CONTROL Mecat - U2. Analisis de Sistemas Realimentados

Ingeniería Mecatrónica
CONTROL
Unidad 2. ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS
Dr. Rafael Ordoñez Flores

Enero – Junio 2022
Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

Temario
2.1 Tipos de señales de entrada de un sistema de control

2.2 Identificación del orden del sistema
2.3 Concepto de polos y ceros y su efecto en la respuesta del sistema
2.4 Análisis de la respuesta de un sistema
2.4.1 Respuesta transitoria
2.4.2 Respuesta en estado estable
2.5 Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinámico
2.5.1 Tipos de sistemas
2.5.2 Análisis del error
2.5.3 Criterios de error
2.5.4 Introducción a la optimización de sistemas
2.6 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
2.7 Análisis de estabilidad mediante la técnica del lugar de las raíces
2.8 Reubicación de polos y ceros
Inicio, 22 feb 2022 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

2.1 Tipos de señales de entrada de un sistema de control
x(t)
Impulso
Unitario
t
x(t) = δ(t)
X(t)
1 Escalón
t Unitario
x(t)
1 x(t) = t Rampa
Unitaria
t
1
1
Armónica
Unitaria
Repaso…
Algunas Transformadas de Laplace:
Rampa unitaria

2.2 Identificación del orden del sistema
Sistema de 2º. orden
Sistema de 1er. orden

Fin, 22 feb 22
2.3 Concepto de polos y ceros y su efecto en la respuesta del sistema
Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante con
el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero.
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:
en donde “y” es la salida del sistema y “x” es la entrada.
Función de 𝑌 (𝑠)
X(s) Transferencia Y(s) 𝐺 ( 𝑠 )=
G(s) 𝑋 (𝑠)

n >= m
(suma de productos)
Para identificar los polos y ceros, es necesario convertir las ecuaciones en:
producto de sumas
(s + 2) (s + 3)

Conceptos de polo, cero de la función de transferencia
(producto de sumas)
Localice los polos y ceros de la función de transferencia G(s): Ceros
Polos
Eje Imaginario s+2=0
s = -2
Lado izquierdo del plano complejo Lado derecho del plano complejo s = -10
Sistema es ESTABLE Sistema es INESTABLE s=0
XX X X X Eje Real
-15 -10
Fin, 23 feb 22 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

𝑠+1
Localice los polos y ceros de la función de transferencia G(s): 𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +6 𝑠+25
𝑠+1
𝐺 ( 𝑠 )= (Producto de sumas)
(𝑠 +3 − 4 𝑗)(𝑠 +3+ 4 𝑗)
− 𝑏 ± √ 𝑏 − 4 𝑎𝑐
2
El Sistema es
X 𝑠 1,2=
Estable 2𝑎
− 6 ± √ 36 − 4(1)(25)
𝑠 1,2=
2
− 6 ± √ − 64
𝑠 1,2=
2
𝑠 1,2=−3 ± 4 𝑗
X

4 (𝑠 +3)
Localice los polos y ceros de la función de transferencia G(s): 𝐺 ( 𝑠 )=
(𝑠 − 2)(𝑠¿ ¿ 2+ 4 𝑠+13)¿
(s+2-3j)(s+2+3j)
El Sistema es Inestable
S-2=0
S=2
X
S3+4s2+13s-2s2-8s-26
X S3+2s2+5s-26

Comportamiento del sistema de control en función de la localización de los polos:

Práctica No. 2
𝑠+2 𝑠+2 Respuesta amortiguada y
1) Polos y ceros Reales negativos 𝐺 ( 𝑠 )= = 2
(𝑠 +1)( 𝑠+5) 𝑠 + 6 𝑠 +5 estable
(lado izquierdo del Plano Complejo)
𝑠+2 𝑠+2 Respuesta amortiguada

2) Polo en el origen 𝐺 ( 𝑠 )= = 3
𝑠( 𝑠+1)(𝑠 +5) 𝑠 + 6 𝑠 2 +5 𝑠 pero inestable
3) Cero real positivo 𝑠−2 𝑠−2 Respuesta amortiguada,

𝐺 ( 𝑠 )= = 2
(lado derecho del P. C.) (𝑠 +1)( 𝑠+5) 𝑠 + 6 𝑠 +5 pero inestable
𝑠+ 2 𝑠+2 Respuesta NO
4) Polo real positivo 𝐺 ( 𝑠 )= = 2
(𝑠 − 1)( 𝑠+5) 𝑠 +4 𝑠 − 5 amortiguada e inestable

𝑠+1 Respuesta oscilatoria amortiguada y
5) Polos Complejos Conjugados (a + bj) 𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +6 𝑠+25 estable
(semiplano izquierdo del P.C.)
6) Polos Complejos Conjugados (a + bj) 𝑠−1 Respuesta oscilatoria amortiguada,

𝐺 ( 𝑠 )= 2
(semiplano izquierdo con un cero 𝑠 +6 𝑠+25 pero inestable
POSITIVO)
𝑠 +1 Respuesta oscilatoria NO amortiguada

7) Polos Complejos Conjugados (a + bj) 𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 − 4 𝑠+13 e inestable
En semiplano derecho

2.4 Análisis de la respuesta de un sistema
2.4.1 Respuesta transitoria
2.4.2 Respuesta en estado estable
Análisis en el tiempo:
1. Se determina la función de transferencia del sistema en el dominio de la frecuencia.
2. Se aplica la transformada inversa de Laplace para encontrar la respuesta en el tiempo.
0.26 1.6
0.24
1.4
0.22
0.20
1.2
0.18
0.16 1.0
0.14
0.8
0.12
0.10 0.6
0.08
0.4
0.06
0.04
0.2
0.02
0.00 0.0
0 1 2 3 4 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Sistemas mecánicos
Dos tipos: sistemas mecánicos de Traslación y de Rotación
S. Mecánico de
Traslación
𝑑 𝑣 𝑑2 𝑥
𝐹 𝑀 ( 𝑡 )=𝑚 𝑎 (𝑡 ) 𝑎 ( 𝑡 )= =
Masa, m 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
Resorte (k, constante elástica) 𝐹 𝑅 ( 𝑡 ) =𝑘 𝑥 (𝑡) 𝑑𝑥

𝑣 (𝑡 )=
𝑑𝑡
Amortiguador (β, coeficiente de 𝐹 𝐴 ( 𝑡 )=𝐵 𝑣 (𝑡 )
viscosidad o de amortiguamiento
viscoso)
Almacena Energía:
Masa. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, misma
que se supone constante. Físicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo
que le da inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es Energía Cinética
atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que ejerce la Tierra sobre él se
denomina peso. Unidades kg (kg = N s2/m)
En situaciones prácticas, conocemos el peso w de un cuerpo pero no su masa,
m. Calculamos la masa m a partir de: 𝑤
𝑚=
𝑔
Resorte. Se conoce como resorte (o muelle) a un elemento elástico capaz de

almacenar energía y desprenderse de ella sin sufrir deformación permanente Energía Potencial
cuando cesan las fuerzas o la tensión a las que es sometido.
La Constante del resorte, k, es la cantidad de fuerza requerida para mover el

resorte de una cantidad fija de distancia. (N/m)

Amortiguador. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fricción
viscosa o amortiguamiento. El amortiguador esencialmente absorbe energía.
Esta energía absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena
energía cinética ni potencial.
El coeficiente de amortiguamiento viscoso β, medido en N s/m, es un

parámetro teórico capaz de explicar la disipación de energía debida a las
fricciones que frenan el movimiento. No es un parámetro físico real como la
masa m y la constante elástica k a los cuales se puede acceder con una
medición simple.

