Mecanismos

Manual general

Presentado por:
Sosa Hernandez Diego Ivan
Acevedo Avonce Diego Pablo

Carrera:
Ingeniería mecatrónica

Profesor:
Jaime Alberto Maganda Carbajal

Periodo:
Verano 2023
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 INDICE
Introduccion ........................................................................................................................................ 7
Unidad 1. Introducción a los mecanismos. ........................................................................................ 8
1.1 Generalidades de mecanismos. .......................................................................................... 8
1.2 Conceptos básicos: .............................................................................................................. 9
1.2.1 Eslabones y pares cinemáticos. ................................................................................... 9
1.2.2 Nodos. ....................................................................................................................... 10
1.2.3 Cadenas cinemáticas. ................................................................................................ 11
1.3 Grados de libertad............................................................................................................. 12
1.4 Inversión cinemática. ........................................................................................................ 13
1.5 Criterio de Grüebler y sus excepciones. ............................................................................ 14
Ejercicios de la unidad .................................................................................................................. 16
Unidad 2. Análisis cinemático de mecanismos planos. ................................................................... 18
2.1 Análisis de posición de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico. ....................... 18
2.2 Análisis de velocidad de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico. ..................... 23
2.3 Análisis de aceleración de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico. .................. 25
2.4 Teorema de Kennedy. ............................................................................................................. 29
Ejercicios de la Unidad 2:.............................................................................................................. 31
Unidad 3. Levas. ................................................................................................................................ 34
3.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de levas y seguidores. ............................................ 34
3.2 Análisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y aceleración para el seguidor.
....................................................................................................................................................... 37
3.3 Diseño gráfico y analítico del perfil de levas planas (con seguidor radial, descentrado y de
movimiento oscilatorio). ............................................................................................................... 44
3.4 Diseño de levas planas con la aplicación de Software. ........................................................... 47
Ejercicios Unidad 3 ....................................................................................................................... 47
Unidad 4. Engranes y trenes de engranaje. ..................................................................................... 49
4.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de los engranes. ..................................................... 49
4.2 Diseño de engranes. ................................................................................................................ 51
4.3 Estandarización y Normalización de engranes........................................................................ 53
4.4 Análisis cinemático de trenes de engrane. ............................................................................. 54
4.5 Diseño de engranes por medio de software. .......................................................................... 57
Ejercicios Unidad 4 ....................................................................................................................... 58

1
Unidad 5. Síntesis de mecanismos. .................................................................................................. 59
5.1 Introducción a la síntesis de mecanismos. .............................................................................. 59
5.2 Espaciamiento de los puntos de precisión para la generación de funciones. ........................ 60
5.3 Diseño gráfico y analítico de un mecanismo de cuatro barras articuladas como un generador
de funciones. ................................................................................................................................. 60
5.4 Síntesis analítica empleando números complejos. ................................................................... 1
5.5 Aplicación de software en la síntesis de mecanismos. ............................................................. 5
Ejercicios de la unidad 5 ................................................................................................................. 6
Conclusiones ....................................................................................................................................... 7
Bibliografía .......................................................................................................................................... 8

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 INDICE DE FIGURAS
Figura1.1 Símbolos para elaborar diagramas cinemáticos. .............................................................. 10
Figura 1.2 Eslabones de diferente orden .......................................................................................... 11
Figura 1.3 Cadena simple .................................................................................................................. 11
Figura 1.4 Cadena compleja .............................................................................................................. 12
Figura 1.5 Lápiz en un plano 2D que tiene 3 GDL. ............................................................................ 12
Figura 1.6 Dos eslabones desconectados GDL=6 .............................................................................. 13
Figura 1.7 Inversiones cinemáticas ................................................................................................... 14
Figura 1.8. Criterio de Grüebler ........................................................................................................ 14
Figura 1.9 Ejemplo de eslabonamiento de dos lazos con pares prismáticos y de revoluta .............. 15
Figura 2.1 Mecanismo de 4 eslabones .............................................................................................. 19
Figura 2.2 Representación de un numero complejo ......................................................................... 19
Figura 2.3 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 eslabones.............................................. 20
Figura 2.4 Configuración abierta y cerrada ....................................................................................... 22
Figura 2.5 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 barras ................................................... 23
Figura 2.6 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 eslabones.............................................. 25
Figura 2.7 Mecanismo de 4 eslabones de manivela, biela-corredera............................................... 27
Figura 2.8 Localización de centros instantáneos............................................................................... 29
Figura 2.9 Velocidad de acuerdo con el CI ........................................................................................ 30
Figura 3.1 Mecanismos articulados efectivos en el mecanismo de leva-seguidor ........................... 34
Figura 3.2. Leva de circunferencia..................................................................................................... 35
Figuras 3.3,3.4,3.5 Tipos de levas...................................................................................................... 35
Figura 3.6 Árbol de levas ................................................................................................................... 36
Figura 3.7 Seguidor de leva ............................................................................................................... 36
Figura 3.8 Diagrama de desplazamiento ........................................................................................... 37
Figura 3.9. Diagrama de desplazamiento. ......................................................................................... 44
Figura 3.10. Leva de disco con seguidor radial de rodillo. ................................................................ 45
Figura 3.11. Leva de disco con seguidor de rodillo. .......................................................................... 46
Figura 3.12 construcción para una leva de placa con seguidor de cara plana .................................. 47
Figura 4.1 Nomenclatura de engranajes ........................................................................................... 49
Figura 4.2. Engrane recto. ................................................................................................................. 51
figura 4.3. Engrane cónico. ................................................................................................................ 52

3
Figura 4.4. Engrane helicoidal. .......................................................................................................... 52
Figura 4.5. Representación de los principales parámetros de un engrane....................................... 54
Figura 4.6. Tren de engranes simples................................................................................................ 54
Figura 4.7, Tren de engranes compuestos. ....................................................................................... 55
Figura 4.8. conjunto de engranes convencional de un grado de libertad. ....................................... 56
Figura 4.9. Engrane planetario. ......................................................................................................... 57
Figura 5.1. eslabonamiento de cuatro barras con acoplador ampliado. .......................................... 61
Figura 5.2. Curvas de acoplador de eslabonamientos de cuatro barras. .......................................... 61
Figura 5.4 Creación del eslabonamiento a partir del atlas.................................................................. 0
Figura 5.3. Una página del atlas 1f&N de curvas de biela de eslabonamientos de 4 barras. ............. 0
Figura 5.5. Diagrama RRRR. ................................................................................................................. 1
Figura 5.6. Diagrama RRRR, puntos de precisión. ............................................................................... 3
Figura 5.7. Paralelogramo OABD. ........................................................................................................ 3
Figura 5.8 Ejemplo de una síntesis de mecanismo en SOLIDWORKS .................................................. 5

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 Glosario
Mecanismos: dispositivo que transmite y transforma una fuerza y movimiento de entrada
en una fuerza y movimiento resultantes
Levas:
Cinemática: Estudio del movimiento sin consideración de las fuerzas.
Maquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energía en un
modo predeterminado.
Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Eslabón: Es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones.
Par cinemático:
Junta: es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados
Estructura: (armadura) es una combinación de cuerpos rígidos resistentes conectados por
medio de articulaciones.
Sistema: Conjunto de elementos que, ordenadamente relacionadas entre sí, contribuyen a
determinado objeto.
Energía: Capacidad de generar movimiento o lograr la transformación de algo. El
resultado del flujo de corriente viva durante un periodo de tiempo.
Mecánica: Es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de los
cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas. Modernamente la mecánica
incluye la evolución de sistemas físicos más generales que los cuerpos másicos.
Biela-Manivela: Mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de
traslación, o viceversa. Este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unión de
revoluta. El extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unido a un punto fijo, el
centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la
biela se encuentra unido a un pistón que se mueve en línea recta.
Cruceta: Pieza de las máquinas alternativas que acopla el vástago del émbolo y la biela.
Polea: Máquina simple. Compuesta de una rueda, generalmente maciza y acanalada en su
borde, que, con el concurso de una cuerda o cable que se hace pasar por el canal, se usa
como elemento de transmisión en máquinas y mecanismos para cambiar la dirección del
movimiento o su velocidad.
Polipasto: Mecanismo que se utiliza para levantar o mover una carga aplicando un
esfuerzo mucho menor que el peso que hay que levantar.

