Ingeniería Aeroespacial:

Mecánica Orbital y Espacio Ambiental

Proyecto complementario de fin de semestre:

“Dinámica de cuerpos rígidos”

Docente: Hermes Moreno Álvarez

Integrantes del proyecto:

● Sergio Adrián Cruz Trevizo 325083

● Kevin Joan Barroso Angeles 324652
● Paul Medina Del Val 343397
ÍNDICE

I. MARCO TEÓRICO. ...................................................................................................... 3

a) Introducción. .............................................................................................................. 3
Objetivos. ....................................................................................................................... 3
1. Generales. ............................................................................................................ 3
2. Específicos. .......................................................................................................... 3
b) Conceptos fundamentales. ........................................................................................... 4
c) Teorema de Chasles (Mozzi-Chasles). .......................................................................... 4
d) Movimiento General de un sólido rígido. ...................................................................... 4
e) Cinemática de cuerpos rígidos. .................................................................................... 6
f) Ecuaciones cinemáticas del movimiento de un sólido rígido. .......................................... 7
g) Ecuaciones dinámicas del movimiento de traslación. ..................................................... 9
h) Ecuaciones dinámicas del movimiento de rotación. ....................................................... 9
i) Momentos de inercia. ................................................................................................ 13
II. DESARROLLO DEL TEMA..................................................................................... 18
- Ejemplo 9.2 ........................................................................................................... 18
- Ejemplo 9.8 ........................................................................................................... 20
III. CONCLUSIÓN ......................................................................................................... 23
IV. PUNTO DE VISTA PERSONAL ............................................................................... 24
V. BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................... 25

2
I. MARCO TEÓRICO.

a) Introducción.
En este documento, se revisarán y analizarán algunos ejemplos del libro “Orbital
Mechanics For Engineers” del autor Howard D. Curtis, 3ra edición. Dichos ejemplos,
abarcan los temas relacionados a cuerpos rígidos como su cinemática, en donde se
explicarán sus teorías y ecuaciones más relevantes. Así mismo para su dinámica. Estos
temas servirán de apoyo para el análisis y resolución de ambos problemas y para
mostrar la importancia y relación que existe con el estudio de satélites.

Objetivos.

1. Generales.
- Desarrollar una investigación sólida sobre la cinemática y dinámica de cuerpos
rígidos en la que los conceptos y teorías se apliquen a la solución del problema
de actitud del satélite; esto para una mejor comprensión y entendimiento de la
aplicación de este tipo de conocimiento en la práctica.

2. Específicos.
- Definir conceptos elementales sobre los sólidos rígidos.
- Explicar el teorema de Chasles y su relación con el movimiento de cuerpos
rígidos.
- Describir el movimiento general de los sistemas de partículas.
- Desarrollar cómo funcionan las ecuaciones para describir el movimiento de
rotación en tres dimensiones.
- Explorar cómo el movimiento de un cuerpo rígido interactúa con las fuerzas que
actúan sobre él.
- Describir cómo determinar el movimiento de traslación y sus ecuaciones.
- Discutir el momento angular y cómo se relaciona con la distribución de masa
del cuerpo.
- Describir el tensor de momento de inercia y sus seis componentes.
- Explorar la resolución de los problemas de ejemplo: 9.2 y 9.8 del libro “Orbital
Mechanics For Engineers” del autor Howard D. Curtis, 3ra edición.

3
b) Conceptos fundamentales.
➔ Sólido rígido: Es un sistema de partículas en el cuál las distancias entre cada
una de ellas permanecen constantes, esto quiere decir, que no se deforma ni
separa bajo la acción de alguna fuerza. Cabe mencionar que todo sólido se
deforma, pero se toman como rígidos por una idealización.
➔ Cinemática: Es la rama de la física que estudia el movimiento de los objetos que
están bajo la influencia de las reacciones de su entorno, sin considerar las causas
o reacciones que se generen sobre o dentro del mismo objeto.
➔ Dinámica: Relaciona el movimiento de los objetos y las causas de este.
➔ Sistema de referencia inercial: Es un sistema de referencia que está en reposo o
se mueve con velocidad constante. [4]
➔ Cinemática de un sólido rígido: El estudio del movimiento de un sólido rígido
con respecto a un sistema de referencia inercial.
➔ Centro de masas: Representa el punto en el que se concentra la masa de un
sistema de partículas. También se define como el centro de simetría de
distribución de un sólido rígido. [7]

c) Teorema de Chasles (Mozzi-Chasles).

Formulado por el astrónomo y matemático Giulio Mozzi en 1763, posteriormente se le
atribuyó al matemático francés Michel Chasles en 1830. El teorema establece que el
desplazamiento más general de un cuerpo rígido puede ser producido por una traslación
a lo largo de una línea (llamada su eje de tornillo o eje de Mozzi) seguido (o precedido)
por una rotación alrededor de un eje paralelo a esa línea [5]. Esta rotación se describe
en función del desplazamiento en cualquier punto del cuerpo más la rotación de este
alrededor de un eje el cual toca dicho punto de desplazamiento.
Sin embargo, la rotación del cuerpo no depende de este punto; esto quiere decir que, si
analizamos el cuerpo en cualquier instante del estado general del movimiento, este
tendrá un vector de velocidad angular que cuenta con una dirección la cual es el eje
sobre el cuál rota. [2]

d) Movimiento General de un sólido rígido.