Ejercicio: Encuentre la función de transferencia X(s)/F(s) del sistema mecánico de traslación de la figura siguiente.
Considere que no hay fuerza de rozamiento entre la masa y el suelo.
v(t) Fin, 01 mzo 22
𝑋 (𝑠) 𝑉 (𝑠)
=? =?
𝐹 (𝑠) 𝐹 (𝑠)
𝐹 ( 𝑡 ) =𝐹 𝑀 ( 𝑡 ) +𝐹 𝐴 ( 𝑡 )+𝐹 𝑅 (𝑡) 𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚 𝑎 ( 𝑡 )+𝑏 2 𝑣 ( 𝑡 ) +𝑘 𝑥 (𝑡)
𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚 𝑎 ( 𝑡 )+𝑏 2 𝑣 ( 𝑡 ) +𝑘 𝑥 (𝑡) 𝑑𝑣
𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚 +𝑏2𝑣 ( 𝑡 ) +𝑘∫ 𝑣 𝑑𝑡
𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚
𝑑2 𝑥
2
+𝑏 2
𝑑𝑥
+𝑘 𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de Laplace
𝑑𝑡 𝑑𝑡 1
Aplicando la Transformada de Laplace 𝐹 ( 𝑠 ) =𝑚 𝑠 𝑉 ( 𝑠 ) +𝑏 2𝑉 ( 𝑠 ) +𝑘 𝑉 ( 𝑠)
𝑠
{ }
2
{ 𝐹 ( 𝑡 ) }= 𝑚 𝑑 𝑥2 +𝑏 2 𝑑𝑥 +𝑘 𝑥 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (
𝐹 ( 𝑠 ) = 𝑚 𝑠+𝑏 2+𝑘 )1
𝑠
𝑉 (𝑠)
𝐹 ( 𝑠 ) =( ) 𝑉 (𝑠)
𝐹 ( 𝑠 ) =𝑚 𝑠 2 𝑋 ( 𝑠 )+𝑏 2 𝑠 𝑋 (𝑠 )+𝑘 𝑋 (𝑠) 2
𝑚 𝑠 + 𝑏 2 𝑠+𝑘
𝑠
𝐹 ( 𝑠 ) =(𝑚 𝑠2 +𝑏 2 𝑠 +𝑘) 𝑋 ( 𝑠)
( )
𝑋 ( 𝑠) 1 𝑉 ( 𝑠) 𝑠 Fin, 02 mzo 22
= Ecuación Característica del sistema =
𝐹 (𝑠) 𝑚 𝑠 2+𝑏 2 𝑠+𝑘 𝐹 ( 𝑠) 2
𝑚 𝑠 +𝑏2 𝑠 +𝑘
Ejercicio: Encuentre la función de transferencia X(s)/F(s) del sistema mecánico de traslación de la figura siguiente.
Considere que no hay fuerza de rozamiento entre la masa y el suelo.
𝐹 ( 𝑡 ) =𝐹 𝑀 ( 𝑡 ) +𝐹 𝐴 ( 𝑡 )+𝐹 𝑅 (𝑡)
𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚 𝑎 ( 𝑡 )+ 𝑏 𝑣 ( 𝑡 )+𝑘 𝑥(𝑡)
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝐹 ( 𝑡 ) =𝑚 +𝑏 + 𝑘 𝑥(𝑡 )
𝑑𝑡
2
𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de Laplace
{ }
F 2
{ 𝐹 ( 𝑡 ) }= 𝑚 𝑑 𝑥2 +𝑏 𝑑𝑥 + 𝑘 𝑥(𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹 ( 𝑠 ) =𝑚 𝑠 2 𝑋 ( 𝑠 )+ 𝑏 𝑠 𝑋 (𝑠)+ 𝑘 𝑋 (𝑠 ) Si m= 1 kg
B = 1 N s/m
𝐹 ( 𝑠 ) =(𝑚 𝑠2 +𝑏 𝑠 +𝑘) 𝑋 (𝑠) k = 1 N/m
𝑋 ( 𝑠) 1 𝑋 ( 𝑠) 1
= = 2
𝐹 (𝑠) ( 𝑚 𝑠 2+𝑏 𝑠+𝑘 ) 𝐹 (𝑠) ( 𝑠 + 𝑠+1 )

Sistema mecánico de Rotación
O Torque
𝑇 𝐽 ( 𝑡 )= 𝐽 𝛼 (𝑡 )
Masa Inercial
𝑇 𝑅 ( 𝑡 )=𝑘 𝜃 (𝑡)
𝑇 𝐴 ( 𝑡 )=𝐵 𝜔(𝑡 )

3. Fricción para el movimiento de rotación
Fin, 22 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

N s/m

Ejercicio: Encuentre la función de transferencia Ω(s)/T(s) del sistema mecánico de rotación de la figura siguiente:
T(t) = Tj(t) + Ta(t) + Tr(t)

T ( 𝑡 )= 𝐽 𝛼 (𝑡 ) + 𝐵 𝜔 ( 𝑡 ) + 𝐾 𝜃(𝑡 )
𝑑𝜔
T ( 𝑡 )= 𝐽 +𝐵 𝜔 (𝑡)+𝐾 ∫ 𝜔 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Transformando por Laplace
1
T ( 𝑠 ) = 𝐽 𝑠 Ω ( 𝑠 ) + 𝐵 Ω (𝑠 )+ 𝐾 Ω (𝑠 )
𝑠
(
T ( 𝑠 ) = 𝐽 𝑠+ 𝐵+ 𝐾 ) 1
𝑠
Ω( 𝑠)
T ( 𝑠 ) =( ) Ω (𝑠 )
2
𝐽 𝑠 + 𝐵𝑠+ 𝐾
𝑠
Ω ( 𝑠)
𝑇 ( 𝑠)
=
( 2
𝑠
𝐽 𝑠 + 𝐵𝑠+ 𝐾 )
Ejercicio: Del sistema mecánico de rotación de la figura siguiente encuentre las funciones de transferencia :
Θ𝑚 ( 𝑠) Θ𝐿 (𝑠 )
𝑎¿ 𝑏¿
𝑇 𝑚 (𝑠) 𝑇 𝑚 (𝑠)
𝑇 𝑚 ( 𝑠 ) = 𝐽 𝑚 𝑠2 Θ 𝑚 ( 𝑠 )+ 𝐵𝑚 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠)+ 𝐾 (Θ 𝑚 (𝑠) −Θ 𝐿 ( 𝑠))
Tm(t) = Tj(t) + Ta(t) + Tr(t) 0 = Tj(t) + Tr(t)

0= 𝐽 𝐿 𝑠2 Θ 𝐿 ( 𝑠 )+ 𝐾 (Θ 𝐿 ( 𝑠) − Θ 𝑚 ( 𝑠))
1) 𝑇 𝑚 ( 𝑡 )= 𝐽 𝑚 𝛼 ( 𝑡 ) + 𝐵𝑚 𝜔 ( 𝑡 )+ 𝐾 ( 𝜃 𝑚 (𝑡 ) − 𝜃𝐿 (𝑡 )) 𝑇 𝑚 ( 𝑠 ) = ( 𝐽 𝑚 𝑠 2+ 𝐵𝑚 𝑠+ 𝐾 ) Θ 𝑚 ( 𝑠 ) − 𝐾 Θ 𝐿 (𝑠)
(3)
2) 0= 𝐽 𝐿 𝛼 ( 𝑡 )+ 𝐾 ( 𝜃 𝐿 (𝑡 ) − 𝜃 𝑚 (𝑡 )) 0=( 𝐽 𝐿 𝑠 + 𝐾 ) Θ 𝐿 ( 𝑠 ) − 𝐾 Θ 𝑚 ( 𝑠)
2
(4)
Despejando θL de la ecuación 4:
2
𝑑 𝜃𝑚 𝑑 𝜃𝑚 𝐾
𝑇 𝑚 ( 𝑡 )= 𝐽 𝑚 + 𝐵𝑚 + 𝐾 (𝜃 𝑚 (𝑡 )− 𝜃 𝐿 (𝑡 )) Θ 𝐿 ( 𝑠 )= Θ 𝑚 ( 𝑠)
𝑑𝑡
2
𝑑𝑡
2
𝐽 𝐿 𝑠 +𝐾 (5)
𝑑2 𝜃 𝐿 Sustituyendo la ecu. (5) en la ecu. (3):

0= 𝐽 𝐿 2
+ 𝐾 (𝜃 𝐿 (𝑡 )− 𝜃 𝑚 (𝑡 ))
𝑑𝑡

Θ𝑚 (𝑠) 𝐽 𝐿 𝑠 2+ 𝐾 Ecuación característica del sistema
=
𝑇 𝑚 ( 𝑠) 𝐽 𝐿 𝐽 𝑚 𝑠 4 + 𝐽 𝐿 𝐵𝑚 𝑠 3+ 𝐽 𝑚 𝐾 𝑠2 + 𝐽 𝐿 𝐾𝑠 2+ 𝐾 𝐵𝑚 𝑠
Respuestas:
Fin 03 mzo 22 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

Sistemas Eléctricos

Almacena Energía:
1. La capacitancia es la capacidad de un componente o circuito para recoger y Energía Potencial

almacenar energía en forma de carga eléctrica.
Su unidad es el Faradio (F).
2. La Resistencia. Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo Absorbe energía y la disipa

de corriente eléctrica a través de un conductor. en calor
Su unidad es el ohm (Ω).
3. La Inductancia se define como la oposición de un elemento conductor

(una bobina) a cambios en la corriente que circula a través de ella. También Energía Cinética
se puede definir como la relación que hay entre el flujo magnético (Φ) y la
corriente que fluye a través de una bobina.
Su unidad es el Henrio (H).