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Cuña: Máquina simple que consiste en una pieza de madera o de metal con forma de
prisma triangular. Técnicamente es un doble plano inclinado portátil. Sirve para hender o
dividir cuerpos sólidos, para ajustar o apretar uno con otro, para calzarlos o para llenar
alguna raja o círculo.
Palanca: Máquina simple que tiene como función transmitir fuerza y desplazamiento. Está
compuesta por una barra rígida que puede girar libremente alrededor de un punto de apoyo
llamado fulcro. Puede utilizarse para amplificar la fuerza mecánica que se aplica a un
objeto, para incrementar su velocidad o distancia recorrida, en respuesta a la aplicación de
una fuerza.

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 Introduccion
En nuestra vida cotidiana utilizamos las máquinas desde que nos levantamos hasta que nos
acostamos, en casa, en el instituto, en el trabajo, en la calle. Las máquinas nos facilitan trabajos
como subir un peso, desplazarnos o mover objetos. Parecen aparatos con muchos elementos,
complejos e incluso caros. Sin embargo, una máquina puede ser desde una rampa hasta el motor
más moderno de un coche. Las máquinas están compuestas por diferentes elementos mediante los
cuales se transmiten o transforman la fuerza y el movimiento. Muchos de ellos son utilizados desde
la Antigüedad. El ser humano siempre ha utilizado aquello que tenía a su alrededor para realizar un
trabajo con el menor esfuerzo posible. Así, ha inventado artilugios o dispositivos que le sirvieran
para reducir la fuerza y la energía empleadas, así como el tiempo de ejecución.
Con ayuda de este manual tendremos un acercamiento a la materia de mecanismos
abordando desde los conceptos básicos hasta lo más complejo que es trabajar con los diferentes
mecanismos en un software.

7
 Unidad 1. Introducción a los mecanismos.
Los mecanismos son una parte esencial de nuestra vida, ya que en todo se lleva un
mecanismo no importa si un poco o mucho, ya que tenemos mecanismos en nuestra computadora,
en nuestro celular y hasta incluso al estar leyendo este texto.
Un mecanismo es un dispositivo que transmite y/o transforma una fuerza y movimiento de
entrada en una fuerza y movimiento resultantes que permiten resolver una necesidad o problema
técnico planteado. Pongamos un ejemplo sencillo, imagínese una bicicleta para avanzar debe de ser
empujada por sus pies cuando mueves los pedales, todo eso tiene un mecanismo el cual permite que
las dos ruedas se empujen hacia adelante lo cual en te genera mejor velocidad comparada a ir
caminando o incluso trotando o corriendo.
En esta unidad se enseñará acerca de los diferentes tipos de mecanismos y ejemplos en
donde los puedes emplear en la vida cotidiana.

1.1 Generalidades de mecanismos.

Un mecanismo está constituido de diferentes conjuntos de órganos mecánicos vinculados
entre sí de forma directa vinculados entre sí de forma directa que les permite efectuar una
determinada acción ya sea para transformarlo, aplicar una fuerza o un movimiento, etc.
La Ingeniería mecánica tuvo sus principios en el diseño de máquinas, a medida que las
invenciones de la Revolución Industrial requerían soluciones más complicadas en problemas de
control de movimiento.
Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de máquinas es
determinar la configuración cinemática necesaria para producir los movimientos deseados. En
general, los análisis de fuerzas y esfuerzos no pueden ser realizados hasta que los problemas
cinemáticos hayan sido resueltos.
Cualquier máquina o dispositivo que se mueve contiene uno o más elementos cinemáticos,
tales como eslabonamientos, levas, engranes, bandas, cadenas. La bicicleta es un ejemplo simple de
un sistema cinemático que contiene una transmisión de cadena para generar la multiplicación del
par de torsión, y eslabonamientos operados por cables simples para el frenado.
Un automóvil contiene gran cantidad de dispositivos cinemáticos. Su sistema de dirección,
la suspensión de las llantas y el motor de combustión contiene eslabonamientos; las válvulas del
motor son abiertas por levas, y la transmisión contiene engranes. Los limpiaparabrisas son operados
por eslabonamientos.
La teoría de máquinas es una ciencia aplicada cuyo objeto es entender la relación entre la
geometría y el movimiento en las máquinas. Aunque no es estrictamente necesario, se simplifica
esta ciencia si se divide en dos partes. La primera de ellas es la cinemática, que es el estudio del
movimiento sin importar las causas que lo producen, solamente se interesa en conocer las
posiciones, geometría, desplazamiento, rotaciones, velocidades y aceleraciones.

8
1.2 Conceptos básicos:
Todo mecanismo se compone de varios cuerpos separados. En los mecanismos de tipo
estacionario algunas piezas son inmóviles y otras se mueven con relación a aquellas. En los
mecanismos de tipo móvil, cómo por ejemplo el motor del automóvil se toma condicionalmente
como inmóviles aquellas piezas que están unidas solidariamente al marco de este.
Cada pieza móvil, que conforman un sistema rígido de cuerpos se denomina eslabón móvil
del mecanismo. De esta manera, por ejemplo, la biela de un motor de combustión interna es un
eslabón móvil, aunque se componga de varios elementos o piezas: cuerpo de la biela, tapa,
casquillos, espárragos, etc.

1.2.1 Eslabones y pares cinemáticos.

Un eslabón complejo es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones. Estos
eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son componentes
básicos para formar un mecanismo. Los eslabonamientos pueden ser cadenas abiertas o
cerradas. Cada eslabón en la cadena cinemática cerrada se conecta a dos o más eslabones.
Existen diferentes tipos de eslabones y cada uno cumple con un fin y por ello reciben
diferente nombre:

• Manivela: Eslabón que efectúa una rotación completa con centro en uno de sus
nodos y está pivotando respecto de un elemento fijo.
• Balancín: es un eslabón que tiene una rotación oscilatoria (es decir de vaivén)
pivotando con respecto a uno de sus nodos que es considerado fijo.
• Anclaje: (Tambien se le conoce como tierra) es el eslabón o grupo de eslabones que
están sujetos en el espacio, es decir sin movimiento con respecto al marco de
referencia
• Bicla: es un elemento de enlace que tiene un movimiento de roto-translación y no
pivota respecto de ningún punto fijo, si puede pivotar respecto a puntos (o nodos)
en movimiento.
Se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un mecanismo.
Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta) que permite
que las piezas giren alrededor de él.

Diagramas cinemáticos
En la figura 1.1 se muestra las convenciones comunes que se usan en la elaboración
de los diagramas cinemáticos. Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una es-
cala proporcional con el mecanismo real. Para efectos de identificación, los eslabones se
numeran, iniciando con la bancada como el eslabón número l. Para evitar confusión, las
uniones se identifican con letras.

9
 Figura1.1 Símbolos para elaborar diagramas cinemáticos.

1.2.2 Nodos.
Un nodo es cada uno de los puntos de un cuerpo vibrante que permanecen fijos.
Pueden ser fijos, conductores, transductores, de acuerdo con el movimiento que generan
pueden ser fijos, de manivela, de biela o de corredera.
El número de nodos le da su nombre al eslabón: binario (dos nodos), terciario (tres
nodos), cuaternario (cuatro nodos), dentario (cinco nodos), p-ario (p nodos).

10
 Figura 1.2 Eslabones de diferente orden

1.2.3 Cadenas cinemáticas.

Es la entidad básica de un mecanismo. Sin Cadenas cinemáticas no hay mecanismo.
“Una cadena cinemática es la unión de pares cinemáticos y eslabones de modo que formen
uno o varios circuitos o lazos cerrados.” (José María Rico Martínez).
Las cadenas cinemáticas las podemos identificar como:
Simples: cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemática son binarios.
Complejas: cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.

Figura 1.3 Cadena simple

11
 Figura 1.4 Cadena compleja

1.3 Grados de libertad.

La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el número de
grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de manera única su posición en el espacio
en cualquier instante de tiempo.

Figura 1.5 Lápiz en un plano 2D que tiene 3 GDL.

En la siguiente figura (figura 1.4) se puede apreciar un lápiz en donde en un plano 2D en

donde en base a los posibles movimientos que pueda tener, un lápiz puede moverse en 3 sentidos (x
y z) por eso determinamos que tiene 3 GDL.

12
Tipos de movimiento
Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso general,
tendrá movimiento complejo, el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. En el
espacio tridimensional, puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los
tres ejes principales) y también traslación simultánea que se puede resolver en elementos a lo largo
de tres ejes. En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se vuelve una
combinación de rotación simultánea alrededor de un eje (perpendicular al plano) así como
traslación descompuesta en elementos a lo largo de dos ejes en el plano.
De esta forma se definirán estos términos en movimiento plano como sigue:
Rotación pura: Cuerpo que posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su
orientación angular.
Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o
rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su
orientación angular.
Movimiento complejo: Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de
referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Los
puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un centro de
rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el número de
eslabones, así como las juntas (eliminan GDL) y las interacciones entre ellos. Como se mencionó
anteriormente, cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L
eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. (Figura 1.5).

