Sosa Hernandez Diego Ivan

Paradojas en mecanismos
El criterio de Chebychev-Grübler-Kutzbach determina el número de grados de libertad de
una cadena cinemática, de un acoplamiento de cuerpos rígidos mediante restricciones
mecánicas. Estos dispositivos también se denominan enlaces. El criterio de Kutzbach
también se denomina fórmula de movilidad porque calcula el número de parámetros que
definen la configuración de un enlace a partir del número de enlaces y nudos y el grado
de libertad en cada nudo.

donde GDL ó M es el grado de movilidad, n el número de eslabones, p1 el número de

pares cinemáticos inferiores (cada uno restringe dos grados de libertad en el plano) y p2
el número de pares cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad en el
plano).
Un ejemplo de una cadena plana simple cerrada es el eslabón plano de cuatro barras,
que es un bucle de cuatro barras con cuatro uniones de un grado de libertad y, por lo
tanto, tiene movilidad M = 1.
Lo que se tratan las paradojas es sobre los posibles grados de libertad que pueda tener
“adicionales” si en caso de que el mecanismo sufra algún deterioro o no este bien anclado
como se estimaba.
Engranajes no circulares:
Se trata de el eslabón conducido puede girar continuamente sin cambios de sentido
cuando la rueda conductora gira en un mismo sentido, lo que es un punto a favor en
comparación con los mecanismos de levas; éstos solo producen movimiento cíclico
alternativo.
Ejemplos habituales de aplicaciones de engranajes no circulares son el mecanismo para
la generación de una función y el mecanismo de etapa de entrada a uno más complejo.
En las aplicaciones que requieren un movimiento con velocidad no uniforme a lo largo de
un ciclo es habitual utilizar mecanismos articulados con pares inferiores.
En los engranajes no circulares, el eslabón conducido puede girar continuamente sin
cambios de sentido cuando la rueda conductora gira en un mismo sentido, lo que es un
punto a favor en comparación con los mecanismos de levas; éstos solo producen
movimiento cíclico alternativo. Además, las velocidades de deslizamiento en los engranajes no
circulares son menores ya que están limitadas por la dimensión del diente.
Links de videos:
https://harotecno.wordpress.com/2010/10/26/mecanismos-engranajes-que-no-son-
circulares/
https://www.youtube.com/watch?v=0pO6cHi3HzE
https://www.youtube.com/watch?v=k3rLLXj3kRg

Bibliografía:
https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fs345683fd1666195f.jimcontent.com%2Fdo
wnload%2Fversion%2F1441227735%2Fmodule%2F7992320170%2Fname%2FLIBRO%2520GRA
DOS%2520DE%2520LIBERTAD%2520DE%2520UN%2520CUERPO.pdf&psig=AOvVaw2F0W-
48EfRYlxtDcHYPOjt&ust=1687667629444000&source=images&cd=vfe&ved=0CBMQ3YkBahcKEw
iAgraOitv_AhUAAAAAHQAAAAAQCQ

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/93729/07Hfqr07de18.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Criterio_de_Chebychev-Gr%C3%BCbler-Kutzbach

http://www.mecapedia.uji.es/pages/formula_de_Grubler.html