Recordatorio… herramientas para el análisis de circuitos
E R1
Divisora de Tensión
R1
𝑅2
V R2 Vo 𝑉𝑜= 𝑉
𝑅 1+ 𝑅 2
R2
Vr
𝜃𝑟 𝐸
𝑉 𝑟= 𝐸 𝑉 𝑟= 𝜃𝑟
2𝜋 2𝜋
Divisora de Corriente
Divisora de Corriente
𝑅𝐸𝑞
R1 R2 𝑅1 I R1 R2 R3 𝐼𝑜= 𝐼
I 𝐼𝑜= 𝐼 𝑅 𝐸𝑞 + 𝑅 3
𝑅 1+ 𝑅 2
Io
Io
𝑅1 𝑅2 1
𝑅 𝐸𝑞 = 𝑅 𝐸𝑞 =
1 1 1
𝑅 1+ 𝑅 2 + +…+
𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛

Ejercicio: Encuentre la función de transferencia I(s)/Vs(s) del sistema eléctrico RLC serie de la figura siguiente:
Si, R = 1 ohm
L=1H
C=½F
vs(t) = vr(t) + vl(t) + vc(t)


Fin, práctica Fin, Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

Ejercicio: Encuentre la función de transferencia Vo(s)/Vs(s) del sistema eléctrico RLC serie de la figura siguiente:
R Ls
Sustituyendo la ecu. (4) en la ecu. (3):
+
1/ V = ?
O
(
𝑉 𝑆 ( 𝑠) =
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶 𝑠 2 +1
𝐶𝑠 )
𝐶𝑠 𝑉 𝑂 ( 𝑠)
Cs
- 𝑉 𝑂 (𝑠) 1
= 2
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 𝐿𝐶 𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 +1
vs(t) = vr(t) + vl(t) + vc(t)
Solución por el método de las
𝑑𝑖(𝑡) 1 1 IMPEDANCIAS COMPLEJAS,
1) 𝑣 𝑆 (𝑡 )= 𝑅 𝑖(𝑡)+𝐿 + ∫ 𝑖 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 2) 𝑣 𝑂 ( 𝑡 ) = ∫ 𝑖 (𝑡 ) 𝑑𝑡 Aplicamos la divisora de voltaje:
𝑑𝑡 𝐶 𝐶 1
Transformando por Laplace 𝐶𝑠
1 1 1 𝑉𝑜= 𝑉𝑆
𝑉 𝑆 ( 𝑠 ) =𝑅 𝐼 (𝑠)+ 𝐿 𝑠 𝐼 ( 𝑠 )+ 1
𝐶 𝑠
𝐼 (𝑠 ) 𝑉 𝑂 ( 𝑠 )= 𝐼 (𝑠) 𝑅+ 𝐿𝑠+
𝐶𝑠 𝐶𝑠
1
(
𝑉 𝑆 ( 𝑠 ) = 𝑅 + 𝐿 𝑠+
1
𝐶𝑠 )
𝐼 ( 𝑠) 4) 𝐶𝑠𝑉 𝑂 ( 𝑠 ) =𝐼 (𝑠) 𝑉𝑜 (𝑠 )
=
𝐶𝑠
𝑉 𝑆 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠+ 𝐿𝐶 𝑠 2+1
𝐶𝑠
3)
𝑉 𝑆 ( 𝑠) =(𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶 𝑠 2 +1
𝐶𝑠
𝐼 ( 𝑠) ) 𝑉 𝑂 (𝑠)
=
1
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 𝐿𝐶 𝑠2 + 𝑅𝐶𝑠 +1
Ejercicio: Encuentre la función de transferencia IL(s)/ IS (s) del sistema eléctrico RLC paralelo de la figura siguiente:
𝑅𝐸𝑞
𝐼𝑜= 𝐼 𝑅 𝑅
1 𝑅 𝐸𝑞 + 𝑅 3 𝑅𝐶𝑠+1 𝑅𝐶𝑠+1
iS (t) 𝐿𝑠 𝐶𝑠 𝐼 𝐿 ( 𝑠) =
𝑅
𝐼 𝑆 ( 𝑠)=
𝑅+ 𝐿𝑠
𝐼 (𝑠 )
( 𝑅𝐶𝑠+1 ) 𝑆
+ 𝐿𝑠
iL (t) 𝑅𝐶𝑠 +1 𝑅𝐶𝑠+1
𝑅
𝐼 𝐿 ( 𝑠) = 2
𝐼 𝑆(𝑠 )
𝑅𝐿𝐶 𝑠 + 𝐿𝑠+ 𝑅
𝐼 𝐿 ( 𝑠) 𝑅
=
𝐼 𝑆 ( 𝑠) 2 𝐿
1 𝑅 𝑅( 𝐿𝐶 𝑠 + 𝑠+1)
𝑅 𝑅
𝐶𝑠 𝐶𝑠
𝑍 𝐸𝑞 = =
1 𝑅𝐶𝑠 +1
𝑅+ 𝐼 𝐿 ( 𝑠) 1
𝐶𝑠 𝐶𝑠 =
𝑅 𝐼 𝑆 ( 𝑠) 𝐿𝐶 𝑠 2+ 𝐿 𝑠 +1
𝑍 𝐸𝑞 = 𝑅
𝑅𝐶𝑠 +1

Ejercicio: Del sistema eléctrico de la figura siguiente, por el método de impedancias complejas, determine la función
de transferencia Io(s) / Ii(s):
2H
Ii(t) 0.5 F Vc Io(t)
8Ω
Tarea
Fin,
Sistemas Eléctricos y Mecánicos. Transductor de
Motores de CD controlados por armadura. ángulo de dirección
Comparador Controlador Motor eléctrico
Unidad de control
Jm
Piñones + barra de
Bm dirección
Transductor de Par
de dirección REAL
𝐸 Vr Vd Vm Pm 1
θr + K Km 2 θo
2𝜋 - 𝐽 𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 𝑠
V 𝐸
2𝜋
Ejercicio: Encuentre la función de transferencia Θr(s)/ ΘO (s) del sistema electromecánico de la figura anterior:
𝐸 Vr Vd Vm Pm 1
θr + K Km 2 θo
2𝜋 - 𝐽 𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 𝑠
V 𝐸
2𝜋
𝐸 Vr Vd 𝐾 𝐾𝑚
Θr 2𝜋 + 2
𝐽 𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 𝑠 Θo
-
Pm(t) = Tj(t) + Ta(t)
𝐸
𝑃 𝑚 ( 𝑡 ) = 𝐽 𝑚 𝛼 ( 𝑡 ) + 𝐵𝑚 𝜔 ( 𝑡 ) 2𝜋
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑃 𝑚 (𝑡 )= 𝐽 𝑚 2
+ 𝐵𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐸 Vr 𝐾 𝐾𝑚
Θr 2𝜋 𝐽 𝑚 𝑠 2+ 𝐵𝑚 𝑠+ 𝐾 𝐾𝑚
𝐸 Θo
2
𝑃 𝑚 ( 𝑠 )= 𝐽 𝑚 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝐵𝑚 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠) 2𝜋
𝑃 𝑚 ( 𝑠 )= ( 𝐽 𝑚 𝑠 2+ 𝐵𝑚 𝑠 ) Θ 𝑚 ( 𝑠 ) 𝐾 𝐾𝑚
𝐸
Θ𝑂 2𝜋
=
Θ𝑟 𝐸
1 2
𝐽 𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 𝑠+ 𝐾 𝐾𝑚
𝑃𝑚 (𝑠 ) 2
=Θ 𝑚 ( 𝑠 ) 2𝜋
𝐽 𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 𝑠
Ejercicio: Encuentre la función de transferencia Θm(s)/ Va (s) del sistema electromecánico de la figura siguiente:
𝑉𝑎
Tm(t) = Tj(t) + Ta(t)
𝑇 𝑚 ( 𝑡 )= 𝐽 𝑚 𝛼 ( 𝑡 ) +𝑏𝑚 𝜔 (𝑡 )
𝑒 𝑏 (𝑡 )=𝐾 𝑚 𝜔 𝑚 (𝑡 ) 𝑇 𝑚 (𝑡 )=𝐾 𝑚 𝑖 𝑎 (𝑡 ) 𝑑2 𝜃 𝑚 𝑑 𝜃𝑚
𝑇 𝑚 ( 𝑡 )= 𝐽 𝑚 2
+𝑏 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Va(t) = Vr(t) + Vl(t) + eb(t) 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑 𝜃𝑚
2) 𝐾 𝑚𝑖𝑎 ( 𝑡 ) = 𝐽 𝑚 +𝑏𝑚
𝑑 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
2
𝑑𝑡
𝑣 𝑎 (𝑡 )=𝑅 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) + 𝐿 + 𝐾 𝑚 𝜔𝑚 ( 𝑡 )
𝑑𝑡
𝑑 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) 𝑑 𝜃𝑚
1) 𝑣 𝑎 (𝑡 )= 𝑅 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝐾𝑚
𝑑𝑡