Planteando el movimiento de un sólido rígido, se supone un observador en el origen
del sistema de referencia inercial (SRI). La posición de un punto P cualquiera en un
sólido, se puede expresar en función del vector de posición de centro de masas y un
vector que va del centro de masas al punto P. [8]

4
 Fig 1.1 [8]
Representación de un sólido y el análisis vectorial entre la posición de sus puntos.

Mencionado anteriormente, la distancia entre los puntos de un sólido rígido es

inalterable, por lo tanto, para la descripción del movimiento en cualquier punto P,
empleamos las ecuaciones de movimiento relativo de una partícula en 3 dimensiones

El movimiento de un punto P del sólido se puede considerar como la suma de

un movimiento de traslación del centro de masas más una rotación alrededor de un eje
instantáneo que pasa por el centro de masas.
Los cuerpos rígidos tienen como movimiento general una composición de un
movimiento de traslación más otro de rotación. Siempre es posible encontrar un sistema
de referencia en traslación, pero no rotante respecto del cual el movimiento del cuerpo
parezca solo de rotación.
Para un sólido rígido, si se conoce dónde está en un momento determinado una
partícula (o punto) y el ángulo θ de rotación del cuerpo respecto a la posición original,
podemos conocer la posición de las demás partículas. [8]

Con lo anterior se puede deducir que el movimiento general de sólidos rígidos es una
composición entre un movimiento de traslación de centros de masas y un movimiento
de rotación alrededor de un eje que pasa por dicho centro de masas:

- Movimiento de traslación: todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias

iguales o paralelas. Todos los puntos tendrán la misma velocidad que el centro
de masas
- Movimiento de rotación: el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa
por el centro de masas, la velocidad en cualquier punto será proporcional al
radio de la circunferencia que describe y la dirección será tangente a la
mencionada circunferencia.

5
 Fig. 1.2 [3]
Expresión gráfica de traslación y rotación.

e) Cinemática de cuerpos rígidos.

Al hablar de cinemática de cuerpos rígidos debemos asumir una relación entre la
posición, velocidad, aceleración y el tiempo de las partículas que conforman el cuerpo
rígido en donde se utilizan variables vectoriales para describir el movimiento,
incluyendo la posición, velocidad angular y aceleración angular.
Esto quiere decir que la cinemática de cuerpos rígidos describe y analiza el movimiento
en el espacio de sólidos rígidos sin tener en cuenta las causas que originan este
movimiento.
Los cuerpos rígidos pueden tener diferentes grados de libertad, que corresponden al
número de variables independientes necesarias para describir su movimiento completo.
Los movimientos de traslación y rotación son los grados de libertad más comunes
dentro de los cuerpos rígidos.

- Transformaciones Geométricas de un Cuerpo Rígido:

Las transformaciones geométricas describen los cambios en la posición, orientación y
forma de un cuerpo rígido.
Las rotaciones y traslaciones son las transformaciones más comunes y se utilizan para
representar el movimiento y las deformaciones de los cuerpos rígidos.

- Aplicaciones de la Cinemática de Cuerpos Rígidos:

La cinemática de cuerpos rígidos es fundamental en disciplinas como la ingeniería
mecánica, robótica, animación por computadora y biomecánica.
Se utiliza para diseñar y analizar mecanismos y sistemas, simular el movimiento de
robots y personajes en animaciones, y comprender el comportamiento de los sistemas
biomecánicos.

6
 f) Ecuaciones cinemáticas del movimiento de un sólido rígido.
Consideremos el siguiente sólido rígido en movimiento, en un eje instantáneo de
rotación definido por un vector angular 𝝎. Un sistema inercial de referencia del cuál
⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 y 𝑹
definimos vectores de posición 𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑩 de dos puntos (A y B). Que son relacionados
relativamente a través de dichos vectores.

Fig. 1.3 [2]

Como se ha repasado en la descripción de movimiento general, debemos recordar que:

● La dirección de cualquier vector en el interior del sólido permanece constante
debido a su naturaleza rígida
● Todas las partículas que forman parte del sólido se mueven en líneas paralelas.

Al observar la figura, podemos intuir que:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑩 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑩/𝑨

Ahora que sabemos la posición de dichos vectores, derivamos para encontrar la ecuación de la
velocidad del sólido.
Al derivar con respecto al tiempo tenemos que:

𝑹̇ 𝑩 = 𝑹𝑨̇ + 𝑹𝑩/𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗ ̇

Podemos expresar la derivada del vector de posición relativo, ya que es invariable con respecto
al tiempo, en términos de velocidad angular del sólido de la siguiente manera:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 + 𝝎 𝑹𝑩/𝑨

Aquí, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 son las velocidades absolutas de los puntos B y A respectivamente.

7
A partir de aquí, deducimos la ecuación de aceleración absoluta del sólido, para eso, derivamos
doblemente la ecuación de posición con respecto al tiempo:

𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑩/𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗𝑩̈ = 𝑹
𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑨̈ +
𝒅𝒕𝟐

𝑹𝑩̈ y ⃗⃗⃗⃗⃗
Donde ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝑨̈ son las aceleraciones absolutas del sólido rígido en movimiento, y al reescribir
𝒅𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑩/𝑨
en términos de la aceleración velocidad y posición que ya conocemos, para eso
𝒅𝒕𝟐
deducimos lo siguiente:

𝒅 𝒅
⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝝎 ⃗⃗⃗̇ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑩 ) = 𝝎 𝑹𝑩/𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑹 𝑩/𝑨 )
𝒅𝒕 𝑨 𝒅𝒕

Lo que nos deja una ecuación completa para describir la aceleración del sólido rígido en el
espacio:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑩 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨 + 𝜶 𝑹𝑩/𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝒙 (𝝎 𝑹𝑩/𝑨)

Hasta aquí, hemos obtenido las ecuaciones de velocidad y aceleración relativas medidas en el
mismo marco de referencia inercial.

