Procedimiento Inicial IRC5 - 230921 - 211820

ROBOTICS
Manual del operador

Procedimientos iniciales - IRC5 y
RobotStudio
Trace back information:
Workspace R18-2 version a11
Checked in 2018-10-11
Skribenta version 5.3.008
Manual del operador
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
RobotWare 6.08
ID de documento: 3HAC027097-005
Revisión: P
© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Guardar para futuras referencias.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
Nota de seguridad ............................................................................................................................ 10
1 Procedimientos 11
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................ 13
1.3 Opciones de instalación y requisitos previos .......................................................... 14
1.4 Conexión de un PC al controlador ........................................................................ 18
1.5 Creación de un sistema con RobotStudio .............................................................. 22
1.6 Encendido de la alimentación .............................................................................. 23
1.7 Carga de datos de calibración ............................................................................. 24
1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 25
1.9 Apagado de la alimentación ................................................................................ 26
2 Información general 27
2.1 El FlexPendant ................................................................................................. 27
2.2 El T10 ............................................................................................................. 28
2.3 RobotStudio ..................................................................................................... 30
2.4 RobotStudio Online ........................................................................................... 31
2.5 ¿Qué es RobotWare? ......................................................................................... 33
2.6 Acerca del grupo de medios ................................................................................ 34
2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes ...................................... 35
2.8 Documentación del producto ............................................................................... 38
Índice 41
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 5

3HAC027097-005 Revisión: P
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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.
Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de
robot.
Nota
Este manual contiene información referida tanto a RobotWare 5 como a

RobotWare 6.
Utilización
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del
controlador de robot IRC5 tras completar la instalación física.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de puesta en servicio
Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
• Instalación mecánica del hardware del robot.
• Contar con formación específica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,
controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente y
conectados entre sí.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
1 Procedimientos Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha del
sistema de robot IRC5.
2 General Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.
Referencias
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005

Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005
Continúa en la página siguiente

Continuación
Referencia ID de documento
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005
Manual del operador - IRC5 con T10 3HAC050943-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.
Publicado con RobotWare 5.08.
A Añadida la traducción al polaco.
B Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.
C Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.
D Actualizada la sección Opciones de instalación y requisitos previos en la pá-
gina 14 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.
E Publicado con RobotWare 5.13.
Actualizada la información de la sección Opciones de instalación y requisitos
previos en la página 14.
Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte
Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.
F Publicado con RobotWare 5.13.02.
Actualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare.
Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.
G Publicado con RobotWare 5.14.
• Añadido el procedimiento Cómo apagar la alimentación. Consulte Cómo
apagar la alimentación en la página 17.
• Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de
RobotStudio.
H Publicado con RobotWare 5.14.02.
Añadida información acerca de IRC5 Compact y Panel Mounted Controller.
Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la pági-
na 15 y Cómo apagar la alimentación en la página 17.
J Publicado con RobotWare 5.15
Actualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licen-
cias y activación de RobotStudio, en Opciones de instalación y requisitos
previos en la página 14.
K Publicado con RobotWare 5.60
• Información actualizada acerca del nuevo ordenador principal
DSQC1000. Consulte Conexión de un PC al controlador en la página 18.
• Añadida una nota para indicar que MultiMove no se admite en RW5.60.
Consulte Procedimiento para sistemas MultiMove en la página 13.
L Publicado con RobotWare 5.61
• Información actualizada acerca de las limitaciones. Consulte Conexión
de un PC al controlador en la página 18.
• La opción MultiMove está disponible en RobotWare 5.61.
• Actualizada la nota acerca de las limitaciones de RW5.61 en la sección
Opciones de instalación y requisitos previos en la página 14.

8 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Continuación
Revisión Descripción
M Publicado con RobotWare 6.0
• Eliminadas las referencias al controlador dual.
• Añadida una nueva sección acerca del El T10 en la página 28.
• Añadida una nueva sección acerca de RobotStudio Online Apps en la
sección Información general en la página 27.
N Publicado con RobotWare 6.03
Actualizado el capítulo Información general en la página 27.
Se ha cambiado la denominación "memoria de tarjeta de medida serie" a
"memoria del robot"; y se ha cambiado la denominación "memoria de armario"
a "memoria del controlador".
P Publicado con RobotWare 6.08.
• Referencias a DVD eliminadas e información añadida sobre el portal
myABB Business Portal.