𝐽𝑚 2 𝐵
𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) =𝑅 𝐼𝑎 ( 𝑠 )+ 𝐿 𝑠 𝐼𝑎 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑚 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠) 𝐼 𝑎 ( 𝑠) = 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝑚 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚
3) 𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) =( 𝑅+ 𝐿𝑠) 𝐼𝑎 ( 𝑠 )+ 𝐾 𝑚 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)
𝑚
𝑚
(2 𝐽
𝑚 𝐵
)
4) 𝐼 𝑎 ( 𝑠 ) = 𝐾 𝑠 + 𝐾 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 )
𝑚
Sustituyendo la ecu. (4) en la ecu. (3):
𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) =( 𝑅+ 𝐿𝑠) ( 𝐽 𝑚 2 𝐵𝑚
𝐾𝑚
𝑠 +
𝐾𝑚 )
𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑚 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)
𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) =¿
( 𝐽𝑚𝑅 𝑠 2+ 𝐽𝑚𝐿 𝑠 3 + 𝐵𝑚𝑅 𝑠 + 𝐵𝑚𝐿 𝑠2 + 𝐾 2𝑚 𝑠 ) Θ 𝑚 ( 𝑠)
𝑉 𝑎 ( 𝑠) =
𝐾𝑚
Θ 𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) 𝐽𝑚𝐿 𝑠3 + ( 𝐽𝑚𝑅+ 𝐵𝑚𝐿 ) 𝑠 2 +( 𝐵𝑚𝑅+ 𝐾 2𝑚 ) 𝑠
Θ𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉 𝑎 ( 𝑠 ) 𝑠( 𝐽𝑚𝐿 𝑠 2+ ( 𝐽𝑚𝑅+ 𝐵𝑚𝐿 ) 𝑠 + 𝐵𝑚𝑅+ 𝐾 2𝑚)
Fin, Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

Ejercicio: Encuentre la función de transferencia ΘL(s)/ Ea (s) del sistema electromecánico de la figura siguiente:
Engrane Impulsor
Reflejar o pasar la masa inercial de la carga, JL,
T1(t) Engrane Impulsado localizado en el eje destino al eje de fuente.
T2(t) = TjL(t) + TaL(t)

T2(t)
𝑇 2 ( 𝑡 ) = 𝐽 𝐿 𝛼 ( 𝑡 )+ 𝑏𝐿 𝜔 ( 𝑡 )
𝑣 𝑏 (𝑡 )= 𝐾 𝑏 𝜔𝑚 (𝑡 )
𝑑2 𝜃 𝐿 𝑑 𝜃𝐿
𝑇 𝑚 (𝑡 )=𝐾 𝑡 𝑖𝑎 (𝑡 ) 𝑇 2(𝑡 )= 𝐽 𝐿 2
+𝑏 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ea(t) = Vr(t) + Vl(t) + vb(t) 𝑇 1 (𝑡 ) 𝑁 1 𝜃 2 (𝑡 )

= =
𝑇 2 (𝑡 ) 𝑁 2 𝜃1 (𝑡 )
𝑑 𝑖𝑎 (𝑡 )
𝑒 𝑎 ( 𝑡 )= 𝑅𝑎 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) + 𝐿𝑎 + 𝐾 𝑏 𝜔 𝑚 (𝑡 ) 𝑁2
𝑑𝑡 𝑇 2(𝑡 )= 𝑇 (𝑡 )
𝑁1 1
𝑑 𝑖𝑎 (𝑡 ) 𝑑 𝜃 𝑚 (𝑡 )
1) 𝑒 𝑎 ( 𝑡 )= 𝑅𝑎 𝑖𝑎 ( 𝑡 ) + 𝐿𝑎 +𝐾 𝑏 𝑁2 𝑑2 𝜃 𝐿 𝑑 𝜃𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇 1 ( 𝑡 )= 𝐽 𝐿 +𝑏 𝐿
𝑁1 𝑑𝑡2 𝑑𝑡
𝑁 1 𝑑2 𝜃 𝐿 𝑁1 𝑑 𝜃𝐿
𝑇1 (𝑡)= 𝐽 𝐿 +𝑏 𝐿
𝑁 2 𝑑𝑡2 𝑁 2 𝑑𝑡

Tm 𝑁 1 𝑑2 𝜃 𝐿 𝑁1 𝑑 𝜃𝐿
( )
bm 𝑁1 2 𝑇1 (𝑡)= 𝐽 𝐿 +𝑏
𝑇 𝑚 ( 𝑡 )=𝑇 1 ( 𝑡 )
𝐿
𝐽𝐿
( )
M Jm 2
𝑁2 𝑁1
𝑏𝐿 𝑁 1 𝜃 𝐿 (𝑡 )
𝜃𝑚 𝑁2 =
𝑁 2 𝜃𝑚 (𝑡 )
Tm(t) = Tjm(t) + Tam(t) + TjL(t) + TaL(t) 𝑁1
𝜃 𝑚 (𝑡 ) =𝜃 𝐿 (𝑡 )
𝑁2
[ ( )] [ ( )]
2 2 2
𝑁1 𝑑 𝜃𝑚 𝑁1 𝑑 𝜃𝑚
2) 𝑇 𝑚 ( 𝑡 )= 𝐽 𝑚 + 𝐽 𝐿 + 𝑏𝑚 + 𝑏𝐿 𝑁 1 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑁 1 𝑁1 𝑑 𝜃 𝑚 𝑁1
𝑁2 𝑑𝑡
2
𝑁2 𝑑𝑡 𝑇1 (𝑡 )= 𝐽 𝐿 +𝑏
𝑁 2 𝑑𝑡2 𝑁 2 𝐿 𝑁 2 𝑑𝑡 𝑁 2
( ) ( )
2 2 2
Transformado por Laplace las ecuaciones (1) y (2): 𝑁 1 𝑑 𝜃𝑚 𝑁 1 𝑑 𝜃𝑚
𝑇1 (𝑡)= 𝐽 𝐿 +𝑏 𝐿
𝐸 𝑎 ( 𝑠 )= 𝑅𝑎 𝐼𝑎 ( 𝑠 )+ 𝐿𝑎 𝑠 𝐼𝑎 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 ( s)
3) 𝐸𝑎 ( 𝑠 )=( 𝑅𝑎+ 𝐿𝑎 𝑠) 𝐼𝑎 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)
[ ( )] [ ( )]
2 2
𝑁1 2 𝑁1
𝑇 𝑚 ( 𝑠 ) = 𝐽 𝑚+ 𝐽 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 )+ 𝑏𝑚 +𝑏 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠 )
𝑁2 𝑁2
[ ( )] [ ( )]
2 2
𝑇 𝑚 (𝑡 )=𝐾 𝑡 𝑖𝑎 (𝑡 ) 𝑁1 2 𝑁1
𝐾 𝑡 𝐼 𝑎 ( 𝑠)= 𝐽 𝑚 + 𝐽 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝑏𝑚 +𝑏 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠)
𝑁2 𝑁2
{[ ( )] [ ( )] }
2 2
1 𝑁1 2 𝑁1
3) 𝐸𝑎 ( 𝑠 )=( 𝑅𝑎+ 𝐿𝑎 𝑠) 𝐼𝑎 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠) 𝐼4)
𝑎 ( 𝑠)= 𝐽 𝑚+ 𝐽 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝑏𝑚 +𝑏 𝐿 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠)
𝐾𝑡 𝑁2 𝑁2
[ ( )] [ ( )]
2
𝑁1
2 𝑁1
Si hacemos que: 𝐽 𝐸 = 𝐽 𝑚+ 𝐽 𝐿 𝑏 𝐸 = 𝑏𝑚 +𝑏 𝐿
𝑁2 𝑁2
1
𝐼 𝑎( 𝑠)=
𝐾𝑡
{ 𝐽 𝐸 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠 )+ 𝑏𝐸 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠) }
2
1
Sustituyendo la ecu. (5) en la ecu. (3): 𝐼
5)𝑎 ( 𝑠)=
𝐾
{ 𝐽 𝐸 𝑠2 +𝑏 𝐸 𝑠 } Θ𝑚 ( 𝑠 )
𝑡
1
𝐸𝑎 ( 𝑠 )=( 𝑅𝑎+ 𝐿𝑎 𝑠)
𝐾𝑡
{ 𝐽 𝐸 𝑠 +𝑏 𝐸 𝑠 } Θ 𝑚 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠)
2
1
𝐸𝑎 ( 𝑠 )=
𝐾𝑡
{ 𝐽 𝐸 𝑅𝑎 𝑠 + 𝐽 𝐸 𝐿 𝑎 𝑠 +𝑏 𝐸 𝑅𝑎 𝑠 + 𝑏𝐸 𝐿 𝑎 𝑠 } Θ𝑚 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)
2 3 2
𝐽 𝐸 𝑅𝑎 𝑠 2+ 𝐽 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 3+ 𝑏𝐸 𝑅𝑎𝑠 + 𝑏 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 2+ 𝐾 𝑡 𝐾 𝑏 𝑠
𝐸𝑎 ( 𝑠 )= Θ 𝑚 (𝑠)
𝐾𝑡
𝑁 1 𝜃 𝐿 (𝑡 )
Θ 𝑚 (𝑠)
=
𝐾𝑡 =
𝐸 𝑎 ( 𝑠) 3 2
𝐽 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 + ( 𝐽 𝐸 𝑅𝑎+𝑏 𝐸 𝐿𝑎 ) 𝑠 +(𝑏 𝐸 𝑅𝑎 + 𝐾 𝑡 𝐾 𝑏 ) 𝑠 𝑁 2 𝜃𝑚 (𝑡 )
𝑁2
𝜃 𝐿 (𝑡) =𝜃𝑚 (𝑡 )
𝑁1
Θ 𝑚 (𝑠)
=
𝐾𝑡 𝑁2
𝐸 𝑎 ( 𝑠) 3 2
𝐽 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 + ( 𝐽 𝐸 𝑅𝑎+𝑏 𝐸 𝐿𝑎 ) 𝑠 +(𝑏 𝐸 𝑅𝑎 + 𝐾 𝑡 𝐾 𝑏 ) 𝑠 𝜃 𝐿 (𝑡 ) =𝜃𝑚 (𝑡 )
𝑁1
𝑁2
Θ (𝑠)
𝑁1 𝐿 𝐾𝑡
= 3 2
𝐸 𝑎 ( 𝑠) 𝐽 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 + ( 𝐽 𝐸 𝑅𝑎+𝑏 𝐸 𝐿𝑎 ) 𝑠 +(𝑏𝐸 𝑅𝑎 + 𝐾 𝑡 𝐾 𝑏 ) 𝑠
𝑁1
𝐾
Θ 𝐿 (𝑠) 𝑁2 𝑡
= 3 2
𝐸𝑎 ( 𝑠 ) 𝐽 𝐸 𝐿𝑎 𝑠 + ( 𝐽 𝐸 𝑅𝑎+𝑏 𝐸 𝐿𝑎 ) 𝑠 +(𝑏 𝐸 𝑅𝑎 + 𝐾 𝑡 𝐾 𝑏) 𝑠

Respuesta en el tiempo
La posición x(t) = ?????

Ejercicio: Determinar la ecuación en el tiempo de la salida y(t) ante una entrada x(t) escalón unitario.
𝑌 ( 𝑠) 3
= 2
𝑋 ( 𝑠) 𝑠 + 4 𝑠+3
Se aplica la Transformada de Laplace Inversa:
- Se usa el método de Expansión en Fracciones Parciales para hallar términos más
simples y aplicar las fórmulas de conversión más sencillas.
- Para ello se hayan los polos de la ECUACIÓN CARACTEÍSTICA del sistema.
− 4 ± √ 16 − 4 (1)( 3)
𝑠 1,2=
2
− 4 ± √ 16 − 12
𝑠 1,2=
2
𝑌 ( 𝑠) 3
= −4±2
𝑋 ( 𝑠) ( 𝑠+1)(𝑠+ 3) 𝑠 1,2= = −2 ± 1
2
Si x(t) = 1
s1 = -1 s1 + 1 = 0
X(s) = 1/s
s2 = -3 s2 + 3 = 0
𝑌 ( 𝑠) 3 1 3 3
= 𝑌 ( 𝑠) = =
1 ( 𝑠+1)(𝑠+ 3) 𝑠 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠+3 ) 𝑠 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠+ 3 )
𝑠
Aplicando el método de expansión en fracciones parciales:
3 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠+3 ) + 𝐵𝑠 ( 𝑠+3 )+ 𝐶𝑠 (𝑠+1)

𝑌 ( 𝑠) = = + + =
𝑠 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠 +3 ) 𝑠 𝑠 +1 𝑠 +3 𝑠 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠 +3 )
Trabajando sólo con los numeradores:
𝐴 ( 𝑠 + 4 𝑠+3 )+ 𝐵 ( 𝑠 +3 𝑠 ) + 𝐶 ( 𝑠 + 𝑠 ) =3
2 2 2
𝐴 𝑠2 + 𝐵 𝑠 2 +𝐶 𝑠 2=0 ( 𝐴+ 𝐵+ 𝐶) 𝑠 2=0 1+ 𝐵+ 𝐶=0 𝐵+ 𝐶=−1

4 𝐴𝑠+ 3 𝐵𝑠+𝐶𝑠= 0 (4 𝐴+3 𝐵+ 𝐶) 𝑠=0 4 +3 𝐵+𝐶 =0 3 𝐵+𝐶=−4
3 𝐴 =3 ¿ ¿ ¿
|−1
−4 |= − 1 (1 ) − 1(− 4 ) = 3 =− 3
1
1 |3 − 4| 1 ( − 4 ) − (− 1)(3) − 1 1
1 −1
A = 1; 𝐵= 𝐶= = = =
|3 1|
1 1 ( 1 ) (1 ) − (1)(3) −2 2
|3 1|
1 1 ( 1 ) ( 1 ) − (1)(3) −2 2
Sustituyendo los coeficientes en la ecuación anterior:

3 1
1 2 2
𝑌 ( 𝑠) = − +
𝑠 𝑠 +1 𝑠 +3

3 1
1 2 2
𝑌 ( 𝑠) = − +
𝑠 𝑠 +1 𝑠 +3
1 3 1 1 1
𝑌 ( 𝑠) = − ( )+ ( )
𝑠 2 𝑠+1 2 𝑠+3
Aplicamos la Transformada Inversa de Laplace:
3 −1 𝑡 1 − 3𝑡
𝑦 ( 𝑡 ) =1 − 𝑒 + 𝑒
2 2
Fin, 2022 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

1.0
0.8
0.6
1
Constant y(t)=1-3/2e(-t)+1/2e(-3t)
0.4
3/2
+ y(t)
Constant2 * −
* +
0.2
-1 Product
-t Scope
Constant1 * u
* e 0.0
Product2 Math
t 1.0
1/2
Ramp *
Constant4 * 0.8
Product1
* -3t u
* e 0.6
-3
Product3 Math1 3
Constant3 1 0.4
s +4s+3
2
Constant5 Transfer Fcn

0.2
0.0
0 2 4 6 8 10
Ejercicio: Determinar la ecuación en el tiempo de la posición (salida) x(t) ante una entrada F(t) escalón unitario.
𝑋 ( 𝑠) 1
=
𝐹 (𝑠) 𝑚 𝑠 2+𝑏 2 𝑠+𝑘
1
𝑋 ( 𝑠) 𝑚
=
𝐹 (𝑠) 2 𝑏2 𝑘
𝑠 + 𝑠+
𝑚 𝑚
Si m = 1 kg, b2 = 2 N s/m y k = 2 N/m 𝑠 1=− 1+ 𝑗
𝑋 ( 𝑠)
= 2
1 − 2± √ 4 − 4 (1)(2)
𝑠 1,2=
𝐹 (𝑠) 𝑠 + 2 𝑠+2 2
− 2± √ − 4
𝑠 1,2=
2
− 2± 2 𝑗
𝑠 1,2= =− 1 ± 𝑗
2
𝑋 ( 𝑠) 1 𝑠 1=− 1+ 𝑗 𝑠 1+ 1− 𝑗=0
=
𝐹 (𝑠) ( 𝑠+1+ 𝑗)(𝑠 +1− 𝑗 )
𝑠 2=− 1− 𝑗 𝑠 2 +1+ 𝑗= 0