Ahora, consideremos el movimiento de un cuerpo rígido cuando está conectado y dicho

movimiento es relativo al cuerpo al que está unido. En este caso, el análisis de aceleración
angular será un tanto diferente, considerando una suma vectorial de una secuencia de
velocidades angulares.
Al hacerlo así, cada una de las velocidades se descompone en componentes de velocidad
angular a lo largo de los ejes de un sistema de referencia no inercial.

̂
⃗⃗⃗ = 𝜔𝒙 𝒊̂ + 𝜔𝒚 𝒋̂ + 𝜔𝒛 𝒌
𝝎

Para este análisis, obtenemos una relación entre la aceleración angular absoluta, que será la
derivada de cada uno de los componentes de la velocidad angular con respecto al tiempo, más
la suma del producto vectorial entre la velocidad angular de todo el sistema con la velocidad
del elemento o cuerpo a analizar, obteniendo:

⃗⃗⃗
𝒅𝝎
⃗⃗ = (
𝜶 ⃗⃗ 𝒙 𝝎
) +𝛀 ⃗⃗⃗
𝒅𝒕 𝒓𝒆𝒍

8
De esta forma podemos expresar el vector de velocidad angular absoluta en un marco de
referencia móvil convenientemente elegido, como en la ecuación, es crucial para el análisis del
movimiento del cuerpo rígido.

g) Ecuaciones dinámicas del movimiento de traslación.

Utilizaremos G para denotar el centro de masa. Los vectores de posición de los puntos
en relación con el origen del marco inercial se designarán con letras mayúsculas. Por lo
tanto, la posición del centro de masa se define como 𝑹𝑮 .
La fuerza externa proviene del contacto directo con otros objetos y de la acción a
distancia, como la atracción gravitacional. Las fuerzas internas son aquellas ejercidas
desde dentro del cuerpo por partículas vecinas. Estas son las fuerzas que mantienen
unido el cuerpo.
Debido a que las fuerzas internas ocurren en pares de acción y reacción (las fuerzas
externas sobre el cuerpo son aquellas sin un reactante interno; el reactante se encuentra
fuera del cuerpo y, por lo tanto, está fuera de nuestro campo de visión). Por lo tanto
el movimiento del centro de masa de un cuerpo está determinado únicamente por la
resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝑛𝑒𝑡 = 𝒎𝑹⃗⃗⃗⃗⃗𝑮̈

Hasta ahora, nuestro estudio de los cuerpos en órbita se ha centrado exclusivamente en

el movimiento de sus centros de masa. [2]

h) Ecuaciones dinámicas del movimiento de rotación.

Analicemos la siguiente imagen:

Fig. 1.4 [2]

El punto P es un punto arbitrario en el espacio, por eso mismo, el momento de este

punto de las fuerzas de dm es:

9
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑷 = 𝒓
𝒅𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ x d𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝒙 𝒅𝒇
𝒏𝒆𝒕 + 𝒓 𝒏𝒆𝒕

Lo cual es igual a:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ x (𝒅𝑭
𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒆𝒕 + 𝒅𝒇𝒏𝒆𝒕 )

Al integrar la ecuación por todo M tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑷 𝒏𝒆𝒕 = ∫ 𝒓 ⃗ ̈ 𝑑𝑚
⃗⃗ 𝑥 ⃗𝑹
𝑚

Como las fuerzas internas 𝒅𝒇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝒏𝒆𝒕 del sólido rígido son de acción-reacción, naturalmente el
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
producto vectorial de ⃗𝒓 x 𝒅𝑭 𝒏𝒆𝒕 será 0. Por lo tanto:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑷 𝒏𝒆𝒕 = ∫ 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑥 𝒅𝑭 𝒏𝒆𝒕 𝑑𝑚
𝑚

Lo cual tiene sentido, ya que al ser un sólido rígido las únicas fuerzas que generan momento
son las fuerzas externas.
Al realizar producto cruz para dejar la integral en términos más amigables. Para eso tenemos
que:

𝑑
⃗̈ =
⃗ 𝐱 ⃗𝑹
𝒓 ⃗̇ ) − 𝒓
⃗ 𝐱 ⃗𝑹
(𝒓 ⃗̇
⃗⃗ ̇ 𝒙 ⃗𝑹
𝑑𝑡

⃗ lo podemos expresar como una resta vectorial entre ⃗𝑹

El vector posición 𝒓 ⃗ 𝑦 ⃗𝑹
⃗ 𝑷 , de esa manera:

⃗ ̇ = (𝑹
𝒓̇ 𝐱 ⃗𝑹 ⃗⃗ ̇ − ⃗𝑹
⃗ 𝑷̇ ) 𝐱 ⃗𝑹
⃗ ̇ = −𝑹
⃗⃗ ̇ 𝑷 𝒙 ⃗𝑹
⃗̇

Entonces, la ecuación de momento neto del punto P será:

𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑷𝒏𝒆𝒕 = ⃗ ̇ 𝑑𝑚 + ⃗𝑹
⃗ 𝑥 ⃗𝑹
∫𝒓 ⃗ ̇ 𝑷 𝑥 ∫ ⃗𝑹
⃗ ̇ 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑚 𝑚

10
Como 𝑹 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚 es el momento absoluto linear, 𝒓 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚 es el momento del momento absoluto
⃗ 𝑥𝑹
linear. Si integramos eso a lo largo de toda la masa M, encontramos el momento angular, el
cuál es:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚
⃗ 𝒙𝑹
𝑯𝑷 = ∫ 𝒓
𝑚