Nota de seguridad
Nota de seguridad
Descripción general
¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos
de seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre
los aspectos siguientes:
• Manejo y uso seguros del equipo
• Información genérica de referencia
• Procedimientos detallados
Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del
operador suministrados con el sistema de robot.

1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:
• Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module
integrados)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con un solo robot.
Acción Información/figura
1 Realice la instalación mecánica del robot y el con- Estos procedimientos se detallan
trolador y conecte los cables de alimentación eléc- en los Manuales de producto del
trica y señales entre ellos. Conecte también la robot y del controlador, respecti-
fuente de alimentación eléctrica. vamente.
2 Asegúrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado
das con la seguridad se realicen correctamente. de la estación de trabajo.
3 Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant,

Single Cabinet Controller
Nota
El conector para FlexPendant

puede estar situado en posiciones
diferentes en los distintos contro-
ladores, pero tiene el mismo as-
pecto en todos los controladores.

1 Procedimientos
Continuación
Acción Información/figura
4 Si el sistema de robot se entrega con el software
de sistema totalmente funcional ya instalado, puede
seguir los pasos detallados en la sección Cómo
encender la alimentación en Opciones de instala-
ción y requisitos previos en la página 14.
Si no se ha instalado ningún software de sistema
funcional, continúe de la forma detallada en la sec-
ción Opciones de instalación y requisitos previos
en la página 14.

1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
Nota
La opción MultiMove no se admite con RobotWare 5.60.

La opción MultiMove está disponible en RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots,
es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.
El controlador IRC5 de ABB tiene todos sus componentes en un solo armario.
Los módulos de accionamiento adicionales pueden conectarse al controlador. Se
utilizan en aplicaciones MultiMove en las que un controlador controla hasta cuatro
manipuladores.
xx1300000678
A Controlador IRC5
B Drive Module adicional
Nota
IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.
Nota
Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con
un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente
como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos. La forma de
hacerlo se detalla en Manual de aplicaciones - MultiMove.

1 Procedimientos
1.3 Opciones de instalación y requisitos previos
Requisitos previos
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.
Opciones de instalación para RobotStudio
Nota
RobotStudio está disponible para un periodo de evaluación de 30 días. Para

obtener más información sobre el procedimiento de activación, consulte Manual
del operador - RobotStudio.
RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,
programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en
línea para programación, configuración y monitorización de un controlador
real conectado a través de Ethernet.
• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programación
fuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye las
características del nivel Basic y requiere activación.
Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,
y opciones para convertidores de CAD.
• Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de
diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:
• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y
monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.
• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo
RobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funciones
adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción
permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD
innecesarios.

1 Procedimientos
Continuación
Nota
RobotStudio 6.0 se instala para la opción de instalación Completa en los

ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edición de 64 bits
permite importar modelos de CAD grandes, dado que puede direccionar más
memoria que la versión de 32 bits.
Sin embargo, la versión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:
• No se admiten ScreenMaker, SafeMove Configurator ni el Asistente de EPS.
• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Cómo crear un sistema con RobotStudio

Si tiene un sistema con un solo robot, el sistema RobotWare se entrega preinstalado
en su controlador IRC5. Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove,
debe crear un nuevo sistema mediante la definición de todos los robots del sistema;
consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.
Si desea crear o modificar su sistema de RobotWare, necesita utilizar RobotStudio;
consulte Manual del operador - RobotStudio para obtener más detalles.
Nota
En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. Para

RobotWare 5, se utiliza System Builder. Ambas herramientas están disponibles
en RobotStudio.
Cómo encender la alimentación

El interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal del
controlador/módulo.
• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puede
variar.