𝑋 ( 𝑠) 1
= Si F(t) = 1 𝑋 ( 𝑠)
=
1 1 1
𝐹 (𝑠) ( 𝑠+1+ 𝑗)(𝑠 +1− 𝑗 ) 1
𝑋 (𝑠)=
F(s) = 1/s ( 𝑠+1+ 𝑗)(𝑠 +1− 𝑗 ) 𝑠 (𝑠 +1+ 𝑗 )(𝑠+1 − 𝑗)
𝑠
1 𝐴 𝐵 𝐶∗ 𝐴 ( 𝑠+ 1+ 𝑗 ) ( 𝑠+1 − 𝑗 )+ 𝐵𝑠 ( 𝑠+1 − 𝑗 )+ 𝐶𝑠 (𝑠 +1+ 𝑗 )

𝑋 ( 𝑠) = = + + =
𝑠 ( 𝑠+1+ 𝑗 )( 𝑠+1 − 𝑗 ) 𝑠 𝑠+1+ 𝑗 𝑠+1 − 𝑗 𝑠 ( 𝑠+1+ 𝑗 ) ( 𝑠+1− 𝑗 )
Trabajando sólo con los numeradores: 𝐴 ( 𝑠 2+2 𝑠+2 ) + 𝐵 ( 𝑠 2 +𝑠 − 𝑠𝑗 ) +𝐶 ( 𝑠2 +𝑠 +𝑠𝑗 ) =1
Método de los Residuos:

1 𝐴
=
𝑠 ( 𝑠+1+ 𝑗 ) ( 𝑠+1− 𝑗 ) 𝑠
𝑠 1 1 1 1
𝐴= ¿ 𝑠=0 = = = =
𝑠 ( 𝑠+1+ 𝑗 )( 𝑠+1 − 𝑗 ) (0+1+ 𝑗)(0+1 − 𝑗) 1 − 𝑗+ 𝑗 −(−1) 1+1 2
1 𝐵
=
𝑠 ( 𝑠+1+ 𝑗 ) ( 𝑠+1− 𝑗 ) 𝑠+1+ 𝑗
𝑠+1+ 𝑗
𝐵= ¿ 𝑠=− 1− 𝑗
𝑠 ( 𝑠 +1+ 𝑗 ) ( 𝑠 +1− 𝑗 )
𝑠+1+ 𝑗 1 1 1 1
𝐵= ¿ 𝑠=− 1− 𝑗 = = = =
𝑠 ( 𝑠 +1+ 𝑗 ) ( 𝑠 +1− 𝑗 ) (−1 − 𝑗)(−1 − 𝑗 +1− 𝑗 ) (−1 − 𝑗)(−2 𝑗) 2 𝑗 +2(−1) − 2+2 𝑗
𝐵=
1
[ −2 −2 𝑗
− 2+ 2 𝑗 −2 −2 𝑗 ]
=
−2 − 2 𝑗
4 +4 𝑗 − 4 𝑗 − 4(− 1)
=
−2 − 2 𝑗
4+ 4
1 1
=− − 𝑗
4 4
C es el complejo conjugado de B:
∗ 1 1
𝐶 =− + 𝑗
4 4
𝐴
𝑋 ( 𝑠) = +
𝐵
+
𝐶∗
=
11
𝑠 𝑠+1+ 𝑗 𝑠+1 − 𝑗 2 𝑠
1 1
+ − − 𝑗
4 4
1
𝑠 +1+ 𝑗( 1 1
+ − + 𝑗
4 4
1
𝑠+1− 𝑗) ( )
Aplicando la Transformada Inversa de Laplace:
1
2 (1 1
4 4 ) (
1 1
)
𝑥 ( 𝑡 ) = ( 1 ) − + 𝑗 𝑒− (1+ 𝑗 ) 𝑡 − − 𝑗 𝑒 −(1 − 𝑗)𝑡
4 4

1
2 (1 1
4 4 ) (
1 1
)
𝑥 ( 𝑡 ) = ( 1 ) − + 𝑗 𝑒− (1+ 𝑗 ) 𝑡 − − 𝑗 𝑒 −(1 − 𝑗)𝑡
4 4
𝑥𝑎+ 𝑏=𝑥 𝑎 𝑥 𝑏
1
(
1 1
) 1 1
(
1 1 −𝑡
)
𝑥 ( 𝑡 ) = − + 𝑗 𝑒 𝑒 − − 𝑗 𝑒 𝑒 = − 𝑒 [ ( 1+ 𝑗 ) 𝑒 +(1 − 𝑗) 𝑒 ]
2 4 4
−𝑡 − 𝑗 𝑡
4 4
−𝑡 𝑗𝑡
2 4
− 𝑗𝑡 𝑗𝑡
1 1 −𝑡 − 𝑗𝑡 Ecuaciones de Euler:
𝑥 ( 𝑡 ) = − 𝑒 [ 𝑒 + 𝑗 𝑒 +𝑒 − 𝑗 𝑒 ]
− 𝑗𝑡 𝑗𝑡 𝑗𝑡
2 4 𝑒 𝑖𝑥 =cos 𝑥 + 𝑗 sin 𝑥
𝑒 −𝑖𝑥 =cos 𝑥 − 𝑗 sin 𝑥
1 1 −𝑡
𝑥 ( 𝑡 ) = − 𝑒 [ cos 𝑡 − 𝑗 sin 𝑡 + 𝑗 ( cos 𝑡 − 𝑗 sin 𝑡 ) +cos 𝑡 + 𝑗 sin 𝑡 − 𝑗 (cos 𝑡 + 𝑗 sin 𝑡 ) ]
2 4
1 1 −𝑡
𝑥 ( 𝑡 ) = − 𝑒 [ 2 cos 𝑡 + 𝑗 cos 𝑡 − ( −1 ) sin 𝑡 − 𝑗 cos 𝑡 −(− 1) sin 𝑡 ¿ ]
2 4
1 1 −𝑡 √ 12+1 2=√ 2
𝑥 (𝑡)= − 𝑒 [ 2 cos 𝑡 − 2 sin 𝑡 ] 1 sen t
2 4 1
−𝑡 𝜑=tan − 1 =45 °
1 1 −𝑡 1 √2 1
𝑥 ( 𝑡 ) = − 𝑒 [ cos 𝑡 +sin 𝑡 ] = − 𝑒 sin ( 𝑡 + 45 ° )
2 2 2 2 1
Cos t
Generalizando el análisis de un sistema de segundo orden
𝑌 (𝑠 ) 𝑐 𝑌 (𝑠 ) 𝜔2𝑛 Ecuación general de un sistema

= 2 =
𝑋 ( 𝑠 ) 𝑠 + 𝑏𝑠+𝑐 𝑋 ( 𝑠 ) 𝑠 2+ 2 𝜉 𝜔 𝑛 𝑠 +𝜔 2𝑛 de 2° orden
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜉 =𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜔 𝑛= 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
Si 0 < ξ < 1 el sistema es SUBAMORTIGUADO Oscilaciones transitorias
ξ=1 el sistema es CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO No hay oscilaciones
ξ>1 el sistema es SOBREAMORTIGUADO No hay oscilaciones
ξ=0 el sistema DIVERGE (inestable) Respuesta transitoria no se

amortigua y las oscilaciones
crecen

Respuesta generalizada ante una entrada ESCALÓN UNITARIO:
Caso 1: 0<ξ<1 el sistema es SUBAMORTIGUADO
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −
1 − 𝜉 𝜔 𝑛𝑡
𝑒 sin ( 𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 𝑡 +𝜑 )
2
donde 𝜑=tan −1 √ 1− 𝜉 2
√1 − 𝜉 2
𝜉
Caso 2: ξ=1 el sistema es CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
𝑦 ( 𝑡 ) =1 − 𝑒 −𝜔 𝑡 (1+ 𝜔𝑛 𝑡 )
𝑛
Caso 3: ξ>1 el sistema es SOBREAMORTIGUADO
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −
1
2 √ 𝜉 −1
2
𝑒
− 𝜉 𝜔𝑛 𝑡
[ 1
𝜉 − √𝜉 − 1
2
𝑒 √ 𝜉 2 − 1 𝜔𝑛𝑡
−
1
𝜉 + √ 𝜉 −1
2
− √ 𝜉 2 − 1 𝜔𝑛 𝑡
𝑒
]
−(𝜉 − √ 𝜉 −1)𝜔 𝑛 𝑡
2
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −𝑒
Ejemplo de aplicación en la ecuación resuelta mediante fracciones parciales:
𝑌 ( 𝑠) 3
= 2
𝑋 ( 𝑠) 𝑠 + 4 𝑠+3
𝑛 = √ 3=1.732 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
2 𝜉 𝜔𝑛 =4 𝜔 2𝑛= 3 𝜔❑
4 4
𝜉= = =1.155
2 𝜔 𝑛 2(1.732)
Dado que ξ > 1, el sistema es sobreamortiguado.