⃗ puede también expresarse

Al observar la Figura 1.4 podemos deducir que el vector posición 𝒓
⃗ 𝑯/𝑶 𝒚 𝒓
como la suma vectorial de los vectores 𝒓 ⃗ 𝑮/𝑷.
De igual manera podemos sustituir eso en la ecuación de momento neto del punto arbitrario P,
lo cual nos arroja:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑮/𝑷 + 𝝆
𝑯𝑷 = ∫ (𝒓 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚 = 𝒓
⃗ )𝑥 𝑹 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚 + ∫ 𝝆
⃗ 𝑮/𝑷 𝑥 ∫ 𝑹 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚
⃗ 𝑥𝑹
𝑚 𝑚 𝑚

El término 𝝆 ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚, es el momento angular absoluto relativo al centro de masa G del sólido
⃗ 𝑥𝑹
rígido. De esa manera tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ 𝑑𝑚
⃗ 𝒙𝑹
𝑯𝑮 = ∫ 𝝆
𝑚

Por definición, el centro de masa es:

⃗ ̇ 𝑑𝑚 = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ⃗𝑹 𝑹𝑮̇
𝑚

Esto nos permite reescribir la ecuación ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑯𝑷 de la siguiente manera:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑷 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑮
⃗ 𝑮/𝑷 𝑥 𝑚𝑽
𝑯𝑮 + 𝒓

Esta ecuación nos permite encontrar el momento angular absoluto en cualquier punto P
respecto al centro de masa del sólido rígido.

Al querer obtener el momento angular en el centro de masa, resulta conveniente expresar el

⃗⃗ como la suma vectorial entre 𝑹
vector posición 𝑹 ⃗⃗ 𝐺 y 𝝆
⃗ , de esa forma tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ 𝑮 + 𝝆
⃗ 𝒙 (𝑹
𝑯𝑮 = ∫ 𝝆 ⃗ ̇ ) 𝑑𝑚 = ∫ 𝝆 ⃗⃗ ̇ 𝑮 𝑑𝑚 + ∫ 𝝆
⃗ 𝑥𝑹 ⃗ ̇ 𝑑𝑚
⃗ 𝑥𝝆
𝑚 𝑚 𝑚

11
En las dos integrales del lado derecho, el elemento a integrar o variable será 𝝆⃗ . Y como
sabemos que 𝑹 ⃗⃗ ̇ es un elemento fijo, por lo tanto, podemos sacarlo de la integral. De esta
𝑮
forma nos queda:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮 = ( ∫ 𝝆 ⃗⃗ ̇ 𝑮 + ∫ 𝝆
⃗ 𝑑𝑚) 𝑥 𝑹 ⃗ ̇ 𝑑𝑚
⃗ 𝑥𝝆
𝑚 𝑚

Como el vector posición del centro de masa relativo a si mismo es cero, la ecuación termina
reducida a:

𝑯𝑮 = ∫ ⃗𝝆 𝒙 ⃗𝝆̇ 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚

⃗ y𝝆
Si 𝝆 ⃗ ̇ son la posición absoluta y velocidad absoluta relativa al centro de masa, entonces la
integral de esos vectores es el momento lineal relativo al centro de masa, por lo que podemos
decir que:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮𝒓𝒆𝒍

⃗ ̇ estará
Al considerar al sólido como un rígido invariable por el tiempo, podemos decir que 𝝆
fijo, y podemos reescribir la ecuación anterior como:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝒙 (𝝎
𝑯𝑮 = ∫ 𝝆 ⃗ ) 𝑑𝑚
⃗⃗⃗ 𝒙 𝝆
𝑚

12
 i) Momentos de inercia.
En las ecuaciones obtenidas anteriormente, analizamos el momento angular en un punto
arbitrario en el espacio y en el centro de masa del cuerpo rígido. También se describió la manera
en la que se relacionan el momento angular al torque aplicado:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑷𝒏𝒆𝒕 = ⃗⃗⃗⃗⃗𝑯𝑷̇

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑮𝒏𝒆𝒕 = ⃗⃗⃗⃗⃗𝑯̇𝑮

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝒙 (𝝎
𝑯𝑮 = ∫ 𝝆 ⃗ ) 𝑑𝑚
⃗⃗⃗ 𝒙 𝝆
𝑚

Para el uso de estas ecuaciones en la resolución de problemas más complejos, es necesario

descomponer los vectores de dichas ecuaciones en sus componentes básicas. Aplicar este tipo
de análisis nos ayuda a comprender de manera acertada y precisa el comportamiento de un
cuerpo rígido en movimiento en el espacio.

La ecuación 𝝆 ⃗ 𝒙 (𝝎 ⃗ ) puede reescribirse usando la identidad BAC-CAB vectorial,

⃗⃗⃗ 𝒙 𝝆
quedando de manera:

⃗ 𝒙 (𝝎
𝝆 ⃗⃗⃗ 𝒙 𝝆 ⃗⃗⃗ 𝝆𝟐 − 𝝆
⃗)= 𝝎 ⃗ (𝝎 ⃗)
⃗⃗⃗ ⋅ 𝝆

Aquí podemos describir los vectores ⃗𝛚

⃗⃗ 𝑦 ⃗𝝆 en sus componentes unitarios, de esa manera
tenemos:

𝝎 ̂
⃗⃗⃗ = 𝜔𝑥 𝒊̂ + 𝜔𝑦 𝒋̂ + 𝜔𝑧 𝒌 ̂
⃗ = 𝜌𝑥 𝒊̂ + 𝜌𝑦 𝒋̂ + 𝜌𝑧 𝒌
𝝆

Al sustituir estas ecuaciones en la identidad vectorial aplicada:

