar, si se toma un cuerpo cualquiera
que se encuentre en el espacio y se toma como referencia un sistema coordenado
rectangular.
Este cuerpo posee seis grados de libertad, o sea, que los movimientos rectilíneos
respecto a los ejes coordenadas X, Y, Z, constituyen tres grados de libertad, y los
movimientos de rotación respecto a estos ejes, también constituyen tres grados de
libertad.
Este mismo cuerpo si se coloca sobre el plano X o Y. Sólo quedarán tres grados
de libertad: dos desplazamientos y un movimiento de rotación respecto al eje Z.
Cualquier cuerpo rígido puede hallarse en el espacio en estado libre o
dependiente (ligado). Si un cuerpo rígido es capaz de desplazarse en cualquier
dirección, este cuerpo se denomina libre. Si un cuerpo rígido topa con algún
obstáculo en su camino, impidiéndole su movimiento, este cuerpo se denomina
dependiente (ligado). De aquí se deduce, que todo lo que restringe los
desplazamientos de un cuerpo en el espacio se denomina ligadura. En el ejemplo
estará ligado al plano X o Y.
En la solución de la mayoría de los problemas de la Mecánica hay que tratar con
cuerpos no libres, o sea, con cuerpos que tienen contacto o están sujetos a otros
cuerpos, en virtud de lo cual se hacen imposibles unas u otras translaciones del
cuerpo. Si el cuerpo ejerce presión sobre el enlace, bajo la acción de las fuerzas
aplicadas, el enlace a su vez actuará sobre el cuerpo dado, es decir, que la fuerza
con la cual un enlace actúa sobre el cuerpo, obstaculizando su traslación en una u
otra dirección se denomina fuerza de reacción o simplemente reacción de este
enlace.
Según la ley de igualdad de la acción y reacción, (tercera ley de Newton),
la fuerza de reacción de un enlace es igual en módulo a la fuerza de presión sobre
el enlace y está orientada en sentido contrario a esta fuerza, es decir, en sentido
opuesto al sentido en el cual el enlace obstaculiza la traslación del cuerpo.
PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUALES

Este principio es muy importante dado que establece una relación entre el trabajo
de las cargas o acciones exteriores, que se componen luego en las solicitaciones
(esfuerzos normales, cortantes, flectores y torsores), con la energía de
deformación interna, que dependería del estado tensional y de las deformaciones
del cuerpo.
El Principio de Trabajos Virtuales (P.T.V.) fue utilizado por Galileo (1564-1642)
para el diseño y cálculo de mecanismos y desarrollado teóricamente con un
enunciado más matemático y formal por Lagrange (1736-1813), ya que desarrolla
la teoría variacional y escribe su “Mecánica Analítica” donde coloca las bases de
dicha disciplina.
No obstante a lo anterior el núcleo teórico del P.T.V. fue enunciado por Santiago
Bernouilli (1654-1705) y por Daniel Bernouilli (1700-1782): “Si una estructura,
estando en equilibrio, sufre una deformación virtual debido a la acción de una
carga adicional, el trabajo virtual externo de la carga en cuestión, es igual al
trabajo virtual interno, desarrollado por las tensiones causadas por la carga”.
En cuanto a lo que concierne a la mecánica de cuerpos rígidos, dado que por
definición estos cuerpos no sufren deformación sino desplazamientos, el P.T.V.
debe ser reformulado. El mismo fue enunciado por Johann Bernouilli en el año
1717 de la siguiente manera: “Dado un cuerpo rígido mantenido en equilibrio por
un sistema de fuerzas, el trabajo virtual efectuado por este sistema, durante un
desplazamiento virtual, es nulo”. Por tal motivo algunos autores prefieren llamar la
P.T.V como Principio de los Desplazamientos.