Por lo tanto la respuesta en el dominio del
tiempo será del tipo:
[ ]
− 0.578( 1.732)𝑡
1 −2 𝑡 1 0.578( 1.732)𝑡 1
𝑦 ( 𝑡 ) =1 − 𝑒 𝑒 − 𝑒
2(0.578) 1.155 − 0.578 1.155 +0.578
√ 𝜉 − 1= √1.155 −1=0.578
2 2
1.155(1.732) = 2
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −0.865 𝑒
−2 𝑡
[ 1.733 𝑒 𝑡 − 0.577 𝑒 −𝑡 ]
Aproximación de la ecuación anterior:
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −1.5 𝑒 −2 𝑡 𝑒 𝑡 +0.5 𝑒 −2 𝑡 𝑒 −𝑡
𝑦 ( 𝑡 ) =1 −1.5 𝑒 −𝑡 +0.5 𝑒− 3 𝑡
−(1.155− √ 1.155 −1) 1.732𝑡❑
2
−0.999𝑡 −𝑡
𝑦 ( 𝑡 ) =1−𝑒 =1−𝑒 =1−𝑒
Ejemplo: retomando el ejercicio anterior…
𝑋 ( 𝑠) 1 1
= ( 2 )
𝐹 (𝑠) 2 𝑠 +2 𝑠 +2
2 2 𝑛 = √ 2=1. 4142 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠

𝜔❑
2 2
𝜉= = =0.707 Sistema Subamortiguado
2 𝜔𝑛 2 √ 2
Si m = 1 kg, b2 = 2 N s/m y k = 2 N/m
√ 1− 𝜉 = √1 −0.707 =0.707
2 2
donde
𝜑=tan
−1 0.707
0.707
=45 °
𝜉 𝜔𝑛 =0.707 ( 1.4142 )=1
𝜑=0.7854 𝑟𝑎𝑑
𝑥 (𝑡)=
1
2[1−
1
0.707
−𝑡
𝑒 sin ( 1.4142 ( 0.707 ) 𝑡 + 45 ° ) ] sin 𝜔 𝑡
𝜔=2 𝜋 𝑓
1 √ 2 −𝑡 𝜔
𝑥 (𝑡)= − 𝑒 sin ( 𝑡 + 0.7854 ) =𝑓
2 2 2𝜋

Análisis de la respuesta transitoria de un sistema subamortiguado
tr = Tiempo de levantamiento
tp = Tiempo pico
ts = Tiempo de asentamiento o estabilización
Mp = Sobre tiro máximo
𝜋 − ( 𝜉 /√ 1 −𝜉 ) 𝜋
2
𝑡𝑝 = 𝑀 𝑝 =𝑒
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉
2

Efecto del factor de amortiguamiento en la respuesta del sistema
2
𝑌 (𝑠 ) 𝜔 𝑛
= 2
𝑋 ( 𝑠 ) 𝑠 + 2 𝜉 𝜔 𝑛 𝑠 +𝜔 2𝑛
𝜔 2𝑛=1
=2 =4
=1 =2
=0.707 =1.4142
=0.4 =0.8
=0.2 =0.4
=0.1 =0.2

Ejercicio: Encuentre ξ, ωn, ts, tp y Mp, para un sistema cuya función de transferencia es:
361
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +16 𝑠+361
16 361
𝜔 𝑛 = √ 361=1 9 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
❑
421
Sistema Subamortiguado
− ( 𝜉 / √ 1 −𝜉 ) 𝜋
2
𝑡𝑝 =
𝜋
=
𝜋 𝑀 𝑝 =𝑒 =𝑒− (0.421 /0.907 ) 𝜋 =𝑒− 1.4582 =0.2326
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2
19 √ 1 −0.4212
Mp = 23.26% 5% de 1 = 0.05
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = =0.182 𝑠 1 + 0.05 = 1.05
19(0.907 ) 17.234
3 3 1 - 0.05 = 0.95
Criterio 5% 𝑡 𝑠= = =0.375 𝑠 ts = 0.386 s
𝜉 𝜔 𝑛 (0.421)(19)
2% de 1 = 0.02
4 4 1 + 0.02 = 1.02
Criterio 2% 𝑡 𝑠= = =0.5 𝑠 1 – 0.02 = 0.98
𝜉 𝜔 𝑛 (0.421)(19)
ts = 0.442 s

Práctica No. 6.
a) Grafique la respuesta de la corriente en el

inductor ante una entrada escalón unitario.
iS (t)
b) Mida los valores de tp, Mp y ts para un
iL (t)
criterio del 2%.
R = 1 Ohm, L = 0.1 H y C = 0.05 F c) Calcule los valores de ξ y ωn
Repita los incisos anteriores para valores de la

resistencia siguientes:
1. tp = 0.314 s 2) R = 1.2 Ω
Mp = 1.0432 – 1 = 0.0432 = 4.32% 3) R = 1.8 Ω
ts = 0.422 s 4) R = 3.5 Ω
𝜋 − ( 𝜉 / √ 1 −𝜉 ) 𝜋
2 Calcule ξ y ωn en función de R, L y C. y compare
𝑡𝑝 = 𝑀 𝑝 =𝑒 resultados.
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉
2
𝐼 𝐿 ( 𝑠) 1
𝜔 𝑛=? ? 𝜉 =? ? =
𝐼 𝑆 ( 𝑠) 2 𝐿
𝐿𝐶 𝑠 + 𝑠 +1
𝑅

Calcule ξ y ωn en función de R, L y C. y compare resultados.
𝐼 𝐿 ( 𝑠) 1
=
𝐼 𝑆 ( 𝑠) 2 𝐿
𝐿𝐶 𝑠 + 𝑠 +1
𝑅
1
𝐼 𝐿 ( 𝑠) 𝐿𝐶
=
𝐼 𝑆 ( 𝑠) 𝐿
𝐿𝐶 2 𝑅 1
𝑠 + 𝑠+
𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶
1
𝐼 𝐿 ( 𝑠) 𝐿𝐶
=
𝐼 𝑆 ( 𝑠) 1 1
𝑠 2+ 𝑠+
𝑅𝐶 𝐿𝐶
1 2 1
2 𝜉 𝜔𝑛 = 𝜔 𝑛=
𝑅𝐶 𝐿𝐶
𝜉 =? ?