⃗ 𝒙 (𝝎
𝝆 ̂ )(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )
⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗𝝆) = (𝜔𝑥 𝒊̂ + 𝜔𝑦 𝒋̂ + 𝜔𝑧 𝒌
− (𝑥𝒊̂ + 𝑦𝒋̂ + 𝑧𝒌 ̂ )(𝜔𝑥 𝒙 + 𝜔𝑦 𝒚 + 𝜔𝑧 𝒛 )

Podemos simplificar más al realizar los productos y agrupar cada vector unitario con sus
componentes cartesianos:

⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗𝝆) = [(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝜔𝑥 − 𝑥𝑦𝜔𝑦 − 𝜔𝑧 ]𝒊̂ + [− 𝑦𝑥𝜔𝑥 + (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝜔𝑦 − 𝑦𝑧𝑤𝑧]𝒋̂

⃗ 𝒙 (𝝎
𝝆
+ [−𝑧𝑥𝜔𝑥 − 𝑧𝑦𝜔𝑦 + (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝜔𝑧 ]𝒌 ̂

13
Gráficamente el sólido rígido quedaría representado de la siguiente forma:

Fig. 1.5 [2]

Retomando la ecuación del momento angular absoluto respecto al centro de masa, podemos
igualmente representarlo en sus componentes unitarios de la siguiente manera:

⃗𝑯 ̂
⃗⃗ 𝑮 = 𝐻𝑥 𝒊̂ + 𝐻𝑦 𝒋̂ + 𝐻𝑧 𝒌

Para poder visualizarlo de otra forma, se puede crear una matriz con sus componentes, teniendo
en cuenta que el momento angular absoluto es igual al producto de las componentes inerciales
y de las velocidades angulares.

⃗𝑯⃗⃗ 𝒙 𝐼𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑥

⃗⃗⃗ 𝒚 } = [𝐼𝑦𝑥
{𝑯 𝐼𝑦 𝐼𝑦𝑧 ] {𝜔𝑦 }
⃗𝑯
⃗⃗ 𝒛 𝐼𝑧𝑥 𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧 𝜔𝑧

Para simplificarlo, podemos pasarlo a notación matricial:

Al sustituir las componentes inerciales x,y z dentro de la matriz inercial junto a las componentes
unitarias de la velocidad angular, obtenemos sus nueve componentes.:

14
Podemos apreciar que 𝐼𝑦𝑥 = 𝐼𝑥𝑦 , 𝐼𝑧𝑥 = 𝐼𝑥𝑧 , 𝐼𝑧𝑦 = 𝐼𝑦𝑧. Esto nos da a entender que la matriz
de inercia es simétrica, por lo tanto, [I] tiene seis componentes en lugar de nueve.
De esta forma, deducimos que la matriz de inercia, o tensor de inercia, nos describe como la
masa de un cuerpo está distribuida, manifiesta la inercia rotacional de un cuerpo y el cómo la
distribución de masa reacciona a torques aplicados.

Teniendo en consideración que:

● Si el plano xy es un plano de simetría del cuerpo, entonces 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0

● Si el plano xz es un plano de simetría del cuerpo, entonces 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑧 = 0
● Si el plano yz es un plano de simetría del cuerpo, entonces 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑥𝑧 = 0

Siguiendo con el razonamiento sobre un cuerpo que tiene dos planos de simetría relativo al
sistema de referencia xyz, los tres productos de inercia serán 0, y la matriz de inercia tendrá la
forma una matriz diagonal, siendo:

Donde A, B y C son los principales momentos de inercia, y los ejes xyz son los ejes principales
de inercia del sólido rígido.
En este caso sabemos que relativo a cualquier punto o al centro de masa del sólido rígido estará
de la forma:

Los momentos de inercia principales de un cuerpo en términos de su masa y los radios de giro
pueden expresarse como:

Los momentos de inercia de formas comunes se pueden encontrar en bibliografía sobre

dinámica, como ejemplo la siguiente figura:

15
 Fig. 1.6 (a) Cilindro sólido circular (b) Cilindro sólido hueco (c) Paralelepípedo rectangular
[2]

Considerando un sistema de coordenadas alternativo, denotado como x’y’z’, que tiene el mismo
origen que el sistema de coordenadas xyz pero una orientación diferente. Utilizamos una matriz
ortogonal [Q] para transformar los componentes de un vector del sistema de coordenadas xyz
al sistema de coordenadas x’y’z’.

La matriz [Q] se define como [𝑸]−𝐼 = [𝑸]𝑇 .

Las filas de la matriz [Q] representan los cosenos directores de los ejes x’y’z’ en relación con
los ejes xyz. Los cosenos directores son los cosenos de los ángulos entre los ejes de ambos
sistemas de coordenadas.

Si consideramos que {𝝎′} representa los componentes del vector de momento angular a lo largo
de los ejes x’y’z’, podemos obtenerlo de las componentes de {H} en el marco xyz mediante la
relación:

{𝑯′} = [𝑸]{𝑯}

Recordando que {𝑯} = [𝑰]{𝝎} , puede expresarse de la manera:

{𝑯′} = [𝑸][𝑰]{𝝎}

Esto significa que los componentes del vector de momento angular {𝝎} en el sistema de
coordenadas x’y’z’ se obtienen multiplicando la matriz [Q] por los componentes del vector
( {𝝎′} ) en el sistema de coordenadas xyz

{𝝎′} = [𝑸]{𝝎}

Con la relación inversa obtenemos por simplificación:

{𝑯′} = [𝑸][𝑰][𝑸]𝑇 {𝝎′}

16
Como los componentes del momento angular y de velocidad de x’y’z’ serán {𝑯′} = [𝑰′]{𝝎′}.

Por lo tanto [I’]:

{𝑰′} = [𝑸][𝑰][𝑸]𝑇

Que tendrá la forma:

Cualquier objeto representado por una matriz cuadrada cuyos componentes se transforman
según las ecuaciones vistas se llama un tensor de segundo orden.