1 Procedimientos
Continuación
En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado

encendido.
en0400000793
Nota
El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel

Mounted Controller.
Acción Información
1 Encienda la alimentación del Control Module. Si el sistema no se pone en mar-

cha o si no aparece la ventana de
inicio, siga los pasos que se deta-
llan en Manual del operador - So-
lución de problemas de IRC5.
2 Después del encendido de la aplicación, el paso Consulte Cómo cargar datos de
siguiente es la carga de datos de calibración. calibración en la página 16.
Cómo cargar datos de calibración

Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición
absoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna acción por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Acción
1 En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2 Toque Memoria del robot y, a continuación, toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en el controlador como en la memoria
del robot.
3 Si se muestra Válido en los encabezados Memoria del controlador y Memoria del
robot, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (del robot o del controlador) deben ser reemplazados por los
datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, se ha sustituido la tarjeta SMB, transfiera los datos del contro-
lador a la memoria del robot. Si se ha sustituido el controlador, transfiera los
datos de la memoria del robot a la memoria del controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria del robot, Actualizar y seleccione los
datos que desee actualizar.

1 Procedimientos
Continuación
Acción
4 Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de
los cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-
gina 17.
Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.
1 Mueva manualmente el robot hasta una posición La posición de calibración de ca-
cercana a la posición de calibración. da eje se indica mediante las
marcas de calibración.
2 Después de posicionar todos los ejes dentro de la
escala indicada por las marcas de calibración, ¡CUIDADO!
guarde los valores de los cuentarrevoluciones.
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a continua- ¡Si uno de los cuentarrevolucio-
ción toque Calibración. Seleccione la unidad mecá- nes se actualiza incorrectamente,
nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta- provocará un posicionamiento in-
rrevoluciones y siga las instrucciones que se correcto del robot, lo que puede
muestran. dar lugar a lesiones o daños!
Verifique muy cuidadosamente la
posición de calibración después
de cada actualización.
Cómo apagar la alimentación

variar.
apagado.
en1000001317
1 Apague la alimentación del Control Module. El sistema se apagará en este

momento, lo cual tardará un par
de minutos.

1 Procedimientos
1.4 Conexión de un PC al controlador
Generalidades
En general, hay dos formas de conectar físicamente un PC al controlador, al puerto
de servicio o al puerto de red de fábrica.
El puerto de servicio
El puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores de
servicio técnico se conecten directamente al controlador con un PC.
El puerto de servicio está configurado con una dirección IP fija, que es la misma
para todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP que
asigna automáticamente una dirección IP al PC conectado.
El puerto de red de fábrica
Nota
El puerto de red de fábrica se conoce como el puerto LAN en el caso de DSQC

639 y el puerto WAN en el caso de DSQC1000.
El puerto de red de fábrica sirve para conectar el controlador a una red.
Los parámetros de red pueden configurarse con cualquier dirección IP,
normalmente la proporcionada por el administrador de la red.
Limitaciones
Nota
El número máximo de clientes de red conectados a través de Robot

Communication Runtime (RobAPI) es:
• WAN: 3 (LAN en el caso de DSQC 639)
• Servicio: 1
• FlexPendant: 1
El número máximo de aplicaciones que utilizan RobAPI ejecutándose en el
mismo PC conectado a un controlador no tiene ningún máximo predefinido. Sin
embargo, el UAS limita a 50 el número de usuarios con sesión iniciada.
El número máximo de clientes FTP conectados simultáneamente es 20.

1 Procedimientos
Continuación
Puerto de la unidad de ordenadores DSQC 639

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC 639, el puerto de servicio y el puerto de red local.
connecti
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del controlador a través de un cable).
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábri-
ca).
Nota
El puerto de red local es la única interfaz de red pública al controlador,

normalmente conectada a la red de fábrica con una dirección IP pública
suministrada por el administrador de la red.

1 Procedimientos
Continuación
Puerto de la unidad de ordenadores DSQC1000

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC1000, el puerto de servicio y el puerto WAN.
xx1300000609
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del controlador a través de un cable).
B Puerto WAN en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábrica).
Nota
El puerto WAN es la única interfaz de red pública al controlador, normalmente

conectada a la red de fábrica con una dirección IP pública suministrada por el
administrador de la red.
LAN1, LAN2 y LAN3 sólo pueden configurarse como redes privadas para el
controlador IRC5.