Figura 1.6 Dos eslabones desconectados GDL=6

1.4 Inversión cinemática.

Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo
diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente
cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina
también inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversión
cinemática.

13
 Todo mecanismo tiene un eslabón fijo, mientras no se selecciona este eslabón de referencia,
el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemática. Cuando se eligen
diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemática dada, los movimientos relativos
entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con
respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir referencia diferentes
eslabones de una cadena reciben el nombre de inversión cinemática
Todo mecanismo tiene un eslabón fijo, mientras no se selecciona este eslabón de referencia,
el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemática. Cuando se eligen
diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemática dada, los movimientos relativos
entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con
respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir referencia diferentes
eslabones de una cadena reciben el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes.

Figura 1.7 Inversiones cinemáticas

1.5 Criterio de Grüebler y sus excepciones.

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número
de grados de libertad de este se pueden calcular mediante el criterio de Grüebler.

Figura 1.8. Criterio de Grüebler

14
Dónde:
m= movilidad.
n= número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
j1= número de uniones de 1 grado de libertad.
j2= número de uniones de 2 grados de libertad.
El valor de J de las ecuaciones anteriores debe contemplar el valor de todas las juntas en el
mecanismo. Esto es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque sólo elimina un GDL.
Un criterio de movilidad, como el de Grüebler, basado exclusivamente en consideraciones del
número de eslabones y pares, no considera los tamaños y formas de los eslabones. Necesariamente,
debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el número de GDL determinado
mediante el criterio de Grüebler no es el correcto.

Figura 1.9 Ejemplo de eslabonamiento de dos lazos con pares prismáticos y de revoluta

La figura 1.9 es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los
eslabones conectados por los pares prismáticos (2-5 y 5-4) están asociado a las traslaciones planas,
mientras que cualquiera de los dos restantes lazos está asociado al movimiento plano general. Se
puede ver que el mecanismo se moverá a pesar de que la predicción de Grüebler indique lo
contrario, por lo tanto, el GDL = 1.

15
Ejercicios de la unidad
1) La figura muestra una pinza de presión:
a) identificar los eslabones
b) dibujar el diagrama cinemático

16
2) Determinar cuántos grados de libertad tiene el siguiente mecanismo:

3) Determinar cuántos grados de libertad tiene el siguiente mecanismo:

17
 Unidad 2. Análisis cinemático de mecanismos planos.
Resolver el problema cinemático directo en un mecanismo consiste en calcular la posición,
velocidad y aceleración del eslabón de salida o conducido, así como de aquellos otros eslabones y
puntos de interés que se considere necesario. Para ello, si el mecanismo tiene m grados de libertad,
se necesita conocer el movimiento de m eslabones de entrada o eslabones conductores. Este análisis
cinemático es un paso previo imprescindible para realizar posteriormente el análisis dinámico del
mecanismo, en el que ya se consideran las causas (fuerzas y momentos) que generan el movimiento.
En el presente capítulo se aplicarán a los mecanismos planos los conceptos generales presentados en
el capítulo anterior sobre la cinemática del sólido rígido. Los mecanismos planos son los más
empleados, y en ellos, todos sus elementos se mueven paralelamente a un mismo plano, lo que
permite eliminar una dimensión al analizar el movimiento.

2.1 Análisis de posición de mecanismos planos por métodos gráfico y

analítico.
Métodos gráficos
Los métodos gráficos constituyen una herramienta complementaria muy potente a la hora
de realizar el análisis cinemático. Aunque sólo son válidos en una posición determinada, ayudan a
comprender el movimiento de cada eslabón en posiciones concretas de interés. En este apartado se
estudiarán los dos métodos gráficos más empleados. En primer lugar, a través del método de los
polígonos de velocidades y aceleraciones, se obtiene el valor de las variables cinemáticas de un
mecanismo en un instante dado. A continuación, también se estudiará el método de resolución
gráfica para el calculo de velocidades basado en el centro instantáneo de rotación.

Método analítico:

La notación polar de la dirección y magnitud de un vector es conveniente cuando se

analizan mecanismos en el plano, de manera que:

18
 Figura 2.1 Mecanismo de 4 eslabones

Figura 2.2 Representación de un numero complejo

Se debe observar que cuando se multiplica a un vector por el número complejo (imaginario)
J=√(-1), el vector rota 90º en sentido contrario a las manecillas del reloj (sentido positivo). Una
ventaja de utilizar esta notación de números complejos para representar vectores en el plano
proviene de la identidad de Euler:

𝑒 ±𝑗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 ± 𝐽𝑠𝑒𝑛𝜃

Mecanismo de cuatro eslabones: En la figura siguiente los eslabones se trazan como

vectores de posición que forman un lazo de vectores. Las longitudes de los eslabones son
conocidas. La posición del eslabonamiento particular está definida por el ángulo de entrada θ2, ya
que se trata de un mecanismo con un GDL. Se han de determinar los ángulos θ3y θ4.

19
Figura 2.3 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 eslabones.

Observar que el eje X (real) se toma por conveniencia a lo largo del eslabón 1 y el origen del
sistema coordenado global, en el punto O2, principio del vector R2, del eslabón de entrada, lo
anterior conduce a la siguiente ecuación de lazo vectorial o polígono de vectores:
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
A continuación, se introduce la notación de números complejos. Observe que las longitudes de los
cuatro eslabones se denotan por a, b, c y d, por lo que la ecuación queda como:

Hay cuatro variables en esta ecuación: los cuatro ángulos de los eslabones. Las longitudes son todas
constantes, así como el ángulo del eslabón 1 que es cero. El ángulo θ2 es la variable independiente
que se controla con un motor u otro dispositivo de impulsión. Se necesitan expresiones algebraicas
que definan loa ángulos θ3y θ4 como funciones de los valores conocidos, esto es:

Para resolver la ecuación vectorial de forma polar, se introduce los equivalentes de Euler en cada
termino y separar la ecuación resultante en forma cartesiana, en dos ecuaciones escalares que se
pueden resolver simultáneamente para evaluar θ3y θ4. Esto es:

Esta ecuación se separa en su parte real e imaginaria. Parte real (componente x), tomando que θ1=
0:

Parte imaginaria (componente y), tomando que θ1= 0, el número complejo se elimina por división:

20
Las ecuaciones anteriores se pueden resolver reescribirlas con el fin de aislar las dos incógnitas en
el lado izquierdo, esto da:

Si se elevan al cuadrado ambos miembros de las ecuaciones anteriores y se suman miembro a

miembro, se tiene:

El lado derecho debe ser desarrollado y agrupando sus términos, por lo que:

Para reducir la ecuación anterior se introduce la identidad del ángulo mitad:

Lo que da la siguiente ecuación cuadrática, de debe observar que se introdujeron las constantes A, B
y C:

21
La ecuación anterior tiene dos soluciones debido a las condiciones del ± del radical. La solución
con signo negativo da una configuración abierta y configuración cruzada para el signo positivo. La
solución para el ángulo θ3 es esencialmente similar a la de θ4, esto es:

Como al caso anterior, hay dos soluciones que corresponden a la configuración cruzada y abierta
como se muestra en la figura.

Figura 2.4 Configuración abierta y cerrada

22
2.2 Análisis de velocidad de mecanismos planos por métodos gráfico
y analítico.

Método analítico: Se usarán los números complejos para encontrar las velocidades de todos
los eslabones y de las uniones del mecanismo.
Mecanismo de cuatro eslabones: Para el análisis de velocidades se procede de la misma
forma que para las posiciones, ahora se conoce la velocidad angular de entrada en el eslabón dos
ω2, esta puede ser una velocidad variable en el tiempo, la ecuación de lazo vectorial es:
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

Figura 2.5 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 barras

23
24
2.3 Análisis de aceleración de mecanismos planos por métodos
gráfico y analítico.
Método analítico: Se usarán los números complejos para encontrar las aceleraciones de
todos los eslabones del mecanismo.

Mecanismo de cuatro eslabones: Para el análisis de aceleración se procede de la misma

forma que para las posiciones, ahora se conoce la aceleración angular de entrada en el eslabón dos
α2, esta puede ser una aceleración variable en el tiempo, la ecuación de lazo vectorial es:

𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 – 𝑅1 = 0

Figura 2.6 Lazo de vectores para un eslabonamiento de 4 eslabones.