También, se puede hacer referencia a la matriz de inercia como el tensor de inercia.

17
II. DESARROLLO DEL TEMA
En los siguientes ejemplos del libro “Orbital Mechanics For Engineers” del autor Howard D.
Curtis, 3ra edición. Se aplicarán los conocimientos previos para la resolución de estos. Dichos
problemas fueron traducidos del inglés al español para facilitar su comprensión.

- Ejemplo 9.2
El satélite en la Figura 2.1 está rotando alrededor del eje z a una velocidad
constante N. Los ejes xyz están unidos a la nave espacial, y el eje z tiene una
orientación fija en el sistema inercial. Los paneles solares giran a una velocidad
constante θ en la dirección indicada. En relación al punto O, que se encuentra en
el centro de la nave espacial y en la línea central de los paneles, calcule para el
punto A en el panel:

(a) Su velocidad absoluta.

(b) Su aceleración absoluta.

Fig 2.1 [2]

Solución:
(a) Como el problema menciona, al tener el sistema xyz unido al cuerpo del satélite
⃗⃗ en términos de su velocidad constante
se puede definir su velocidad angular 𝜴
N y cómo se sabe que rota en el eje z, se puede definir también con respecto a
su vector unitario 𝑘̂:
⃗𝜴
⃗ =N 𝒌 ̂
Ahora, analizando el panel, su velocidad angular absoluta será la suma de la
velocidad angular de todo el satélite, más la velocidad angular del panel
relativa al satélite. Dado que se sabe la dirección de giro del panel, se puede
expresar así:
⃗⃗⃗ = −𝜃𝒋̂ + 𝑁 𝒌
𝝎 ̂
Es necesario obtener un vector posición que describa el punto A con respecto a
O:

𝑤 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑨𝑶 = − ̂
𝑠𝑖𝑛𝜃𝒊̂ + 𝑑𝒋̂ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝒌
2 2

18
 Donde para la componente 𝒊̂ , el panel gira en dirección negativa y tiene una
𝑤
distancia 2 y ya que gira a velocidad constante θ, se considerará como un
ángulo y para obtener su componente es necesaria la función seno. Para la
componente 𝒋̂ , como el panel reposa en esa componente, sólo será la distancia
d. En la componente 𝒌 ̂ , el panel gira en dirección positiva y tiene la misma
𝑤
distancia 2 , ya que gira a la misma velocidad, para obtener su componente
usamos la función coseno.

Para obtener la velocidad absoluta del punto A respecto al punto O, por

definición habiendo obtenido la velocidad angular absoluta y teniendo el vector
posición, al realizar producto vectorial respectivamente entre estos, se tiene la
mencionada velocidad absoluta: [2][6]

𝒊̂ 𝒋̂ ̂
𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑨/𝑶 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑶 = 𝝎
𝒗𝑨 − 𝒗 ⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓
⃗ =[ 0 −𝜃 𝑁 ]
𝑤 𝑤
− 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃
2

𝑤 𝑤 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
𝒗𝑨/𝑶 = − ( 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑁𝑑) 𝒊̂ − 𝑁𝑠𝑖𝑛𝜃𝒋̂ − 𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 𝒌
2 2 2

(b) La aceleración absoluta del panel será la derivada de la velocidad angular con
respecto al tiempo más el producto cruz entre la velocidad angular del sistema
y la velocidad angular del panel

⃗⃗⃗
𝒅𝝎
⃗⃗ = (
𝜶 ⃗⃗ 𝒙 𝝎
) +𝛀 ⃗⃗⃗
𝒅𝒕 𝒓𝒆𝒍

⃗⃗ = 𝜃𝑁 𝒊̂
𝜶

Y, por último, la aceleración del punto A relativa a O, será el producto vectorial

de la velocidad angular del panel y el vector posición de A respecto a O, más el
producto vectorial entre la velocidad angular del panel y el producto vectorial
de la velocidad angular del panel entre el vector posición de A respecto a O.

De esta ecuación:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑩 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨 + 𝜶 𝑹𝑩/𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝒙 (𝝎 𝑹𝑩/𝑨)

19
 Obtenemos:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨/𝑶 = ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑶 = 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝒙 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝒙 (𝝎
𝑨/𝑶 + 𝝎 𝑹𝑨/𝑶 )

𝒊̂ 𝒋̂ ̂
𝒌 𝒊̂ 𝒋̂ ̂
𝒌
𝒂𝑨 = [ 𝜃𝑁
⃗⃗⃗⃗ 0 ̂) x [
0 ] + (−𝜃𝒋̂ + 𝑁 𝒌 0 −𝜃 𝑁 ]
𝑶 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤
− 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2

𝑤 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨/𝑶 = ̂
(𝑁 2 + 𝜃 𝟐 )𝑠𝑖𝑛𝜃 𝒊̂ − 𝑁(𝑁𝑑 + 𝑤𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃)𝒋̂ − 𝜃 𝟐 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝒌
2 2

- Ejemplo 9.8
Para el satélite del Ejemplo 9.2, que se reproduce en la Figura 2.2, los datos son los
siguientes: N = 0.1 rad/s y θ = 0.01 rad/s, en las direcciones mostradas: θ = 40°
y d0 = 1.5 m. La longitud, anchura y espesor del panel son ℓ = 6 m, w = 2 m y t =
0,025 m. La masa uniformemente distribuida del panel es de 50 kg. Encuentre el
momento angular del panel en relación con el centro de masa O del satélite.