1 Procedimientos
Continuación
Conexión de un PC al controlador
Acción Nota
1 Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcta. PC, en función del sistema operativo que
Al conectarse al puerto de servicio: esté utilizando.
• El PC debe tener activada la opción
"Obtener una dirección IP automáti-
camente" o estar configurado de la
forma indicada en Service PC Infor-
mation en Boot Application en el
FlexPendant.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• La configuración de red del PC de-
pende de la configuración de red
definida por el administrador de la
red.
2 Conecte un cable de red al puerto de red
de su PC.
3 Al conectarse al puerto de servicio:
• Conecte el cable de red al puerto de
servicio en el controlador o al puerto
de servicio en la unidad de ordena-
dores.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• Conecte el cable de red al puerto de
red de fábrica en la unidad de orde-
nadores.
connectb
A Puerto de servicio en el controlador

1 Procedimientos
1.5 Creación de un sistema con RobotStudio
1.5 Creación de un sistema con RobotStudio
Cómo crear un sistema

Si desea crear o modificar su sistema de RobotWare, necesita utilizar RobotStudio;
consulte Manual del operador - RobotStudio para obtener más detalles.
Nota
En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. Para

RobotWare 5, se utiliza System Builder. Ambas herramientas están disponibles
en RobotStudio.
Cómo crear un sistema MultiMove

Si su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediante
la definición de todos los robots del sistema.
En el caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción más
detallada en Manual de aplicaciones - MultiMove.

1 Procedimientos
1.6 Encendido de la alimentación
1.6 Encendido de la alimentación
Cómo encender la alimentación

variar.
encendido.
en0400000793
Nota
El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel

Mounted Controller.
1 Encienda la alimentación del Control Module. Si el sistema no se pone en mar-
cha o si no aparece la ventana de
inicio, siga los pasos que se deta-
llan en Manual del operador - So-
lución de problemas de IRC5.
2 Después del encendido de la aplicación, el paso Consulte Cómo cargar datos de
siguiente es la carga de datos de calibración. calibración en la página 16.

1 Procedimientos
1.7 Carga de datos de calibración
1.7 Carga de datos de calibración
Cómo cargar datos de calibración

Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición
absoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna acción por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Acción
1 En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2 Toque Memoria del robot y, a continuación, toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en el controlador como en la memoria
del robot.
3 Si se muestra Válido en los encabezados Memoria del controlador y Memoria del
robot, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (del robot o del controlador) deben ser reemplazados por los
datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, se ha sustituido la tarjeta SMB, transfiera los datos del contro-
lador a la memoria del robot. Si se ha sustituido el controlador, transfiera los
datos de la memoria del robot a la memoria del controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria del robot, Actualizar y seleccione los
datos que desee actualizar.
4 Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de
los cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-
gina 17.

1 Procedimientos
1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones
1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones
Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.
1 Mueva manualmente el robot hasta una posición La posición de calibración de ca-
cercana a la posición de calibración. da eje se indica mediante las
marcas de calibración.
2 Después de posicionar todos los ejes dentro de la
escala indicada por las marcas de calibración, ¡CUIDADO!
guarde los valores de los cuentarrevoluciones.
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a continua- ¡Si uno de los cuentarrevolucio-
ción toque Calibración. Seleccione la unidad mecá- nes se actualiza incorrectamente,
nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta- provocará un posicionamiento in-
rrevoluciones y siga las instrucciones que se correcto del robot, lo que puede
muestran. dar lugar a lesiones o daños!
Verifique muy cuidadosamente la
posición de calibración después
de cada actualización.

1 Procedimientos
1.9 Apagado de la alimentación
1.9 Apagado de la alimentación
Cómo apagar la alimentación

variar.
apagado.
en1000001317
1 Apague la alimentación del Control Module. El sistema se apagará en este
momento, lo cual tardará un par
de minutos.