25
26
Mecanismo de cuatro eslabones de manivela, biela-corredera:
Este mecanismo de muestra en la figura siguiente, la ecuación de lazo vectorial es:

Figura 2.7 Mecanismo de 4 eslabones de manivela, biela-corredera.

27
28
2.4 Teorema de Kennedy.
La definición de un centro instantáneo (CI) de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en
movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros
instantáneos, algunas veces se denominan centros o polos. La fórmula para determinar el número de
centros instantáneos C de un mecanismo con n eslabones es:
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶=
2
En la siguiente figura se muestra un mecanismo de cuatro eslabones junto con un grafo lineal el
cual es útil para no perder de vista cuales CI han sido encontrados. Este grafo se crea al dibujar un
circulo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones haya. Luego se traza una línea ente los
puntos que representan los pares de eslabones cada vez que se halla un CI.
El grafo lineal resultante es el conjunto de líneas que unen los puntos. En general. Los CI se
moverán a nuevas localizaciones cada vez que el mecanismo cambie de ubicación; de ahí proviene
el adjetivo instantáneo. En esta figura hay otros dos CI que deben ser localizados. Ayudará a ello
utilizar el teorema de Kennedy, también denominado Regla de Kennedy, para su localización. Este
teorema dice: “Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrán exactamente tres centros
instantáneos, y éstos se encontrarán en la misma línea recta”.

Figura 2.8 Localización de centros instantáneos

29
Una vez encontrados los CI, se pueden usar para calcular la velocidad de cada eslabón mediante la
figura:

Figura 2.9 Velocidad de acuerdo con el CI

30
Ejercicios de la Unidad 2:
1)

31
2)

32
3)

33
 Unidad 3. Levas.
Los sistemas de leva-seguidor con frecuencia son utilizados en todas las clases de
máquinas. Las válvulas de un motor automotriz se abren por levas. Las máquinas utilizadas en la
fabricación de muchos bienes de consumo están llenas de levas. Las levas son una forma de
mecanismo de cuatro barras degradado en el cual el mecanismo acoplador se ha reemplazado por
una semijuntas, como se muestra en la figura 3.1.

Figura 3.1 Mecanismos articulados efectivos en el mecanismo de leva-seguidor

3.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de levas y seguidores.

Nomenclatura de levas:
• Punto trazador: Punto de contacto de un seguidor de punta, el centro del rodillo del
seguidor o un punto de referencia de un seguidor plano
• Perfil de leva: Superficie de la leva a través de la cual se realiza el contacto con el
seguidor.
• Circulo base: Es el circulo más pequeño concéntrico con el eje de rotación de la leva y
tangente al perfil de esta.

34
 • Curva de paso: Trayectoria del punto trazador.
• Circunferencia base: Circunferencia mas pequeña que puede dibujarse tangente a la
superficie de la leva.
• Circunferencia principal: Circunferencia mas pequeña que puede dibujarse tangente a la
curva primitiva.

Figura 3.2. Leva de circunferencia

Clasificación:
• Leva de traslado: Leva más básica ya que se usa en superficies uniformes o inclinaciones
variables
• Leva cilíndrica: La pista de la leva generalmente se labra alrededor
del tambor. La línea del seguidor es estas levas es paralela al eje de
la leva.
• Leva de discos: Tiene la forma de un disco con el contorno de la
leva, la línea del seguidor es perpendicular al eje de la leva y hace
contacto con ayuda de un resorte.

35
Aplicaciones
• Árbol de levas: es un mecanismo formado por un eje en el que se colocan distintas levas
que pueden tener distintas formas y tamaños.

Figura 3.6 Árbol de levas

Seguidor
Un seguidor de levas es un rodamiento compacto con alta rigidez que tiene leva y se
congregan los rodillos.

Figura 3.7 Seguidor de leva

Diagramas de desplazamiento
Por lo general, un sistema de leva es un dispositivo con un grado de libertad (1 GDL). Es
impulsado por un movimiento de entrada conocido θ(t), casi siempre un eje que gira a velocidad
constante, obteniéndose un movimiento de salida predeterminado (y) para el seguidor. Es
importante observar que y es una distancia de traslación para un seguidor de movimiento
alternativo; pero en un ángulo para un seguidor oscilante. Durante la rotación de la leva a lo largo
de un ciclo del movimiento de entrada, el seguidor ejecuta una serie de eventos como los que se
muestran gráficamente en el “diagrama de desplazamientos” de la figura siguiente:

36
 Figura 3.8 Diagrama de desplazamiento

La abscisa representa un ciclo del movimiento de entrada θ (una revolución de la leva) y se dibuja a
cualquier escala conveniente. La ordenada representa el recorrido y del seguidor y, en el caso de un
seguidor de movimiento alternativo, se dibuja casi siempre a una escala completa para ayudar al
trazado de la leva.
En el diagrama de desplazamientos se identifican porciones tales como:

• Subida. - En este tramo el movimiento del seguidor es hacia fuera del centro de la leva.
• Elevación. - Es el máximo valor de la subida.
• Detenciones. - Son los períodos durante los cuales el seguidor se encuentra en reposo.
• Retorno. - Es el período en que el desplazamiento del seguidor es hacia el centro de la leva.
Uno de los pasos claves en el diseño de una leva es la correcta selección de las formas apropiadas
de los movimientos de subida y de retorno, la elevación total y la duración de las detenciones. Estas
características generalmente dependen de las necesidades de la aplicación.
Una vez que se han elegido las formas apropiadas para estos movimientos, queda establecida la
relación exacta entre la entrada θ(t) y la salida y, y se construye con precisión el diagrama de
desplazamientos, el cual es una representación gráfica de la relación funcional y y = (θ). Esta
relación contiene en su expresión misma la naturaleza exacta del perfil de la leva final, la
información necesaria para su trazado y fabricación, y también las características importantes que
determinan la calidad de su comportamiento dinámico.

3.2 Análisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y

aceleración para el seguidor.
El diagrama de desplazamientos es una gráfica que representa alguna función matemática
que relaciona los movimientos de entrada y salida del sistema de leva; esto es:

La primera derivada de y con respecto al ángulo θ es:

Esta expresión representa la pendiente del diagrama de desplazamientos en cada ángulo θ, y

es una medida de “lo empinado” del diagrama de desplazamientos.
La segunda derivada de y con respecto al ángulo θ es:

37
 Esta expresión está relacionada con el radio de curvatura de la leva en varios puntos a lo
largo de su perfil. Conforme y’’ se hace grande, el radio de curvatura se hace muy pequeño; si y’’ se
hace infinita, el perfil de la leva se hace puntiaguda en esa posición, lo que no es satisfactorio. La
siguiente derivada también se puede representar gráficamente, si se desea:

Esta expresión (se denomina tirón) no es fácil describirla geométricamente, sin embargo, se
debe controlar al elegir la forma detallada del diagrama de desplazamientos ya que da la rapidez de
cambio de y’’ (radio de curvatura).

Movimiento del seguidor.

Hasta ahora se han relacionado las derivadas cinemáticas del movimiento del seguidor con
respecto a el ángulo de giro de la leva θ. Se supondrá que se conoce θ=θ(t) de la leva. También su
velocidad angular ω = d θ/dt, su aceleración angular α= d2 θ/dt2 y su siguiente derivada, llamada
con frecuencia “tirón” o segunda aceleración α´= d3 θ/dt3 Partiendo de la ecuación general del
diagrama de desplazamientos:

Derivando respecto del tiempo:

De la misma forma, la aceleración y el tirón del seguidor están dados por:

38
Cuando la velocidad del eje de la leva es constante, las expresiones anteriores se reducen a

Movimientos estándar de levas.

A continuación, se presentan las ecuaciones para cierto tipo estándar de curvas de desplazamientos
que es factible emplear para resolver requisitos de movimientos de levas de gran velocidad. En cada
figura se muestra el diagrama de desplazamientos y sus derivadas.
Después, se mostrará cómo las gráficas y las ecuaciones presentadas pueden reducir enormemente
el esfuerzo analítico comprendido en el diseño del diagrama completo de desplazamientos para una
leva de alta velocidad.
En los diagramas siguientes conviene destacar lo siguiente:
1. Cada grafica incluye sólo una sección de un diagrama de desplazamientos completo; la
elevación total para esa sección se identifica como L en todos los casos y el recorrido total
de leva se denota por β. La abscisa de cada grafica está normalizada de tal manera que la
razón θ/β varía desde 0 en el extremo izquierdo hasta la unidad en el extremo derecho
(θ=β).
2. Los movimientos estándar para levas de esta sección no forman un conjunto exhaustivo;
pero es factible formar levas con buenas características dinámicas partiendo de una amplia
variedad de otras curvas de movimiento posibles. Sin embargo, el conjunto aquí presentado
es suficiente para la mayor parte de las aplicaciones.
Se estudiará cómo se pueden unir los diagramas con el fin de formar la especificación de
movimiento para una leva completa. El procedimiento consiste en determinar los valores
apropiados de L y β para cada segmento, de tal manera que se cumplan las siguientes situaciones:
1. Los diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración sean continuos a través de las
fronteras de los segmentos. El diagrama de tirón puede admitir discontinuidades si es
necesario, pero no debe hacerse infinito.
2. Las magnitudes máximas de los picos de velocidad y aceleración se mantengan tan bajos
como sea posible, coherente con las dos condiciones previas.
El procedimiento se comprenderá mejor si se aplica a un ejemplo.

39
40
41
42
43
3.3 Diseño gráfico y analítico del perfil de levas planas (con seguidor
radial, descentrado y de movimiento oscilatorio).
El diseño gráfico del perfil de una leva, consiste en trazar el perfil apropiado de la leva para lograr
el movimiento del seguidor representado en el diagrama de desplazamientos dado.
A continuación, se representa una leva de placa con seguidor radial de rodillo, en la cual se observa
una nomenclatura adicional.

Figura 3.9. Diagrama de desplazamiento.

De acuerdo con la leva representada en la figura, podemos identificar algunos términos básicos,
tales como:
Punto de trazo. Es un punto teórico del seguidor, el cual se elige en el centro de un seguidor de
rodillo o sobre la superficie de un seguidor de cara plana.
Curva de paso. Es el lugar geométrico generado por el punto de trazo, conforme el seguidor se
mueve en relación con la leva. Para un seguidor de cuña, la curva de paso y la superficie de la leva
son idénticas. En el caso de un seguidor de rodillo, está, separadas por el radio del rodillo.
Círculo primario R0. Es el más pequeño que se puede trazar con centro en el eje de rotación de la
leva y tangente a la curva de paso.
Circulo de base. Es el círculo más pequeño con centro sobre el eje de rotación de la leva y tangente
a la superficie de ésta. En el caso de un seguidor de rodillo, es el más pequeño que el círculo
primario, siendo la diferencia el radio del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana, es
idéntico al círculo primario.
Al construir un perfil de leva se aplica el principio de inversión cinemática, imaginando que la leva
es estacionaria y haciendo que el seguidor gire en sentido opuesto a la dirección de rotación de la

44
leva, tal y como se indica en la figura anterior. Posteriormente se deben llevar a cabo los pasos
siguientes:
1. Se traza el círculo primario de radio Ro, y dividirlo en cierto número de segmentos.
2. Se asignan números de estación a los límites de dichos segmentos.
3. Se divide la abscisa del diagrama de desplazamientos en segmentos correspondientes,
transfiriendo las distancias, por medio de divisores, del diagrama de desplazamientos
directamente sobre el trazado de la leva, a fin de localizar las posiciones correspondientes al
punto de trazo.
4. Una curva suave que pase por estos puntos es la curva de paso. En el caso de un seguidor de
rodillo, simplemente se dibuja el rodillo en su posición apropiada en cada estación y luego
se construye el perfil de la leva como una curva suave tangente a todas las posiciones del
rodillo.
El procedimiento anterior se refuerza con la siguiente figura:

Figura 3.10. Leva de disco con seguidor radial de rodillo.

En la siguiente figura se muestra cómo se debe modificar el método de construcción para una leva
de placa con seguidor excéntrico de rodillo. Se siguen los siguientes pasos:
1. Se construye un círculo de excentricidad, usando un radio igual a la magnitud de la
excentricidad.
2. Identificar los números de estación en torno al círculo primario y se construye la línea
central del seguidor para cada estación, haciéndola tangente al círculo de excentricidad.

45
 3. Se establecen los centros del rodillo para cada estación, transfiriendo las distancias del
diagrama de desplazamientos directamente a estas líneas centrales del seguidor, midiendo
siempre hacia afuera desde el círculo primario.

Figura 3.11. Leva de disco con seguidor de rodillo.

En la siguiente figura se muestra la construcción para una leva de placa con seguidor de cara plana.
Se siguen los siguientes pasos:
1. Se traza el círculo primario de radio Ro, y dividirlo en cierto número de segmentos.
2. Se asignan números de estación a los límites de dichos segmentos.
3. Se divide la abscisa del diagrama de desplazamientos en segmentos correspondientes,
transfiriendo las distancias, por medio de divisores, del diagrama de desplazamientos
directamente sobre el trazado de la leva, a fin de localizar las posiciones correspondientes al
punto de trazo.
4. Una curva suave que pase por estos puntos es la curva de paso. Se construye en cada
posición una recta que represente la cara plana del seguidor. Es útil extender cada recta que
represente una posición de la cara del seguidor, para formar una serie de triángulos. Si éstos
se sombrean ligeramente, como se muestra, será más fácil trazar el perfil de la leva, dentro
de todos los triángulos sombrados y tangente a los lados interiores de los triángulos.

46
 Figura 3.12 construcción para una leva de placa con seguidor de cara plana

3.4 Diseño de levas planas con la aplicación de Software.

Una de las herramientas que se usaran durante el curso será el de SolidWorks, en el
aprenderemos a como diseñar ciertos mecanismos, en este caso una leva plana.

En el podemos realizar las levas, solo basta con darle instrucciones o comando para la
elaboración de dicho dibujo, para ello es necesario tener en cuenta que los diseños de los cálculos
se hacen antes de poner en marcha en la creación del elemento mecánico.

Ejercicios Unidad 3
1) La fig. 8.3 muestra una leva y seguidor. Emplee métodos gráficos para calcular el ángulo de
presión en la posición mostrada:

47
2)

3) La figura muestra una leva y seguidor. Emplee métodos gráficos para calcular el ángulo de
presión en la posición mostrada:

48
 Unidad 4. Engranes y trenes de engranaje.
4.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de los engranes.
Se denomina engrane o rueda dentada al mecanismo que es utilizado para transmitir la
potencia generada de un componente a otro dentro de una máquina. Transmitir la potencia generada
de un componente a otro dentro de una máquina. Los engranajes están Los engranajes están
formados por 2 formados por 2 ruedas dentadas de ruedas dentadas de las cuales las cuales a la a la
mayor sea mayor se le denomina corona y a la menor como piñón. Le denomina corona y a la
menor como piñón.
Una de las principales funciones de un engrane es el conducir un movimiento
circular de un eje a otro eje situado a una distancia para circular de un eje a otro eje situado a una
distancia para que este haga algún trabajo, el engrane que está conectado al eje que produce el
movimiento, se le conoce como engranaje motor, y la que está conectada al eje que tiene que hacer
un trabajo se llama engranaje motor, y la que está conectada al eje que tiene que hacer un trabajo se
llama engranaje conducido. Cuando el sistema está compuesto por más de engranaje conducido.
Cuando el sistema está compuesto por más de 2 engranes, este se denomina tren de engranes.
Engranes, este se denomina tren de engranes.

Figura 4.1 Nomenclatura de engranajes

49
 • Paso circular: es la distancia medida sobre la circunferencia de paso entre determinado
punto de un diente y el correspondiente de uno inmediato, es decir la suma del grueso del
diente y el ancho del espacio ente dos consecutivos.
• Circunferencia de paso: es un círculo teórico en el que generalmente se basan todos los
cálculos; su diámetro es el diámetro de paso.

Supongamos que un plano oblicuo a b corta al engrane según ψ en un arco, este arco tiene radio
de curvatura r, si ψ = 0 entonces r = d/2; si ψ crece hasta llegar a90˚entonces r = ∞; por lo tanto, se
entiende que cuando ψ crece r también lo hace.

• Modulo (m): es la relación del diámetro de paso al número de dientes M=d/z d=diámetro
de paso, Z = número de dientes.
• adendo (ha): distancia radial entre el tope del diente y la circunferencia de paso.
• Dedendo (hf): es la distancia entre el fondo del espacio y la circunferencia de paso.
• Altura total: es la suma del dependo y del adendo.
• Circunferencia de holgura: es la circunferencia tangente a la de adendo del otro engrane,
la holgura es la diferencia entre el adendo de un engrane y el dedendo del otro conectado.
• Juego: es el espacio entre dos dientes consecutivos y el grueso del diente del otro engrane.
• Numero virtual de dientes (zv): si se observa en la dirección de los dientes, un engrane del
mismo paso y con el mismo r tendrá un mayor número de dientes según aumente r es
decir conforme se incremente ψ.
• Interferencia: el contacto comienza cuando la punta del diente conducido toca el flanco
del diente conductor, ello ocurre antes de que la parte de evolvente del diente conductor
entre en acción. En otras palabras, ello ocurre por debajo de la circunferencia de base del
engrane 2 en la parte distinta de la evolvente del flanco; el efecto real es que la punta o
cara de evolvente del engrane impulsado tiende a penetrar en el flanco del diente
impulsado o a interferir con este.

Clasificación:
Los engranajes lo podemos clasificar por un sin número de aspectos propios de cada uno,
según:

• según la situación de sus dientes.

• según la forma de sus dientes.
• según la forma de sus engranajes.

Clasificación Según La Situación De Sus Dientes:

Según la situación de sus dientes, podemos clasificarlos en: interiores o exteriores.

• Engranajes interiores: son aquellos que llevan los dientes tallados en la parte interior.
• Engranajes exteriores: son aquellos que llevan los dientes tallados en el exterior.

Aplicaciones De Engranes Rectos:

• Engranes rectos para potencia.

50
 • Engranes rectos para velocidad.
• Engranes rectos en los automóviles.

Otras aplicaciones:
• Planetarios
• Interiores

4.2 Diseño de engranes.

Engranaje Recto.
Está formado por dos ruedas dentadas cilíndricas rectas. Es un mecanismo de transmisión
robusto, pero que sólo transmite movimiento entre árboles próximos y, en general, paralelos. En
algunos casos puede ser un sistema ruidoso, pero que es útil para transmitir potencias elevadas.
Requiere lubricación para minimizar el rozamiento. Podéis observar engranajes en máquinas de
escribir. Veréis que las ruedas giran en sentido opuesto.
Cada rueda dentada se caracteriza por el número de dientes y por el diámetro de la
circunferencia primitiva. Estos dos valores determinan el paso, que debe ser el mismo en ambas
ruedas. A la rueda más pequeña se le suele llamar piñón.

Figura 4.2. Engrane recto.

51
Engranes Cónicos:
Se fabrican a partir de un trozo de cono, formando los dientes por fresado de su superficie
exterior. Los dientes pueden ser rectos, helicoidales o curvos. Esta familia de engranajes soluciona
la transmisión entre ejes que se cortan y que se cruzan. Los engranajes cónicos tienen sus dientes
cortados sobre la superficie de un tronco de cono.

figura 4.3. Engrane cónico.

Engranajes Helicoidales
Los dientes de estos engranajes no son paralelos al eje de la rueda dentada, sino que se
enroscan en torno al eje en forma de hélice. Estos engranajes son apropiados para grandes cargas
porque los dientes engranan formando un ángulo agudo, en lugar de 90º como en un engranaje
recto. Los engranajes helicoidales sencillos tienen la desventaja de producir una fuerza que tiende a
mover las ruedas dentadas a lo largo de sus ejes.

Figura 4.4. Engrane helicoidal.

52
4.3 Estandarización y Normalización de engranes.
Estandarización De Engranajes:
La mayor parte de los engranes son fabricados conforme a sistemas de engranes
estandarizados por asociaciones internacionales como la American Gears Manufacturers
Association (AGMA), la American Standars Association (ASA) y laAmerican Society of
Mechanical Engineers(ASME); pero existen otras organizaciones que también emiten normas
funcionales para el diseño de engranes entre ellas podemos citar a la International Standars
Organization (ISO) a la organización alemana (DIN) y a las normas soviéticas GOST. De las
numerosas agrupaciones técnicas de ISO (siglas aceptadas internacionalmente para identificar a la
Organización para la Normalización Internacional), ha sido designado el Comité Técnico 60 (ISO
TC60) para dedicarse plenamente a la elaboración, discusión y aprobación de las Normas
Internacionales referidas a engranajes. Desde 1993, la secretaría de ISO TC60 corre a cargo de la
Asociación Americana de Fabricantes de Engranajes (en inglés, American Gear Manufacturers
Association, AGMA). Anteriormente el Instituto Belga de Normalización había sido
responsabilizado con la conducción del mencionado Comité Técnico. Hasta el mes de diciembre del
2000, ISO TC60 presentaba aprobadas 22 Normas ISO y 8Reportes Técnicos (TR).
De estas normas algunas de ellas se muestran a continuación:
ISO 6336-1: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos de dientes rectos y
helicoidales. Introducción y factores de influencia general.
ISO 6336-2: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos de dientes rectos y
helicoidales. Cálculo de la durabilidad superficial (picadura).
ISO 6336-3: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos de dientes rectos y
helicoidales. Cálculo de la resistencia en el pie del diente.
ISO 6336-5: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos de dientes rectos y
helicoidales. Resistencia y calidad de los materiales.
ISO-TR10495: Cálculo de la vida de servicio en condiciones de carga variable, para engranajes
cilíndricos.
ISO-TR13989-1: Verificación de la resistencia de los flancos de los dientes al desgaste adhesivo.
Criterio de temperatura de flash.
ISO-TR13989-2: Verificación de la resistencia de los flancos de los dientes al desgaste adhesivo.
Criterio de temperatura media.
Derivada de la Norma ISO 6336, dirigida a engranajes con aplicación general, se han realizado un
grupo de propuestas de normas con aplicaciones más específicas, como son los casos de:
ISO-CD9085-1: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos industriales.
ISO-CD9085-2: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos industriales. Cálculo
simplificado.
ISO-CD9084: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos para altas velocidades.

53
ISO-CD9083: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos con aplicación en la
marina.
ISO-CD9082: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos con aplicación en
vehículos.
ISO-CD9081: Cálculo de la capacidad de carga de engranajes cilíndricos con aplicación en la
aviación.

Figura 4.5. Representación de los principales parámetros de un engrane.

Normalización:
La normalización permite definir una guía a seguir sobre cómo debe ser un producto o
servicio, de manera que todas las organizaciones que lo desarrollen sigan un mismo modelo. Con
ello se consiguen, por una parte, que estos productos o servicios cumplan algunos criterios mínimos
con los que pueden ser evaluados y comparados para establecer un nivel de calidad determinando;
por otra parte, asegura que los productos o servicios sean compactibles entre sí.

4.4 Análisis cinemático de trenes de engrane.

Trenes De Engranes Simples.
Un tren de engranes es cualquier conjunto de dos o más engranes conectados. En un tren de
engranes simple cada eje porta sólo un engrane. La figura (figura 4.6) que se muestra a continuación
es un tren de engranes simple con cinco engranes en serie.

Figura 4.6. Tren de engranes simples.

54
La expresión para esta relación de tren simple es:

O, en términos generales,

Cada engrane contribuye potencialmente a la relación del tren total, pero en el caso de un tren
simple (en serie), los efectos numéricos de todos los engranes, excepto el primero y el último, se
cancelan. La relación de un tren simple siempre es exactamente la relación del primer engrane sobre
el último. Sólo el signo de la relación total se ve afectado por los engranes intermedios, los cuales se
llaman locos, porque en general no se toma potencia de sus ejes.
Si todos los engranes en el tren son externos y existe un número par de engranes en él, la dirección
de salida será opuesta a la entrada. Si existe un número impar de engranes externos en el tren, la
salida será en la misma dirección que la entrada. Por tanto, se puede utilizar un engrane loco
externo simple de cualquier diámetro para cambiar la dirección del engrane de salida sin afectar su
velocidad.
Es práctica común insertar un solo engrane loco para cambiar la dirección, pero más de uno es
superfluo. Existe poca justificación para diseñar un tren de engranes como se muestra en la figura
anterior. Si lo que se requiere es conectar dos ejes apartados entre sí, es posible utilizar un tren
simple de muchos engranes, pero resultará más costoso que una transmisión en cadena o banda para
la misma aplicación.

Trenes De Engranes Compuestos.

Para obtener una relación de tren de más de 10:1 con engranes rectos, helicoidales o cónicos es
necesario un tren de engranes compuesto. Un tren de engranes compuesto es aquel en el que por lo
menos un eje tiene más de un engrane. Éste será un arreglo en paralelo o en serie-paralelo, en lugar

Figura 4.7, Tren de engranes compuestos.

55
de las conexiones en serie puras del tren de engranes simples. La figura siguiente muestra un tren
compuesto con cuatro engranes, dos de los cuales, el 3 y 4, están fijos sobre el mismo eje y por lo
tanto tienen la misma velocidad angular.
La relación del tren es ahora:

Ésta puede generalizarse para cualquier número de engranes en el tren como:

Trenes De Engranes Epicíclicos O Planetarios.