Solución:

-Podemos visualizar el panel como un paralelepípedo delgado. Los ejes xyz del panel tienen su
origen en el centro de masa G del panel y son paralelos a sus tres direcciones de borde. De
acuerdo con la figura (c), los momentos de inercia relativos al sistema de coordenadas xyz son
encontrados por las siguientes ecuaciones:

1 1
𝑙𝐺𝑥 = 𝑚(𝑙 2 +𝑡 2 ) = ∗ 50 ∗ (62 +0.0252 ) = 150 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
12 12
1 1
𝑙𝐺𝑦 = 𝑚(𝑤 2 +𝑡 2 ) = ∗ 50 ∗ (22 +0.0252 ) = 16.67 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
12 12
1 1
𝑙𝐺𝑧 = 𝑚(𝑤 2 + 𝑙 2 ) = ∗ 50 ∗ (22 +62 ) = 166.7 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
12 12
𝑙𝐺𝑥𝑦 = 𝑙𝐺𝑥𝑧 = 𝑙𝐺𝑦𝑧

Expresado en forma de matriz quedaría de la siguiente forma:

20
Si el cuerpo tiene solo dos planos de simetría en relación con el marco xyz de referencia,
entonces los tres productos de inercia se desvanecen, y [I] se convierte en una matriz diagonal.

-Los vectores unitarios del satélite x’ y’ z’ están relacionados con los del marco xyz del panel.
De forma más clara debemos encontrar los vectores unitarios del sistema de referencia con
respecto a nuestro sistema inercial.
̂ = −0.6428𝒊̂ + 0.7660𝒌
𝐢̂′ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝒊̂ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝒌 ̂

𝒋̂′ = −𝒋̂
̂ ′ =𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝒊̂ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝒌
𝒌 ̂ = 0.7660𝒊̂ + 0.6429𝒌
̂

La matriz [Q] de la transformación de xyz a x’ y´ z’ comprende los cosenos directores de 𝒊̂′ ,

̂′ :
𝒋̂′ y 𝒌

-En el Ejemplo 9.2, encontramos que la velocidad angular absoluta del panel, en el satélite x’
y’ z’ marco de referencia, es:
⃗⃗⃗⃗ ̂ ′ =−0.01𝒋̂′ + 0.1 𝒌
𝝎′ = −𝜃𝒋̂′ +N𝒌 ̂ ′ (rad/s)

Para encontrar el momento angular absoluto {𝑯′𝑮 } del panel respecto a su centro de masa en
el sistema satelital requiere el uso de la siguiente ecuación ➡

{𝑯′𝑮 } = {𝑰′𝑮 }{𝝎′}

Antes de hacerlo, se transforman las componentes de los momentos del tensor de inercia en la
ecuación del sistema inercial al sistema relativo, por medio de la siguiente ecuación:

Retomando la ecuación para obtener el momento angular

{𝑯′𝑮 } = {𝑰′𝑮 }{𝝎′}

21
 𝑯𝑮 = 0.8205𝒊̂′ − 0.1667𝒋̂′ + 15.69𝒌̂′ (𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗

Este es el momento angular absoluto del panel con respecto a su propio centro de masa G, y
lo usaremos para calcular el momento angular 𝐻′𝑂𝑟𝑒𝑙 en relación con el centro de masa O del
satélite.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
-𝑯 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒓𝑮/𝑶 𝒙 𝒎𝒗
𝑶𝒓𝒆𝒍 = 𝑯𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮/𝑶

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑮/𝑶 es el vector posición desde O hacia G
𝑙 6 ̂
𝒓𝑮/𝑶 = (𝑑𝑜 + ) 𝒋̂′ = (1.5 + ) 𝒋′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ′(𝑚)
= 4.5𝒌
2 2

La velocidad de G relativa a O está dada por la siguiente ecuación

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑮/𝑶 = 𝝎 ⃗⃗⃗ 𝑠𝑎𝑡é𝑙𝑖𝑡𝑒 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑮/𝑶 = 𝑁𝑲̂ ′ 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑮/𝑶
̂′𝑥4.5𝒋̂′ = −0.45𝒊̂′ (𝑚/s)
= 0.1𝒌

Por último, sustituimos todos los datos obtenidos para obtener ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑶𝒓𝒆𝒍

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑶𝒓𝒆𝒍 = (0.8205𝒊̂′ − 0.1667𝒋̂′ + 15.69𝒌 ̂]
̂ ′ ) + 4.5𝒋̂′ 𝑥 [50(−0.45𝒊′

̂ ′(𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠)
= 0.8205𝒊̂′ − 0.1667𝒋̂′ + 116.9𝒌

Fig 2.2 [2]

22
III. CONCLUSIÓN

En este documento, se ha proporcionado una sólida base de conocimiento sobre los principios
de la cinemática y dinámica de los cuerpos rígidos en el contexto de la mecánica orbital. Los
conceptos fundamentales, como el teorema de Chasles, el movimiento de sistemas de
partículas, las ecuaciones del movimiento de traslación y rotación, y los momentos de inercia,
nos permiten comprender cómo se comportan los cuerpos rígidos en el espacio.

La adquisición de un conocimiento profundo y aplicado en esta área es esencial para el diseño,

operación y control de satélites y otros vehículos espaciales. La comprensión de los principios
de la cinemática y dinámica de cuerpos rígidos nos capacita para abordar desafíos y optimizar
el rendimiento en diversas áreas.

En el campo del diseño y operación de satélites, el conocimiento de la cinemática y dinámica

de cuerpos rígidos nos permite comprender cómo se mueven y rotan en el espacio, cómo
interactúan con las fuerzas externas y cómo se puede controlar su actitud para cumplir con los
objetivos de la misión. Esto es fundamental para garantizar la estabilidad, el rendimiento y el
éxito de las misiones espaciales.

Además, el control de la actitud de los satélites es esencial para el funcionamiento adecuado

de los sistemas de comunicación, observación y otros tipos de carga útil. La comprensión de la
cinemática y dinámica de cuerpos rígidos nos permite desarrollar algoritmos y sistemas de
control que estabilizan y mantienen la orientación deseada del satélite.

En el campo aeroespacial, el conocimiento de la cinemática y dinámica de cuerpos rígidos

también desempeña un papel fundamental. Permite el diseño y desarrollo de aeronaves más
eficientes y aerodinámicas, optimizando así el rendimiento y la seguridad de los vuelos.
Además, el control de actitud y estabilidad de los vehículos espaciales se vuelve aún más crítico
debido a las condiciones extremas y la falta de atmósfera en el espacio.

La aplicación de este conocimiento no solo se limita a los satélites y las aeronaves, sino que
también se extiende a otras áreas del campo aeroespacial, como la exploración espacial y la
investigación científica. El entendimiento de la cinemática y dinámica de cuerpos rígidos nos
permite predecir y analizar el comportamiento de los cuerpos en el espacio, teniendo en cuenta
factores como la gravedad, el arrastre atmosférico y las interacciones con otros cuerpos
celestes. Esto es esencial para garantizar el éxito de las misiones y la recopilación de datos
científicos valiosos.

En conclusión, el conocimiento profundo y aplicado de la cinemática y dinámica de cuerpos

rígidos en el contexto de la mecánica orbital y el campo aeroespacial en general es fundamental
para el diseño, operación y control efectivo de satélites, aeronaves y otros vehículos espaciales.
Permite abordar desafíos, optimizar el rendimiento, garantizar la estabilidad y contribuir al
avance tecnológico en el ámbito aeroespacial. Este conocimiento es un activo valioso para
aquellos involucrados en la industria aeroespacial, ya que promueve la seguridad, eficiencia y
éxito en las misiones espaciales y contribuye al desarrollo y la exploración del espacio.

23
IV. PUNTO DE VISTA PERSONAL
Cada autor de este documento expondrá su punto de vista:

o Sergio Adrián Cruz Trevizo:

La formulación de esta información y la aplicación de reglas matemáticas para la

simplificación del entendimiento de la dinámica de un sólido rígido me parece que fue
una gran contribución ya que crea una relación perfecta entre las distintas variables para
el análisis del movimiento de los sistemas de partículas. Así mismo, esperamos que se
pueda divulgar lo interesante que resulta hacer estos análisis y que otros estudiantes se
vean animados a explorar esta disciplina del ámbito aeroespacial.

o Kevin Joan Barroso Ángeles:

Me pareció muy interesante el potencial que tiene el estudio satelital y lo que conlleva
saber para entenderlo. Estos tan sólo fueron conceptos básicos que poco a poco facilitan
el resolver problemas más complejos y que se van acercando cada vez mas a lo que
pasa en la realidad. Despertó un interés genuino en mí en entender a través de
herramientas matemáticas básicas el movimiento de satélites y cómo se podrían relacionar
con demás tópicos de diseño espacial.

o Paul Medina Del Val:

Haber participado en un proyecto de investigación sobre aplicaciones realistas de los

satélites, me pareció aún más complejo el diseño cualquier objeto espacial
(aeronaves/satélites/cohetes) ya que es una combinación de factores a tomar en cuenta
y se requiere tener una base sólida de conocimientos básicos como los que esperamos
haber transmitido en este proyecto. Exhortamos a más estudiantes e investigadores a
seguir divulgando e investigando en materia de mejora y evolución en tecnología a
favor de la ciencia.

24
V. BIBLIOGRAFÍA
[1] - Física I, GIA, Dpto. Física Aplicada III, ETSI, Universidad de Sevilla,
2011/12.
[2] - Curtis, H. D. (2010). Orbital Mechanics For Engineers (3ra ed.). Elsevier.
[3] - García, Á. F. (2010). Sólido Rígido. Curso Interactivo de Física de la
Universidad de Eibar.
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/problemas/solido/solido.html
[4] - Blas, T. M., & Fernández, A. S. (n.d.). Sólido Rígido. Universidad
Politécnica de Madrid.
https://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/intro_solido.html
[5] - https://hmn.wiki/es/Chasles%27_theorem_(kinematics)
[6] - https://es.wikipedia.org/wiki/Velocidad_relativa
[7] - Fernández Y., J. L. (n.d.). Centro de masas. FísicaLab.
https://www.fisicalab.com/apartado/centro-de-masas
[8] – Navarro, M. (n.d.). Dinámica de un Sólido Rígido. Universidad de Almería.
https://w3.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf
[9] - (Physics Forum, 2018) https://www.physicsforums.com/threads/vectors-how-
to-prove-the-bac-cab-identity-w-o-components.958166/
[10] (Ecuaciones de la dinámica de sólido rígido) Universidad Politécnica de
Madrid - http://www.mecanica.upm.es/~goico/mecanica/ICT/cbd/cbd-7.pdf
[11] - Konstantin K. Likharev, Tensor de inercia. Stony Brook University.
https://espanol.libretexts.org/Fisica/Mecánica_Clásica/Posgrado_Esencial_Fís
ica_-
_Mecánica_Clásica_(Likharev)/04%3A_Movimiento_Rígido_del_Cuerpo/4.0
2%3A_Tensor_de_inercia

25
26