2 Información general
2.1 El FlexPendant
2.1 El FlexPendant
Introducción al FlexPendant
El FlexPendant es una unidad de operador de mano que se usa para realizar
muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar
programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por sí solo. Se conecta al controlador de robot mediante un cable y un
conector integrados.
Componentes principales
A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo
el joystick moverá el manipulador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en
FlexPendant Explorer.
Nota
Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.
Pulsador de restablecimiento
Si el FlexPendant se congela durante su funcionamiento, pulse el botón de
restablecimiento para reiniciarlo.
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas
diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas
pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo.
Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

2.2 El T10
2.2 El T10
Introducción
El T10 es un dispositivo de movimiento utilizado para mover manipuladores y
unidades mecánicas de una manera intuitiva, apuntando el dispositivo en la
dirección del movimiento.
Cuando se utiliza un FlexPendant para el movimiento, se selecciona un sistema
de coordenadas predefinido, por ejemplo las coordenadas mundo o las
coordenadas de la herramienta, y el manipulador se mueve en la dirección deseada
a lo largo del sistema de coordenadas seleccionado.
El uso del T10 para el movimiento es bastante parecido, si bien en lugar de
seleccionar un sistema de coordenadas, la dirección se muestra en el espacio con
el propio dispositivo. Por ejemplo, para un movimiento vertical, el T10 se sostiene
verticalmente; cuando el movimiento es horizontal, el T10 se sostiene
horizontalmente, etc. Esto se consigue gracias a la unidad de medición inercial
incorporada, que consta de acelerómetros y giroscopios que miden el movimiento
del dispositivo en el espacio.
El joystick se utiliza para ajustar la velocidad del movimiento y la dirección positiva
o negativa. El movimiento hacia adelante o hacia atrás del joystick corresponde
directamente al movimiento de manipulador, lo cual constituye el método más
intuitivo. El movimiento hacia la izquierda y la derecha del joystick se utiliza para
la reorientación.
Para obtener más información acerca del T10, consulte Manual del operador - IRC5
con T10.
Requisitos previos
opción La opción RobotWare 976-1 T10 Supportes necesaria para ejecutar el
T10con el controlador de robot IRC5.

2.2 El T10
Continuación
xx1400002068
A Pantalla
B Joystick
C Botón de paro de emergencia
D

2.3 RobotStudio
2.3 RobotStudio
Descripción general de RobotStudio

RobotStudio es una herramienta de ingeniería para configurar y programar robots
ABB, tanto robots reales en el centro de producción como robots virtuales en un
PC. Para conseguir programación real fuera de línea, RobotStudio utiliza ABB
VirtualRobot™ Technology.
RobotStudio ha adoptado la interfaz de usuario Microsoft Office Fluent. La interfaz
de usuario Office Fluent también se utiliza en Microsoft Office. Al igual que en
Office, las características de RobotStudio se diseñaron de una forma orientada al
flujo de trabajo.
El uso de complementos permite ampliar y personalizar RobotStudio para adaptarlo
a sus necesidades específicas. Los complementos se desarrollan utilizando el
SDK de RobotStudio. Con el SDK, también se pueden desarrollar SmartComponents
personalizados que superan la funcionalidad proporcionada por los componentes
básicos de RobotStudio.
Para obtener más información, consulte Manual del operador - RobotStudio.
RobotStudio para controladores reales

RobotStudio permite, por ejemplo, las siguientes operaciones cuando está
conectado a un controlador real.
• Para instalar y modificar los sistemas de los controladores RobotWare 6
utilice el Administrador de instalación.
• Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID.
• Administrador de archivos para el controlador.
• Administración del User Authorization System.
• Configuración de parámetros del sistema.

2.4 RobotStudio Online
Introducción a RobotStudio Online

RobotStudio Online es un conjunto de aplicaciones de Windows Store concebidas
para su ejecución en tabletas con Windows 10. Proporciona funcionalidad para
la puesta en servicio de sistemas de robot desde el área de producción.
Nota
Una parte de la funcionalidad requiere el uso de un dispositivo de seguridad,

por ejemplo el dispositivo de movimiento T10 o el dispositivo de seguridad de
tres posiciones JSHD4. Para obtener más información acerca del T10, consulte
Manual del operador - IRC5 con T10.
Puede ejecutar estas apps en una tableta que se comunica inalámbricamente con
el controlador de robot. Para permitir cierta funcionalidad, por ejemplo la activación
de modo manual y la activación de la alimentación a los motores de la unidad
mecánica, necesita un dispositivo de seguridad conectado al robot con el mismo
conector que por otro lado se utiliza para conectar el FlexPendant.
Windows Store de Microsoft ofrece las siguientes aplicaciones de RobotStudio
Online:
Nota
Debe tener Windows 8.1para poder ejecutar estas apps.
RobotStudio Online Apps Descripción