Los trenes de engranes convencionales descritos anteriormente son dispositivos de un grado de
libertad. Otra clase de tren de engranes tiene una amplia aplicación, el tren epicíclico o planetario.
Éste es un dispositivo de dos grados de libertad. Se requieren dos entradas para obtener una salida
predecible. En algunos casos, como el diferencial automotriz, se proporciona una entrada (el eje
motriz) y se obtienen dos salidas fraccionalmente acopladas (las dos ruedas impulsoras). En otras
aplicaciones, como transmisiones automáticas, motores de avión a reducciones de hélice y en
transmisiones de bicicleta, se proporcionan dos entradas (una por lo general es una velocidad cero,
es decir, un engrane fijo) y el resultado es una salida controlada.

En la figura a muestra un conjunto de engranes convencional de un grado de libertad en el cual el

eslabón 1 está inmovilizado como eslabón de bancada. La figura b muestra el mismo engranaje con
el eslabón 1, ahora libre para que gira como un brazo que conecta los dos engranes. Ahora sólo la
articulación O2 está fija y el grado de libertad del sistema es 2. Éste se ha convertido en un tren
epicíclico con un engrane solar y un engrane planetario que gira alrededor del sol, mantenido en

Figura 4.8. conjunto de engranes convencional de un grado de libertad.

órbita por el brazo.

56
Se requieren dos entradas. Por lo general, el brazo y el engrane solar serán impulsado en alguna
dirección a cierta velocidad. En muchos casos, una de estas entradas será velocidad cero, es decir,
un freno aplicado al brazo o al engrane solar. Obsérvese que una entrada de velocidad cero al brazo
simplemente hace un tren convencional del tren epicíclico, como se muestra en la figura a. Por
tanto, el tren convencional es simplemente un caso especial del tren epicíclico más complejo, en el
cual su brazo se mantiene estacionario.
En este ejemplo simple de tren epicíclico, el único engrane que queda, del que se puede tomar una
salida después de aplicar las entradas al solar y al brazo, es el planetario. Es un poco difícil obtener
una salida utilizable de este engrane al orbitar ya que su pivote está en movimiento. En la siguiente
figura se muestra una configuración más útil a la cual se agregó un engrane anular.
Este engrane anular engrana con el planetario y pivotea en O2, de modo que puede habilitarse con
facilidad como elemento de salida. La mayoría de los trenes planetarios estarán dispuestos con
engranes anulares para devolver el movimiento planetario a un pivote fijo.

Figura 4.9. Engrane planetario.

4.5 Diseño de engranes por medio de software.

Para el diseño de engranes existen varias herramientas en las cuales podemos facilitar el
diseño, en este caso el dibujo de los engranes, posteriormente pasar a la fabricación de dicho
elemento.
Una de esta herramienta es SOLIDWORD, es una plataforma de diseño enfocado al dibujo
de elementos mecánicos eléctricos e incluso en el are de arquitectura.
En el podemos realizar los engranes, solo basta con darle instrucciones o comando para la
elaboración de dicho dibujo, para ello es necesario tener en cuenta que los diseños de los cálculos se
hacen antes de poner en marcha en la creación del elemento mecánico.
Otra herramienta similar es AutoCAD el cual es muy usado por la rama industrial para el
dibujo y el proceso del diseño de las herramientas y componentes que se involucren en las

57
máquinas, o incluso nuevos proyectos que se piensen lanzar al mercado, este software funciona casi
igual a SolidWord lo que tiene de diferente es que el usuario tiene que introducir más comando ser
más preciso en las mediciones para que el diseño quede como lo esperado o lo que se pretende tener
físicamente. Así como estos dos ejemplos existen más software que pueden facilitar el trabajo y el
diseño y ahorrarse más tiempo a la hora de fabricar dicho elemento mecánico, aquí solo se da a
conocer algunos de las herramientas digitales más usados en el área industrial por lo regular el que
se dedica al dibujo técnico industrial utiliza estas herramientas para hacerlo y ahorrarse mucho
tiempo en el proceso de diseño.

Ejercicios Unidad 4
1)

2)

3)

58
 Unidad 5. Síntesis de mecanismos.
5.1 Introducción a la síntesis de mecanismos.
El término síntesis cinemática se refiere al diseño o creación de un mecanismo para obtener un
conjunto deseado de características de movimiento. Se tienen cuatro tipos de síntesis.
a) Síntesis cualitativa.
b) Síntesis de tipo.
c) Síntesis cualitativa o analítica.
d) Síntesis dimensional.
Síntesis cualitativa, se refiere a la creación de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo
bien definido que configure o pronostique la solución.
Síntesis de tipo, se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo mejor adaptado al
problema, y es una forma de síntesis cualitativa. Acá la tarea requiere algo de experiencia y
conocimiento de los diversos tipos de mecanismos que se presentan y que también pueden ser
factibles desde el punto de vista de funcionamiento y manufactura.
Síntesis cualitativa o analítica, se refiere a la generación de una o más soluciones de un tipo
particular que se sabe son adecuadas para el problema, y es de más importancia, uno para el cual
está definido un algoritmo de síntesis. Este tipo de solución se puede cuantificar, ya que hay un
conjunto de ecuaciones que darán una respuesta numérica.

59
Síntesis dimensional, consiste en determinar las dimensiones (longitudes) de los eslabones
necesarios para realizar los movimientos deseados, y puede ser una forma de síntesis cuantitativa, si
se define un algoritmo para el problema particular, pero puede ser una forma de síntesis cualitativa
si hay más variables que ecuaciones.

5.2 Espaciamiento de los puntos de precisión para la generación de

funciones.
Generación de función. Se define como la correlación de un movimiento de entrada, con un
movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función (o de funciones) es,
conceptualmente, una “caja negra” que suministra una salida predecible, en respuesta a una entrada
conocida.
Generación de trayectoria. Se define como el control de un punto en el plano, tal que siga alguna
trayectoria prescrita. Esto se logra por lo menos con cuatro barras, en donde un punto en el
acoplador describe la trayectoria deseada. Algunas curvas de acoplador se pueden consultar en
algún Atlas y bibliografía complementaria. Es importante notar que no es importante controlar la
orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
Generación de movimiento. Se define como el control de una línea en el plano, tal que asume algún
conjunto prescrito de posiciones secuenciales. Aquí es importante la orientación del eslabón que
contiene la línea. Este es el problema más general que la generación de trayectoria, y, de hecho, esta
generación es un subconjunto de la generación de movimientos.

5.3 Diseño gráfico y analítico de un mecanismo de cuatro barras

articuladas como un generador de funciones.
Síntesis dimensional (método gráfico). Como ya se comentó, este tipo de síntesis consiste en la
determinación de las longitudes de los eslabones necesarios para efectuar los movimientos
deseados. Se supone que, mediante la síntesis de tipo, se ha determinado que un eslabonamiento es
la solución más apropiada al problema. Hay muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis
dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Los métodos más sencillos y rápidos son
gráficos. Funcionan bien hasta para tres posiciones de diseño, más allá, es necesario un enfoque de
síntesis analítica. La herramienta para el método grafico son: un compás, un transportador de
ángulos y una regla.

• Generación de movimiento con mecanismos de cuatro eslabones.

SÍNTESIS DE DOS POSICIONES. Esta se divide en dos categorías: salida de balancín (rotación
pura) y salida de acoplador (movimiento complejo). La salida de balancín es más apropiada cuando
se desea una manivela- balancín, de hecho, es un caso trivial de generación de función, en el cual la
función de salida se define como dos posiciones angulares del balancín. La salida de acoplador es
más general, en el cual dos posiciones de una recta en el plano se definen como la salida. Esta
solución con frecuencia conducirá a un doble balancín; este doble balancín de cuatro barras puede
ser impulsado por motor mediante la adición de una diada (cadena de dos barras), que hace que el
resultado final sea una cadena de seis barras de Watt.
SÍNTESIS PARA MAS DE TRES POSICIONES. Cuando se definen más de tres posiciones del
eslabón de salida, la dificultad aumenta considerablemente, por tal situación se aplicará la síntesis
dimensional con el método analítico.

60
CURVAS DE ACOPLADOR. El acoplador es el eslabón más interesante en cualquier
eslabonamiento. Está en movimiento complejo y, por tanto, los puntos en tal elemento pueden tener
movimientos de trayectoria de alto grado. En general, cuanto más eslabón haya, más alto será el
grado de la curva generada. Grado significa aquí la potencia más elevada de cualquier término en su
ecuación. Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con una recta, como sea el
grado de la función. La manivela-corredera de cuatro barras tiene, en general, curvas de acoplador
de cuarto grado; el eslabonamiento de cuarto barras con juntas de pasador, hasta de sexto grado. El
eslabonamiento de cinco barras con engranaje, el de seis barras, y ensambles más complicados,
tendrá curvas de mayor grado. Es importante observar que las curvas de acoplador serán curvas
cerradas. El acoplador puede prolongarse infinitamente en el plano, la siguiente figura muestra un
eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador ampliado.

Figura 5.1. eslabonamiento de cuatro barras con acoplador ampliado.

Estas curvas pueden usarse para generar movimientos de trayectoria útiles para problemas de diseño
de máquina. Las citadas curvas son capaces de aproximar líneas rectas y arcos de círculo grandes
con centros distantes o remotos. Como se verá, están disponibles movimientos de aproximación de
rectas, movimientos con paros, y conjuntos complicados de movimientos temporizados (times), aun
desde la elemental cadena de cuatro barras, y su variedad infinita de sorprendentes
funcionamientos.
Curvas de acoplador de eslabonamientos de cuatro barras. Estas vienen en una variedad de formas,
que pueden ser categorizadas simplistamente como se muestra en la figura siguiente:

Figura 5.2. Curvas de acoplador de eslabonamientos de cuatro barras.

61
El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acopladores cadenas de cuatro barras, es una obra
de referencia útil que puede proporcionar al diseñador un punto de partida para diseño y análisis
adicionales. Contiene unas 7000 curvas de biela, y define la geometría de eslabonamientos para
cada una de sus cadenas de manivela-balancín de Grashof. En la figura siguiente se da un ejemplo
en donde se muestra el eslabonamiento con base en una manivela de longitud unitaria. El acoplador
se muestra como una matriz de cincuenta puntos para cada configuración, existe una clave
esquemática en la esquina superior derecha que define las relaciones de los eslabones; en la misma
figura se indica que los círculos dobles definen los pivotes fijos, y la manivela es siempre de
longitud unitaria. Cualquiera de los diez puntos de acoplador señalados puede utilizarse
incorporándolo a un eslabón acoplador triangular. La ubicación del punto de acoplador elegido
puede definirse por el vector de posición R, cuyo ángulo director constante Φ se mide con respecto
a la línea de centros del acoplador.
Las curvas de acoplador se indican con trazo punteado. Cada raya representa 5º de rotación de
manivela. Así, para una velocidad de manivela constante, el espaciamiento de rayas es proporcional
a la velocidad de trayectoria.
Curvas de acoplador de eslabonamientos de cinco barras. Se aplica el mismo criterio que para
el de cuatro barras con las consideraciones necesarios. En la obra Atlas of Geared FiveBar
Mechanisms (GFBM), de Zhang, Norton, Hammond (ZNH) se encuentran curvas de acoplador de
este tipo.

Figura 5.3. Una página del atlas 1f&N de curvas de biela de eslabonamientos de 4 barras.

Figura 5.4 Creación del eslabonamiento a partir del atlas.

5.4 Síntesis analítica empleando números complejos.
Síntesis para movimiento. Rosenauer desarrolló un método por el cual se puede diseñar un
mecanismo RRRR para dar a cada eslabón un valor instantáneo prescrito de velocidad angular y
aceleración angular. Consideremos la siguiente figura:

Figura 5.5. Diagrama RRRR.

Del diagrama anterior se obtiene la ecuación de cierre de circuito

Se puede utilizar la forma compleja para determinar la ecuación (5.1), esto es

Sustituyendo (5.2) en (5.1) se obtiene

Derivando (3.3) con respecto al tiempo, y sabiendo que

Derivando (5.4) con respecto al tiempo, y sabiendo que

1
Cambiando (5.3), (5.4) y (5.5) a la forma vectorial, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Resolviendo el sistema anterior

Síntesis para trayectoria y función. Al diseñar un mecanismo para generar una función determinada,
es prácticamente imposible producir con exactitud la función en más de unos cuantos puntos. A
estos puntos se les denomina puntos de precisión, los cuales deben estar localizados de tal forma
que minimicen el error generado entre esos puntos. Este tipo de error se conoce como error
estructural, el cual se puede expresar como sigue:

El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Chebyshev. Para n puntos

de precisión en el intervalo X0 ≤ X≤ Xn+1 el espaciamiento de Chebyshev. Es:

2
Freudenstein desarrolló un método para diseñar un mecanismo RRRR para generar una función que
es exacta en un número finito de puntos de precisión, pero que es aproximada entre esos puntos.
Para explicar el método consideremos el siguiente mecanismo:

Figura 5.6. Diagrama RRRR, puntos de precisión.

En el método de Freudenstein, el primer paso es determinar la relación entre φ y ψ usando el

número mínimo de relaciones de lados. Esta relación se puede obtener considerando la siguiente
figura en la que se ha considerado una línea paralela al eslabón AB desde el punto O para obtener el
paralelogramo OABD.

Figura 5.7. Paralelogramo OABD.

Los eslabones forman una figura cerrada, y la suma de las componentes en x de las longitudes a, b,
c debe ser igual a la longitud d. La ecuación que resulta es

Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DOC, se obtiene

Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DBC, se obtiene

3
Igualando (b) y (c) se obtiene

Sustituyendo (d) en (a), quitando denominadores y reduciendo, se obtiene

Dividiendo (e) entre 2ac, se obtiene

Los pares de ángulos (φ, ψ) que corresponden a los puntos de precisión se sustituyen en la ecuación
(5.11), dando tres ecuaciones simultáneas. Si se requiere que el mecanismo pase por (φ1, ψ1), (φ2,
ψ2), (φ3, ψ3), entonces

Al resolver el sistema de ecuaciones simultáneas (5.12), y haciendo

4
Para obtener los valores de φ y ψ correspondientes a los puntos de precisión, debemos utilizar la
siguiente expresión:

Los valores de p, q, r, s se evalúan a partir de las condiciones iniciales dadas; esto es, el intervalo
dado para ′′x ′′ y los valores correspondientes para ′′y′′.

5.5 Aplicación de software en la síntesis de mecanismos.

Para poder elaborar nuestra síntesis de un mecanismo podemos usar fácilmente SOLIDWORKS, es
una aplicación a veces que puede ser tediosa, pero, es muy útil para elaborar diferentes figuras o
estructuras. Esta nos permite fácilmente elaborar nuestras síntesis.

Figura 5.8 Ejemplo de una síntesis de mecanismo en SOLIDWORKS

5
Ejercicios de la unidad 5
1)

2)

6
3)

Conclusiones
Los mecanismos han influido en gran forma dentro del avance y en la operación de
maquinaria o artefactos construidos para satisfacer necesidades de la vida cotidiana. Desde la
operación de un automóvil, hasta la construcción de cualquier dispositivo que sea capaz de
moverse, desde la antigüedad el humano se vio obligado a realizar mecanismos que facilitaran las
tareas más difíciles desde trampas para conseguir su alimento o grandes medios de transporte como
barcos o carretas móviles. La evolución de los mecanismos es un fenómeno que no ha dejado de
parar y continúa creciendo ya que hoy en día utilizamos maquinas en forma cotidiana, la mayoría de
los productos tecnológicos actuales se componen de mecanismos y ellos permiten producir,
transmitir, regular, o modificar movimientos. La ayuda que nos aportan es vital para realizar todo
tipo de trabajos donde se requiera una enorme cantidad de fuerza ya sea para levantar o trasladar
objetos de una forma ligera y rápida.
El diseño es un factor muy importante en la elaboración de mecanismos ya que el humano
se ha encargado de hacerlos cada vez más compactos, para poder implementarlos casi en cualquier
parte donde se requiera para cumplir un fin específico.
El objetivo de este curso es que el ingeniero comprenda la importancia que hay en elaborar
un mecanismo para resolver problemas cotidianos y obtener las bases necesarias para el principio de
todo desarrollo tecnológico. Lo cual creo que se manejo de forma exitosa gracias al equipo pudimos
llegar a nuestras metas.

7
 Bibliografía

Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinaria.

Myszka, David. H (2012). Máquinas y mecanismos
Norton, R. L. (2001). diseño de maquinaria - 2b* ed. Con Un CD-ROM. McGraw-Hill
Interamericana.
Mecanismos - 733 palabras | Monografías plus. (s. f.).
https://www.monografias.com/docs/Mecanismos-FKESFCYMY
Flores, M. R., & Marín, G. G. (2020). Cinemática de mecanismos planos. teoría y
problemas resueltos. En Universidad de Extremadura, Servicio de Publicaciones e-books.
https://dehesa.unex.es/handle/10662/11670