Aquí cabe realizar una diferenciación entre el concepto de trabajo y de momento

de una fuerza.
 El trabajo es el producto entre una fuerza por una distancia en la dirección de
la fuerza mientras que el momento es el producto entre la fuerza y una
distancia perpendicular a la dirección de la misma.
 Dicho de otra manera, el trabajo es el producto escalar entre la fuerza y el
vector posición del punto de aplicación de la fuerza, mientras que el momento
es el producto vectorial entre ambos vectores.
 Por esto último, el trabajo es una magnitud escalar mientras que el momento
es una magnitud vectorial.
 Si bien las unidad de trabajo y momento son las mismas, [Unidad de Fuerza].
[Unidad de Longitud], no debe confundirse el significado de uno y otro, el
trabajo es una energía y el momento es una acción que tiende a producir un
giro sobre el cuerpo.
 PRINCPIO D’ ALEMBERT

El principio de D’ Alembert es realmente una generalización de la segunda ley

de Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que
incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un
movimiento compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de
Euler Lagrange. Lagrange usó este principio bajo el nombre de principio de
velocidades  generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en la me moria
sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde entonces el principio
de acción y basando todo su trabajo en el principio de D' Alembert durante el
resto de su vida y de manera especial en su  Mécanique Analytique. Tal cambio
de actitud pudo estar influido por dos razones:

 En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la

existencia de una función potencial, cuya existencia no requiere en el
principio de d' Alembert.
 En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones
filosóficas y teleológicas que no le gustaban a Lagrange.

Finalmente debe señalarse que el principio de d' Alembert peculiarmente

útil en la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones
de movimiento y cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos
virtuales que sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de D'
Alembert, que también se llama en ese contexto  principio de los trabajos
virtuales es ventajoso sobre el enfoque más simple de la mecánica newtoniana.

ECUACIONES DE LAGRANGE (INTUITIVA)

La mecánica newtoniana usa sistemas de referencia con ejes cartesianos en que
la posición de una partícula puntual en un instante dado viene dada por un vector
del espacio euclídeo. Las ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales
que relacionan las derivadas de la posición con la posición de las otras partículas.
Sin embargo, matemáticamente podemos usar un conjunto de coordenadas
curvilíneas cualesquiera tales que el vector posición pueda ser expresado en
términos de esas coordenadas y viceversa. 
Coordenadas generalizadas 
Se denominan informalmente coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera
de parámetros numéricos que sirven para determinar de manera unívoca la
configuración de un mecanismo o sistema mecánico con un número finito
de grados de libertad. Más formalmente, las coordenadas generalizadas se
definen como un sistema de coordenadas curvilíneas sobre la variedad de
configuración de un sistema físico como por ejemplo el espacio de configuración o
el espacio de fases de la mecánica clásica.
El número mínimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del
sistema se conoce como: coordenadas independientes. En este contexto, las
coordenadas pueden ser absolutas (referidas a un sólido inmóvil, respecto del cual
el mecanismo "se mueve"); o bien pueden ser relativas a otro miembro del
mecanismo.

Fuerza generalizadas 
Al definir las coordenadas generalizados ampliamos el concepto de coordenada
cartesiana para incluir cualquier magnitud que pueda usarse para caracterizar el
estado de un sistema. En este apartado vamos a hacer un proceso similar para
ampliar el concepto de fuerza al de fuerza generalizada. Veremos que a cada
coordenada generalizada q se le puede asignar una magnitud escalar: su fuerza
generalizada Qq. Esta fuerza generalizada recoge todas las contribuciones de las
fuerzas y momentos del sistema que realicen un trabajo virtual cuando la
coordenada generalizada sufre un desplazamiento virtual δq.

COMPLEMENTANDO LA LA DIFERENCIA PRINCIPAL ENTRE EL MOMENTO

LINEAL (MAGNITUD VECTORIAL) Y EL MOMENTO ANGULAR (PRODCUTO
VECTORIAL)
La diferencia principal entre el momento lineal y el momento angular es que el
momento lineal es una propiedad de un objeto que está en movimiento con
respecto a un punto de referencia (es decir, cualquier objeto que cambie su
posición con respecto al punto de referencia) mientras que el momento angular es
una propiedad de objetos que no solo cambian su posición sino también la
dirección de su posición con respecto a un punto de referencia (es decir, no se
mueven en línea recta).

COMPLEMENTANDO LA LA DIFERENCIA PRINCIPAL ENTRE EL MOMENTO

LINEAL (MAGNITUD VECTORIAL) Y EL MOMENTO ANGULAR (PRODCUTO
VECTORIAL)
Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia
rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada momento
de inercia. El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de
un sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de
inercia solo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro;
pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. Mientras que la
masa inercial se refiere a la masa de un objeto repartida entre su centro de masa,
como su nombre lo dice, esta masa es inercial porque se opone al movimiento de
la rotación sobre su eje perpendicular a su centro de masa.