Managees una herramienta que permite
gestionar los controladores IRC5 de una red.
xx1400002047
Calibratees una herramienta para la calibra-

ción y definición de bases de coordenadas
en los controladores IRC5.
xx1400002049

Continuación
RobotStudio Online Apps Descripción

Joges una herramienta para el posicionamien-
to manual (movimiento) con los controladores
IRC5.
xx1400002048
Tune es una herramienta para la edición de

programas de RAPID de los controladores
IRC5 desde el área de producción.
xx1400002050
Operate es una herramienta utilizada en la

producción para ver el código de los progra-
mas.
xx1400002511
YuMi es una herramienta diseñada para la

programación del nuevo robot de doble brazo
y colaborativo YuMi, IRB 14000, de ABB.
Ayuda a los usuarios a lograr una introduc-
ción rápida a la programación del robot me-
diante asistentes y programación gráfica.
xx1500000832

2.5 ¿Qué es RobotWare?
2.5 ¿Qué es RobotWare?
Concepto
Nota
El concepto de RobotWare proporcionado aquí corresponde a RobotWare 5.

Para más detalles acerca de RobotWare 6, consulte Manual del
operador - RobotStudio.
RobotWare es un término genérico que engloba todo el software que debe
instalarse en el robot para hacerlo funcionar.
RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)
de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca del
grupo de medios en la página 34.
RobotWare se instala en el controlador en el momento de la entrega y puede
descargarse desde www.abb.com/robotics. RobotWare contiene software para
todos las versiones y modelos de robot, y demás elementos.

2.6 Acerca del grupo de medios
2.6 Acerca del grupo de medios
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de
RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y
las opciones a la hora de crear un sistema.
Nota
El grupo de medios sólo es valido para RobotWare 5.
Grupo de medios predeterminado

Si se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupo
de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Grupos de medios personalizados

Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas
en las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales.
Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importación
de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opción
de importación) de RobotStudio.
A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar
para crear nuevos sistemas.

2.7 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar cualquiera de los siguientes:
• FlexPendant: Optimizado para manejar los movimientos del robot y el
funcionamiento normal
• RobotStudio: Optimizado para la configuración, la programación y demás
tareas no relacionadas con el uso diario.
• T10: Destinado a mover los robots de una manera intuitiva seleccionando
direcciones deseadas de movimiento.
• RobotStudio Online Apps: Optimizadas para mover, administrar y trabajar
con las bases de coordenadas, los métodos de calibración y los programas
de RAPID disponibles en el controlador del robot.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del con-
dor trolador.
Reinicio del controlador El FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps o
el interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor.
Apagar el controlador El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.
Apagar el ordenador principal El FlexPendant.
Ejecución y control de programas de robot
Para... Utilice...
Mover un robot El FlexPendant o T10 .
Poner en marcha o parar un El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.
programa de robot
Iniciar y detener tareas en se- El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.
gundo plano
Comunicación con el controlador
Para... Utilice...
Confirmar eventos El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.
Ver y guardar los registros de eventos del RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
controlador Online Apps.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
controlador y guardarlas en archivos en el PC Online Apps.
o un servidor
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.
del controlador en archivos almacenados en
el controlador