Ejercicio: Determine la respuesta en el tiempo del voltaje de salida, vo(t), aplicando la respuesta generalizada,
y calcule ξ, ωn, ts, tp y Mp, del circuito de la figura siguiente:
𝑉 𝑂 (𝑠) 1
=
+ 𝑉 𝑆 ( 𝑠) 𝐿𝐶 𝑠2 + 𝑅𝐶𝑠 +1
vO(t) = ?
- 1 1
𝑉 𝑂 (𝑠) 𝐿𝐶 𝐿𝐶
= =
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 𝐿𝐶 2 𝑅𝐶 1 2 𝑅 1
Rs = 1/2 Ω, Ls = 2 H, Cs = ¼ F 𝑠 + 𝑠+ 𝑠 + 𝑠+
𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
1
1
2( )
0.25 2 𝑉 𝑂 (𝑠)
=
4
= 2
2
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 1 𝑠 +0.25 𝑠+2
𝑛 = √ 2=1. 4142 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
𝜔❑
0.25 0.25 2
𝑠 +
2
𝑠+
1
𝜉= = =0.088 2 1
2 𝜔𝑛 2 √ 2 2( )
4
“Sistema SUBAMORTIGUADO”
− ( 𝜉 /√ 1−𝜉 ) 𝜋 − (0.088/0.996 ) 𝜋 −0.2776
2
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2
=
√2 √ 1 −0.088 2 𝑀 𝑝=𝑒 =𝑒 =𝑒 =0.7576=75.76%
tr=1.178 s 𝜋 𝜋 4 4
𝑡𝑝 = = =2.23 𝑠 Cr. 2% 𝑡 𝑠= = =32.14 𝑠
√ 2(0.9961) 1.409 𝜉 𝜔 𝑛 (0.088) √ 2
Ejercicio: Del circuito anterior, calcule los valores de Rs, Ls o Cs, según sea el caso, para que la respuesta del
sistema exhiba un sobre tiro máximo del 20%, en un tiempo pico de 4 segundos.
𝜋 − ( 𝜉 /√ 1 −𝜉 ) 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑀 𝑝 =𝑒
2
𝐿𝑛𝑀𝑝 2
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉
2
2 2
(𝜋 ¿ ¿2+𝐿𝑛𝑀𝑝 ) =𝜉 ¿
𝜉𝜋
𝜋 𝐿𝑛𝑀𝑝=−
𝜔 𝑛= √1 − 𝜉 2
√
𝑡 𝑝 √ 1− 𝜉
2
2
𝐿𝑛𝑀𝑝 √1 − 𝜉 2 =− 𝜉𝜋 ( 𝐿𝑛 𝑀 𝑝 )
𝜉= 2 2
𝜋 𝜋 + ( 𝐿𝑛 𝑀 𝑝 )
22
𝜔 𝑛=
4 √ 1 −0.4575
2
( 𝐿𝑛𝑀𝑝 √1 − 𝜉 ) =( − 𝜉𝜋 ) 2
√
2
( 𝐿𝑛 0.2 )
𝜋 𝐿𝑛𝑀𝑝 2 (1− 𝜉 2)❑ =𝜉 2 𝜋 2 𝜉= 2 2
𝜔 𝑛= 𝜋 + ( 𝐿𝑛 0.2 )
3.5568
√
𝜔 𝑛=0.883 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 𝐿𝑛𝑀𝑝 2 − 𝜉 2 𝐿𝑛𝑀𝑝 2❑=𝜉 2 𝜋 2 2 .59
𝜉=
𝐿𝑛𝑀𝑝 2❑=𝜉 2 𝜋 2+𝜉 2 𝐿𝑛𝑀𝑝 2 9.87 +2.59
𝜉 =0.4575
𝐿𝑛𝑀𝑝 =𝜉 (𝜋 ¿ ¿2+𝐿𝑛𝑀𝑝 )¿
2❑ 2 2

1
𝑉 𝑂 (𝑠) 𝐿𝐶
=
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 2 𝑅 1
𝑠 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶
R 2 1
2 𝜉 𝜔𝑛 = 𝜔 𝑛= 𝜔 𝑛=0.883 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 𝜉 =0.4575
L 𝐿𝐶
√
Se propone dejar la misma
( )
2
2
( 2 𝜉 𝜔𝑛 ) =
R
❑ 1 capacitancia de ¼ F y calcular la 2𝜉
L 𝜔=
𝑛 𝑅=
𝐿𝐶 inductancia:
√ 𝐶/ 𝐿
2 2 R2
4 𝜉 𝜔𝑛 = 2 1
L 𝐿= 2
𝜔𝑛 𝐶 2(0.4575)
R 2 𝑅=
2
𝜉 = √ 0.25/5.13
4 𝜔 2𝑛 L2 1
𝐿= 0.915
2 2 ( 0.883 )2 ( 0.25) 𝑅=
𝜉 2=
R
=
R 𝐶 0.2208
1
2
4𝐿
4 L 𝐿=5.13 𝐻 𝑅=4.144 Ω
LC
𝜉=
𝑅 𝐶
2 𝐿 √ ts = 9.42 s

1
1
5.13 ( )
𝑉 𝑂 (𝑠) 4 0.78
= =
𝑉 𝑆 ( 𝑠) 2 4.144 1 2
𝑠 +0. 8 𝑠+0.78
𝑠 + 𝑠+
5.13 1
5.13 ( )
4 1.2
1.1
Mp=20%
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
tp
0.1
0.0
0 2 4 6 8 10
√
2
𝐶 (𝑠)
= 2
𝐾 ( 𝐿𝑛 𝑀 𝑝 ) 𝜋
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠+ 𝐾 𝜉= 2 2
𝜔 𝑛=
𝑡 𝑝 √ 1− 𝜉 2
𝜋 + ( 𝐿𝑛𝑀 𝑝 )
𝜋
√
2 𝜔 𝑛=
2 𝜉 𝜔𝑛 =Kk
( 𝐿𝑛 0.25 ) 2 √ 1− 0.404
2
2
𝜔 =K
𝑛 𝜉= 2 2
𝜋 + ( 𝐿𝑛 0.25 )
𝜔 𝑛=1.717 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
𝜉 =0.404

𝐺
1+ 𝐺𝐻
𝐾 𝐾
𝐽𝑠 𝑠 𝐾
= =
𝐾 𝑠 + 𝐾𝑘 𝑠 + 𝐾𝑘
1+ 𝑘
𝐽𝑠 𝑠
𝐾 1
()
= 2
𝐾
𝑠+ 𝐾𝑘 𝑠 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠
𝐾 𝐾
𝑠 2+ 𝐾𝑘𝑠 𝑠 2+ 𝐾𝑘𝑠 𝐾
= 2 = 2
𝐾 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠 + 𝐾 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠 + 𝐾
1+ 2 (1)
𝑠 + 𝐾𝑘𝑠 2
𝑠 + 𝐾𝑘𝑠

2 𝜉 𝜔𝑛 =Kk 𝜔 2𝑛= K
2 𝜉 𝜔𝑛 2( 0.404)(1.717) 𝜔 2𝑛= K = 1.7172

=k=
𝐾 2.95
k =0.47 K =2.95
1.4
Transfer Fcn
Comprobación: Sustituyendo valores en la función de transferencia: 1.3
1.2
𝐶 (𝑠) 𝐾 2.95 2.95 1.1
= 2 = 2 = 2 1.0
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 + 𝐾𝑘𝑠+ 𝐾 𝑠 +2.95( 0.47) 𝑠+2.95 𝑠 +1.387 𝑠+2.95 0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
Estudiar: De Ingeniería de Control Moderna, K. Ogata, 3a Ed. 0.2
- Ejemplo 4.3 0.1
- Problemas resueltos: A.4-6, A.4-7, A.4-8 y A.4-9

0.0
0 1 2 3 4 5

Unidad 3. Controladores On-Off, On-Off con histéresis, Proporcional (P),
Proporcional – Integral (PI), Proporcional – Derivativo (PD) y proporcional –
Integral – Derivativo (PID)
Unidad 4. Proyecto Final

CONTROL Mecat - U2. Analisis de Sistemas Realimentados

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Ingeniería Mecatrónica

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Transformando por Laplace

𝑇 𝑚 ( 𝑠 ) = 𝐽 𝑚 𝑠2 Θ 𝑚 ( 𝑠 )+ 𝐵𝑚 𝑠 Θ 𝑚 ( 𝑠)+ 𝐾 (Θ 𝑚 (𝑠) −Θ 𝐿 ( 𝑠))

Tm(t) = Tj(t) + Ta(t) + Tr(t) 0 = Tj(t) + Tr(t)

𝑑2 𝜃 𝐿 Sustituyendo la ecu. (5) en la ecu. (3):

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Fin 03 mzo 22 Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

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1. La capacitancia es la capacidad de un componente o circuito para recoger y Energía Potencial

2. La Resistencia. Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo Absorbe energía y la disipa

3. La Inductancia se define como la oposición de un elemento conductor

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Sustituyendo la ecu. (4) en la ecu. (3):

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T2(t) = TjL(t) + TaL(t)

ea(t) = Vr(t) + Vl(t) + vb(t) 𝑇 1 (𝑡 ) 𝑁 1 𝜃 2 (𝑡 )

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3) 𝐸𝑎 ( 𝑠 )=( 𝑅𝑎+ 𝐿𝑎 𝑠) 𝐼𝑎 ( 𝑠 ) + 𝐾 𝑏 𝑠 Θ 𝑚 (𝑠)

Fin, Dr. Rafael Ordoñez Flores ©®

La posición x(t) = ?????

3 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠+3 ) + 𝐵𝑠 ( 𝑠+3 )+ 𝐶𝑠 (𝑠+1)

Trabajando sólo con los numeradores:

𝐴 𝑠2 + 𝐵 𝑠 2 +𝐶 𝑠 2=0 ( 𝐴+ 𝐵+ 𝐶) 𝑠 2=0 1+ 𝐵+ 𝐶=0 𝐵+ 𝐶=−1

Resorte. Se conoce como resorte (o muelle) a un elemento elástico capaz de