Robótica I – Tema III - Clase 4

Herramientas Matemáticas.
Matrices de transformación
homogénea
Daniel A. Gil Ingeniería en Mecatrónica UNER-FCAL
 Matrices de transformación homogénea
En un espacio bidimensional:
Una representación general de coordenadas homogéneas se puede expresar como (h*x, h*y, h). Para
transformaciones geométricas bidimensionales, se selecciona el parámetro homogéneo h como cualquier valor no
cero. Así, existe un número infinito de representaciones homogéneas equivalentes para cada punto de coordenadas
(x, y). Una opción conveniente consiste en solo establecer h=1. Entonces, se representa cada posición bidimensional
con las coordenadas homogéneas (x , y, 1).

Entonces, a partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto de matriz de
transformación homogénea. Se define como matriz de transformación homogénea T a una matriz de dimensión 4x4:
 Matrices de transformación homogénea
En robótica, por líneas generales la perspectiva será nula y el factor de escalamiento siempre igual a 1.
 Matrices de transformación homogénea
En resumen, una matriz de transformación homogénea se puede aplicar:
1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado O′UVW con respecto a un sistema fijo de
referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotación y traslación realizada sobre un sistema de referencia.
2. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O′UVW, a su expresión en coordenadas del
sistema de referencia OXYZ.
3. Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r′.
 Matrices de transformación homogénea
Supóngase que el sistema O′UVW únicamente se encuentra trasladado un vector p = px i + py j + pz k con respecto al
sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una matriz homogénea de traslación:

que es la denominada matriz básica de traslación.

 Matrices de transformación homogénea
Un vector cualquiera r, representado en el sistema O′UVW por ruvw , tendrá como componentes del vector con respecto al
sistema OXYZ:

Y a su vez, un vector rxyz desplazado según T tendrá como componentes r′xyz

:
 Matrices de transformación homogénea
Según la Figura 3.12 el sistema O′UVW está trasladado un vector p(6, -3, 8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector r en el sistema OXYZ, rxyz , sabiendo que las coordenadas en el sistema O′UVW son ruvw (-2, 7, 3).
 Matrices de transformación homogénea - Rotación
Supóngamos ahora que el sistema O′UVW sólo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ. La submatriz de rotación
R3x3 será la que defina la rotación, y se corresponde al tipo matriz de rotación presentada vistas anteriormente. Se pueden
definir tres matrices homogéneas básicas de rotación según se realice ésta alrededor de cada uno de los tres ejes
coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ

Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado O′UVW por ruvw (ru, rv,
rw), tendrá como componentes en el sistema OXYZ, rxyz (rx, ry, rz) dadas por:
 Matrices de transformación homogénea - Rotación
Según la figura, el sistema OUVW se encuentra girado 90° alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si sus coordenadas en el sistema OUVW son ruvw = (4, 8, 12)T .
 Transformación homogénea – rotación y traslación
Para el caso de realizar primero una rotación sobre uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación
definida con respecto al sistema OXYZ.

Rotación de un ángulo α sobre el eje OX seguido de una Rotación de un ángulo Φ sobre el eje OY seguido de una
traslación de vector px,y,z : traslación de vector px,y,z :

Rotación de un ángulo θ sobre el eje OZ seguido de una

traslación de vector px,y,z :
 Transformación homogénea – traslación y rotación
Para el caso de realizar primero una traslación seguida de una rotación sobre uno de los ejes coordenados del sistema
OXYZ:

Traslación de vector px,y,z seguida de una rotación de un Traslación de vector px,y,z seguida de una rotación de un
ángulo α sobre el eje OX : ángulo Φ sobre el eje OY:

Traslación de vector px,y,z seguida de una rotación de un

ángulo θ sobre el eje OZ:
 Transformación homogénea – rotación y traslación
Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3, 4, -11).

Rotación de un ángulo α sobre el eje OX seguido de una

traslación de vector px,y,z :

Solución:
 Transformación homogénea – traslación y rotación
Un sistema O’UVW ha sido trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90° alrededor del eje OX.
Calcular las coordenadas (rx , ry , rz ) del vector r de coordenadas ruvw (-3, 4, -11).

Traslación de vector px,y,z seguida de una rotación de un

ángulo α sobre el eje OX :

Solución:
 Significado geométrico de la matrices homogéneas
Una matriz homogénea sirve para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas con respecto a un sistema
O′UVW, a su expresión en las coordenadas del sistema de referencia OXYZ. También se puede utilizar para rotar y girar un
vector referido a un sistema de referencia fijo, y en definitiva sirve para expresar la orientación y posición de un sistema de
referencia O′UVW con respecto a otro fijo OXYZ.
La matriz T de transformación se suele escribir de la siguiente forma:

donde n, o, a es una terna ortonormal que

representa la orientación y p es un vector que [1]
representa la posición.

Si se considera un vector ruvw [0, 0, 0, 1]T , es decir, el origen del sistema O′UVW, la aplicación de la matriz T que representa la
transformación (traslación-rotación) de O′UVW con respecto a OXYZ, se obtiene rxyz:

que coincide con el vector columna p de T. Por tanto, este

vector columna representa la posición del origen de O′UVW
con respecto del sistema OXYZ.
 Significado geométrico de la matrices homogéneas
Si se aplica lo anteriormente indicado a un robot, la matriz de transformación homogénea permite describir la localización
(posición y orientación) de su extremo con respecto a su base. Así, asociando a la base del robot un sistema de referencia fijo
(OXYZ) y al extremo un sistema de referencia que se mueva con él, cuyo origen se encuentre en el punto p y los vectores
directores son n o a escogidos de modos que:

a: sea un vector en la dirección de aproximación del extremo del robot a su destino.

o: sea un vector perpendicular a a en el plano definido por la pinza del robot.
n: sea un vector que forme terna ortogonal con los dos anteriores.

=>
se tendrá que el extremo del robot quede perfectamente localizado
por la matriz de transformación homogénea dada por la Expresión [1]
Muchas Gracias