Continuación
Para... Utilice...
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
unidades de red Online Apps.
Programación de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayor
robot de una forma flexible. parte del código fuente y el FlexPendant para almacenar
Este método resulta adecuado las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el progra-
para programas complejos ma.
con muchos elementos lógi- Durante la programación, RobotStudio proporciona las
cos, señales de E/S o instruc- ventajas siguientes:
ciones de acción • Un editor de texto optimizado para el código de RA-
PID, con creación automática de texto e información
emergente sobre instrucciones y parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este méto- ventajas siguientes:
do resulta adecuado con los • Listas de selección de instrucciones
programas compuestos princi-
• Comprobación y depuración de programas mientras
palmente de instrucciones de
se escribe
movimiento
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant o T10 con una combinación de RobotStudio
robot Online Apps adecuadas.
Modificar posiciones de robot El FlexPendant o T10 con una combinación de RobotStudio
Online Apps adecuadas.
Configuración de parámetros de sistema del robot
Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
que se está ejecutando Online Apps.
Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
en archivos de configuración Online Apps.
Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
de configuración en el sistema en uso Online Apps.
Carga de datos de calibración RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
Online Apps.
Creación, modificación e instalación de sistemas
Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de
RobotWare válida para los sistemas basados en Ro-
botWare 5.
RobotStudio, junto con RobotWare y un archivo de li-
cencia para los sistemas basados en RobotWare 6.

Continuación
Para... Utilice...
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio
dor
Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant.
dor desde una memoria USB
Calibración
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant o las RobotStudio Online
etc. Apps.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant o las RobotStudio Online
Apps.
Información relacionada
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte Referencia del docu-
el manual... mento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC050941-005
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
T10 Manual del operador - IRC5 con T10 3HAC050943-005

2.8 Documentación del producto
Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics

La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.

Continuación
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

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Índice
Índice hold-to-run, botón, 27
J
B joystick, 27, 29
botón de paro de emergencia, 29 usar, 27
C P
calibración, 37 pantalla, 29
conector, 27 pantalla táctil, 27
Programar un robot, 36
D pulsador de restablecimiento
datos de calibración, 16, 24
usar, 27
dispositivo de habilitación, 27
dispositivo de habilitación de tres posiciones, 29 R
RobotStudio
F descripción general, 30
FlexPendant
RobotStudio Online Apps, 31
cómo sostenerlo, 27
Calibrate, 31
descripción general, 27
Jog, 32
pantalla, 27
Manage, 31
partes principales, 27
Operate, 32
zurdos, 27
Tune, 32
G YuMi, 32
Grupo de medios, acerca de, 34 RobotWare, 28
descripción general, 33
H RobotWare, acerca del grupo de medios, 34
herramienta, descripción general de herramientas de
control, 35 S
herramientas de control, descripción general, 35 sistema, parámetros, 36
sistema MultiMove, 17, 25

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC027097-005, Rev P, es


Procedimiento Inicial IRC5 - 230921 - 211820

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ROBOTICS

Manual del operador

© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

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Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 5

Descripción general de este manual

Este manual contiene información referida tanto a RobotWare 5 como a

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 9

10 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

A: Conector para FlexPendant,

El conector para FlexPendant

Continúa en la página siguiente

12 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

La opción MultiMove no se admite con RobotWare 5.60.

IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 13

1.3 Opciones de instalación y requisitos previos

Opciones de instalación para RobotStudio

RobotStudio está disponible para un periodo de evaluación de 30 días. Para

Continúa en la página siguiente

RobotStudio 6.0 se instala para la opción de instalación Completa en los

Cómo crear un sistema con RobotStudio

En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. Para

Cómo encender la alimentación

Continúa en la página siguiente

En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel

1 Encienda la alimentación del Control Module. Si el sistema no se pone en mar-

Cómo cargar datos de calibración

Continúa en la página siguiente

Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

Cómo apagar la alimentación

1 Apague la alimentación del Control Module. El sistema se apagará en este

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 17

1.4 Conexión de un PC al controlador

El puerto de red de fábrica

El puerto de red de fábrica se conoce como el puerto LAN en el caso de DSQC

El número máximo de clientes de red conectados a través de Robot

Continúa en la página siguiente

Puerto de la unidad de ordenadores DSQC 639

A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

El puerto de red local es la única interfaz de red pública al controlador,

Continúa en la página siguiente

Puerto de la unidad de ordenadores DSQC1000

A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

El puerto WAN es la única interfaz de red pública al controlador, normalmente

Continúa en la página siguiente

A Puerto de servicio en el controlador

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 21

1.5 Creación de un sistema con RobotStudio

Cómo crear un sistema

En el caso de RobotWare 6, se utiliza el Administrador de instalación. Para

Cómo crear un sistema MultiMove

22 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

1.6 Encendido de la alimentación

Cómo encender la alimentación

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel