Herramientas

matemáticas para la
localización espacial
Análisis del desarrollo del trabajo por
medio de un sistema coordenado
La manipulación de piezas llevada a cabo por un robot
implica el movimiento espacial de su extremo. Así
mismo, para que el robot pueda recoger una pieza es
necesario conocer la posición y orientación de ésta con
respecto a la base del robot.

Se aprecia entonces la necesidad de contar con una serie

de herramientas matemáticas que permitan especificar
la posición y orientación en el espacio de piezas,
herramientas y, en general, de cualquier objeto.

Estas herramientas han de ser lo suficientemente

potentes para permitir obtener de forma sencilla
relaciones espaciales entre distinto objetos y en especial
entre éstos y el manipulador.
Análisis del desarrollo del trabajo
por
medio de un sistema coordenado
Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario
contar con una herramienta que permita la localización
espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento
tiene dos grados de libertad, y por tanto la posición de
un punto vendrá definida por dos componentes
independientes. En el caso de un espacio tridimensional
será necesario emplear tres componentes.

La forma más intuitiva y utilizada para especificar la

posición de un punto son coordenadas cartesianas.
Sistema cartesiano de referencia
Normalmente los sistemas de referencia se definen
mediante ejes perpendiculares entre sí con un origen
definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y
en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones), el
sistema de referencia OXY correspondiente queda
definido por dos vectores coordenados OX y OY
perpendiculares entre sí con un punto de intersección
común O.
Sistema cartesiano de referencia
Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema
cartesiano OXYZ está compuesto por una terna ortonormal
de vectores coordenados OX, OY y OZ, tal y como se ve
en la siguiente figura.
Coordenadas cartesianas
Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado OXY
de referencia asociado, un punto a vendrá expresados por
las componentes (x,y) correspondientes a los ejes
coordenados del sistema OXY. Este punto tiene asociado un
vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema OXY
hasta el punto a.

Por tanto, la posición del extremo del vector p está

caracterizado por las dos componentes (x,y), denominadas
coordenadas cartesianas del vector y que son las
proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY.
 Coordenadas polares y
cilíndricas
Para un plano es posible también caracterizar la localización
de un punto o vector p respecto a un sistema de ejes
cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas
coordenadas polares p(r,θ). En esta representación, r
representa la distancia desde el origen O del sistema hasta
el extremo del vector p, mientras que θ es el ángulo que
forma el vector p con el eje OX.
 Coordenadas polares y
cilíndricas
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p
podrá expresarse con respecto a un sistema de referencia
OXYZ, mediante las coordenadas cilíndricas p(r,θ,z). Las
componentes r y θ tienen el mismo significado que en caso
de las coordenadas polares, mientras que la componente z
expresa la proyección sobre el eje OZ del vector p.
Coordenadas esféricas
También es posible utilizar coordenadas esféricas para
realizar la localización de un vector en un espacio de tres
dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el
vector p tendrá como coordenadas esféricas (r,θ,φ), donde
la componente r es la distancia desde el origen O hasta el
extremo del vector p; la θ componente es el ángulo formado
por la proyección del vector p sobre el plano OXY con el eje
OX y la componente φ es el ángulo formado por el vector p
con el eje OZ.
Representación de la orientación
Un punto queda totalmente definido en el espacio a través
de los datos de su posición. Sin embargo, para el caso de
un sólido, es necesario además definir cuál es su
orientación con respecto a un sistema de referencia.

En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cuál

debe ser la posición de su extremo, sino que en general,
es también necesario indicar su orientación.

Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar

sobre una pieza curva una operación de pulido, no bastará
con especificar los puntos de la superficie para situar
adecuadamente la herramienta, sino que será necesario
también conocer la orientación de la herramienta que ha
de realizar la operación.
Representación de la orientación
Una orientación en el espacio tridimensional viene definida
por tres grados de libertad o tres componentes linealmente
independientes.

Para poder describir de forma sencilla la orientación de un

objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual
asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y
después estudiar la relación espacial existente entre ambos
sistemas.

De forma general, esta relación vendrá dada por la posición

y orientación del sistema asociado al objeto respecto al de
referencia. Para el análisis de los distintos métodos de
representar orientaciones se supondrá que ambos sistemas
coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio
alguno de posición entre ellos.
Matrices de rotación
Las matrices de rotación son
el método más extendido
para la d e s c r i p c i ó n de
o r i e n t a c i o n e s , d e b i do
p r i n c i p a l m e n t e a l
a comodidad que
proporciona el uso de
álgebra matricial.

Supóngase que se tiene en

el plano dos sistemas de
referencia OXY y OUV con un
mismo origen O, siendo el
sistema OXY el sistema de
referencia fijo y el sistema
OUV el móvil solidario al
objeto.
Matrices de rotación
Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema
OXY son ix, jy, mientras que los del sistema OUV son iu,
jv .

Un vector p del plano se puede representar en ambos

sistemas como:


p xy  px , p y 
T
 px  x  py j y
i uvp  pu , pv T  pu  u  p v  jv
i
Matrices de rotación
Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede
llegar a la siguiente equivalencia:

⎡ px ⎤ ⎡ pu ⎤
⎢⎣ p  R⎢⎣ pv
y⎦
⎥ ⎦⎥
dond R  ⎡i xiu i x jv ⎤
e ⎢ y u y v
⎣j j j j
⎦
⎥ que define la orientación OUV
Es llamada la matriz de rotación,
con respecto al sistema OXY, y que sirve parar transformar las
coordenadas de un vector en un sistema alas del otro.
También recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es
fácil comprobar que se trata de una matriz ortonormal, talque
R-1 = RT.
Matrices de rotación
En el caso de dos dimensiones la orientación viene definida por
un solo parámetro independiente. Si se considera la posición
relativa del sistema OUV girado un ángulo α sobre el OXY (ver
figura) tras realizar los correspondientes productos escalares,
la matriz R será de la forma:

 sen
⎡cos
R
⎣⎢sen ⎤  ⎦
cos
⎥

Para el caso en el que α=0 los ejes coordenado de ambos sistemas

coinciden, la matriz R corresponderá a la matriz unitaria.
Matrices de rotación
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es
similar. Supóngase los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes
en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y
el OUVW el solidario al objeto cuya orientación se desea
definir.
Matrices de rotación
Los vectores unitarios del sistema OXYZ serán ix, jy, kz,
mientras que los del OUVW serán iu, jv, kw. Un vector p del
espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas de la
siguiente manera:


p xy  px , p y , p z
p uv  pu , pv , pw 

T
 p
x x  p y  j y  pz  k z
 p i p j p k
i T
u

v
⎡ px ⎤ v ⎡ pu
⎢
⎢ py ⎥⎥  Rw⎤⎢⎢ pv ⎥
⎥
⎢ p
⎣ z w⎢⎣ pw
Matrices de rotación
dond
e ⎡ i x iu i x jv i xk w
⎤
R  ⎢⎢ jy iu j j yk w
y v
⎥
k z jv
j ⎢ ⎣k z k ⎥z k w

iu ⎥⎦
Es la matriz de rotación que define la orientación del
sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. Al igual que en
dos dimensiones, también recibe el nombre de cosenos
directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la
inversa de la matriz R es igual a su transpuesta R-1=RT.
Matrices de rotación
La principal utilidad de la matriz de rotación corresponde a la
representación de la orientación de sistemas girados
únicamente sobre uno de los ejes principales del sistema de
referencia. En la figura, la orientación del sistema OUVW,
con el eje OU coincidente con el eje OX, vendrá
representada mediante la matriz:

0 ⎤
⎡1 0
R(x, )  ⎢ cos 
sen  ⎥
⎢0 ⎢⎣
⎥
0
sen
cos  ⎥⎦
Matrices de rotación
En la siguiente figura la orientación del sistema OUVW, con
el eje OV coincidente con el eje OY vendrá representado por
la matriz:

⎡ cos 0 sen
⎤
R( y, )  ⎢ 0 0 ⎥
1
⎢
⎢⎣ cos
sen ⎥ ⎥
⎦
0
Matrices de rotación
En la siguiente figura la orientación del sistema OUVW, con
el eje OW coincidente con el eje OZ vendrá representada
mediante la matriz:

⎡cos  sen
R(z, )  ⎢0⎢⎤sen 0⎥⎥
⎢ 0 1⎥
⎣ cos ⎦

0
 Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para expresar
la aplicación continua de varias rotaciones.

Así, si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo

α sobre OX, seguida de una rotación de ángulo φ sobre OY y
de una rotación de ángulo θ sobre OZ, la rotación global
puede expresarse como:

sen sen ⎤⎡1 0 ⎤

⎡cos 0⎤⎡ cos 0
T  R(z,  )R( y, )R(x,  )   sen ⎥
⎢sen  cos 0⎥⎢
⎥ ⎥⎢
⎥ 00
⎢ ⎢ cos0 ⎢ 1 0 cos⎥ 
⎢⎣ 0
⎥⎦⎢⎣0 cos  ⎥⎦
1⎥⎦⎢⎣ sen
sen cos   cos  sensen sensen0  cossen cos 
⎡cos cos 0
cos cos  sensensen ⎤cossen  sensen   cos
sen
 ⎢⎢sen cos ⎥
⎢  sen cossen ⎥ cos ⎥
⎣  cos ⎦
 Composición de rotaciones
Es importante considerar el orden en que se realizan las
rotaciones, pues el producto de matrices no es conmutativo.

Así, si la rotación se hiciera primero un ángulo θ sobre OZ,

seguida de una rotación de ángulo φ sobre OY, para finalizar
con otra rotación de ángulo α sobre OX, la rotación global
vendría expresada por:

⎡1 0 0 ⎡⎤ cos 0 sen ⎤⎡cos  sen 0 ⎤1⎢⎥

T  R(x,  )R( y,  )R(z,  )  ⎥⎢ 0 ⎥⎢sen 0⎥
⎢0 ⎢ cos  cos
sen ⎢⎥⎥⎦⎢⎣0 cos ⎥0 cos ⎥⎦⎢⎣ 0
sen
⎢⎣0 sen
0 1⎥⎦
⎡ cos cos  cossen sen ⎤
 ⎢⎢ sensen cos  cossen sensensen  cos cos  sen cos⎥⎥
⎢⎣ cossen cos  cossensen  sen cos cos cos
sensen ⎥⎦
Coordenadas y matrices
homogéneas
La representación mediante coordenadas homogéneas de la
localización de sólidos en un espacio n-dimensional se realiza a
través de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es decir,
un espacio n-dimensional se encuentra representado en
coordenadas homogéneas por (n+1)-dimensiones, de tal forma
que un vector p(x,y,z) vendrá representado por p(wx,wy,wz,w),
donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala.

De forma general, un vector p = ai + bj + ck, donde i, j y k son

los vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de
referencia OXYZ, se representa en coordenadas homogéneas
mediante el vector columna:

aw⎥ ⎢b ⎥
⎢⎡ yx ⎥⎤ ⎢⎡bw
p  ⎢ a⎥  ⎢ ⎥  ⎢ ⎥
⎢⎡ z⎤⎥ ⎢⎤cw ⎥ ⎢c ⎥
⎢⎣w⎥⎦ ⎣⎢ w ⎦⎥ ⎣
Coordenadas y matrices
homogéneas
Por ejemplo, el vector 2i + 3j + 4k se puede representar
en coordenadas homogéneas como [2,3,4,1]T o como
[4,6,8,2]T o también como [-6,-9,-12,-3]T.

Los vectores nulo se representan [0,0,0,n]T, donde n es no

nulo.

Los vectores de la forma [a,b,c,0]T sirven para representar

direcciones, pues representan vectores de longitud infinita.
Coordenadas y matrices
homogéneas
A partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge
inmediatamente el concepto de matriz de transformación
homogénea. Se define como matriz de transformación
homogénea T a una matriz de dimensión 4 x 4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un
sistema de coordenadas a otro.

P3x1 ⎤ Rotación Traslación

T ⎢
⎡R3x3
⎥ 
⎣ f1x 3 w 1x1 ⎦⎡ ⎢ ⎤Escalado ⎥⎦
Perspectiv
⎣ a
Coordenadas y matrices
homogéneas
Se puede considerar que una matriz homogénea se halla
compuesta por cuatro submatrices de distinto tamaño: una
submatriz R3x3 que corresponde a una matriz de rotación;
una submatriz p3x1 que corresponde al vector de traslación;
una submatriz f1x3 que corresponde a una transformación
de perspectiva, y una submatriz w1x1 que representa un
escalado global.

En robótica generalmente sólo interesara conocer el valor

de R3x3 y de p3x1, considerándose las componentes de f1x3
nulas y las de w1x1 la unidad.

Al tratarse de una matriz 4x4, los vectores sobre los que se

aplique deberán contar con 4 dimensiones, que serán las
coordenadas homogéneas del vector tridimensional que se
trate.
Aplicación de las matrices
homogéneas
Se considera la transformación de perspectiva nula y el
escalado global unitario, la matriz homogénea T resultará
ser de la siguiente forma.

⎡R 3x3 ⎤ Rotación
T  ⎢P 3x1 ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎡⎦ Traslación⎤ ⎦
1
⎥ ⎣ 0 1

que representa la orientación y posición de un sistema

O’UVW rotado y trasladado con respecto al sistema de
referencia OXYZ.
Aplicación de las matrices
homogéneas
Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (r , r , r )
x y z
del vector r en el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas
(ru, rv, rw) en el sistema O’XYZ:

⎡rx⎤ ⎡ru ⎤
⎢⎢ry ⎢r
⎥  T⎢ v ⎥
⎥
⎢⎢rz ⎥ ⎥
⎢rw
⎥ ⎢
⎣1
⎥
⎢⎣1
⎦
⎥
⎥⎦
Aplicación de las matrices
homogéneas
También se puede utilizar para expresar la rotación y
traslación de un vector respecto de un sistema de
referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector rxyz
rotado según R3x3 y trasladado según p3x1 se convierte en el
vector r’xyz dado por:

⎡r'x ⎤ ⎡ rx ⎤
⎢r ' ⎥ ⎢r
⎢ y ⎥  T⎢ y ⎥
⎥
⎢
⎢r'z ⎥ ⎢⎢rz⎥
⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎢⎣ 1
⎥⎦ ⎥⎦
Aplicación de las matrices
homogéneas
Una matriz de transformación homogénea se puede aplicar para:

1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y

trasladado O’UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotación y
traslación realizada sobre un sistema de referencia.

2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a

un sistema O’UVW, a su expresión en coordenadas del sistema
de referencia OXYZ.

3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de

referencia fijo.
Traslación
Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra
trasladado un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema
OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una matriz
homogenea de traslación:

⎡1 0 0 px ⎤
⎢ py
T(p)  ⎢⎢00 1 0 ⎥ ⎥
⎢0 pz ⎥
0 1⎥
⎣ 1
⎦ 0 0
que es la denominada matriz de traslación.
Traslación
Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW por ruvw,
tendrá como componentes del vector con respecto al sistema
OXYZ:

⎡rx ⎤ ⎡1 0 0 p x ⎤⎡ru⎤ ⎡ru p x ⎤

⎢r ⎥ p y ⎥⎢ rv ⎥ ⎢rv  p y ⎥
⎢ y ⎥  ⎢0 1 0 ⎥⎢ ⎥  ⎢ ⎥
⎢
⎢0rz⎥ ⎢0 0 1 p z ⎥⎢rw⎥ ⎢rw  p z ⎥⎥
⎢
⎣ 1⎦ ⎥⎢ ⎥
1 ⎦⎣ 1 ⎦ 1 ⎦
0 0
⎣
⎥ ⎢⎣
Traslación
Y a su vez, un vector rx,y,z desplazado según T tendrá como
componentes r’x,y,z:

⎡r' x ⎤ ⎡1 0 0 p x ⎤⎡rx⎤ ⎡rx p x ⎤

⎢r ' ⎥ p y ⎥⎢r y ⎥ y  p ⎥
⎢r ' zy ⎥  1 0 ⎥⎢ ⎥  y⎥

⎢
⎢0 0 1 ⎢p rz⎢⎥⎢rz⎥ ⎢rz  p z ⎥⎥
⎢
⎣ 1 ⎦⎥ ⎥⎢ ⎥
1 ⎦⎣ 1 ⎦ 1 ⎦
⎢ 0 0
⎣0 ⎢⎣
Ejemplo
Según la figura el sistema O’UVW está trasladado un vector
p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).
Ejemplo
Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al
vector
rxyz(4,4,11) segun la transformación T(p) con p(6,-3,8).
Ejemplo
Un sistema F ha sido movido 9 unidades a lo largo del eje x y
5 unidades a lo largo del eje z del sistema de
referencia. Hallar la nueva localización del sistema:

 0.574 0.628
⎡ 0.527
⎢
5⎤ 3⎥⎥
F  ⎢ 0.369
⎢⎢ 0.766 0.819 0.439 8
⎥⎥
⎣ 0 0 0.643 1 ⎦
0
0
Rotación
Supóngase que ahora el sistema O’UVW sólo se encuentra rotado
con respecto al sistema OXYZ. La submatriz de rotación R3x3 será
la que defina la rotación. Se definen tres matrices para que se
realice la rotación a lo largo de los ejes OX, OY y OZ del sistema
OXYZ.
0 ⎤
⎡1 0
T( x, ) ⎢ cos  sen
⎥
⎢0
⎥
⎢⎣0 sen cos
⎥⎦
⎡ cos 0 sen
⎤ 0
T( y, ) ⎢⎢ 0 1 ⎥
⎢⎣ sen
⎥

⎡cos 0sen
T(z,  )  ⎢sen
⎢
0⎤ 0⎥
⎢⎣ cos ⎥
cos ⎦
Rotación
Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado O’UVW
por ruvw, tendrá como componentes (rx, ry, rz) en el sistema OXYZ
las siguientes:

⎡r x ⎤ ⎡ru ⎤
⎢
⎢ry ⎢r
⎥  T⎢ v ⎥
⎥
⎢⎢rz ⎥ ⎥
⎢rw ⎥
⎥ ⎢⎣
⎢⎣1 1
⎥⎦
⎥⎦
Rotación
Y a su vez un vector rx,y,z rotado según T vendrá expresado por
r’x,y,z según:

⎡r'x ⎤ ⎡rx
⎢r' ⎥ ⎤⎢r
⎢ y ⎥  T⎢ y ⎥
⎥⎢ ⎥ ⎢
⎢r'z ⎢rz⎥
⎥⎢⎣ 1 ⎥
⎢⎣ 1
⎥⎦ ⎥⎦
Ejemplo
Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T.
Ejemplo
Un punto p(2,3,4)T esta unido a un sistema rotante. El
sistema rota 90° con respecto al eje X del sistema de
referencia. Halle las coordenadas del punto relativas al
sistema de referencia y verifique el resultado gráficamente.
Traslación junto con rotación
La principal ventaja de las matrices homogéneas reside en
su capacidad de representación conjunta de posición y
orientación.

En esta representación se realiza utilizando al mismo

tiempo la matriz de rotación R3x3 y el vector de traslación
p3x1 en una misma matriz de transformación homogénea.
Traslación junto con rotación
La traslación y la rotación son transformaciones que se
realizan en relación a un sistema de referencia.

Por lo tanto, si se requiere expresar la posición y

orientación de un sistema O’UVW, originalmente coincidente
con el de referencia y que ha sido rotado y trasladado
según éste, habrá que tener en cuenta si primero se ha
realizado la rotación o viceversa, pues se trata de
transformaciones espaciales no conmutativas.
Traslación junto con rotación
Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar
una traslación según un vector px,y,z y una rotación de 180° alrededor del
eje OZ. Si primero se rota y después se traslada se obtiene un sistema final
O’V’U’W’.

En cambio, si primero se traslada y después se rota se obtiene otro sistema

final O’’U’’V’’W’’, que representa una localización totalmente distinta a la del
sistema final anterior.

Se tendrá entonces matrices homogéneas distintas según se realice una

traslación seguida de una rotación o una rotación seguida de una traslación.
Eso se muestra en la siguiente figura.
Rotación seguida de traslación
Para el caso de realizar primero una rotación sobre uno de los ejes
coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación, las
matrices homogéneas serán las que a continuación se expresan.

Rotación de un ángulo α sobre el eje OX seguido de una traslación

de vector px,y,z:

⎡1 0 0 px
T(x, ),p ⎤⎢ p ⎥
y⎥
0
⎢ ⎢ pz ⎥
⎢00 cos  ⎥
⎣ 1 ⎦
sen sen
cos
0
Rotación seguida de traslación
Rotación de un ángulo φ sobre el eje OY seguido de una traslación
de vector px,y,z:

⎡ cos 0 sen px ⎤
⎢ 0
T( y, ),p  1 p ⎥
y⎥

⎢ ⎢ sen pz ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ 0 1
⎦ 0
Rotación de un ángulo θ sobre el eje OZ seguido de una traslación
de vector px,y,z:
cos  0
 sen 0
⎡cos
T(z, ),p ⎢sen
px ⎤ p y⎥
⎥
⎢ 0 0 
cos 0 pz ⎥
⎢ ⎢
⎣ 0 0 11 ⎥⎦
Traslación seguida de rotación
Para el caso de realizar primero una traslación seguida de una
rotación sobre los ejes coordenados del sistema OXYZ, las
matrices homogéneas resultantes son las siguientes:

Traslación del vector px,y,z seguida de rotación de ángulo α sobre el

eje OX.

px ⎤
⎡1 0 0
p y cos  pz sen ⎥
Tp, (x, ) ⎢0 cos  ⎥
⎢ sen py sen  pz cos ⎥⎥
⎣ 1 ⎦
⎢0 sen cos
⎢
0 0 0
Traslación seguida de rotación
Traslación de vector px,y,z seguida de rotación de un ángulo
φ sobre el eje OY.
⎡ cos 0 sen px cos  pz sen ⎤
⎢
Tp, ( y,)  0 1 0 p
y
⎥⎥
⎢ sen pz cos  pxsen ⎥⎥
⎢ ⎢ 0
⎣ 0 1
⎦
cos  0 de rotación de un ángulo
Traslación de vector px,y,z seguida
θ sobre el eje OZ.

⎡cos
 sen 0 px cos  p y
0
sen ⎤ p x sen  py cos⎥
Tp, (z, ) ⎢sen
⎢ 0 ⎥ pz ⎥
cos 0
⎢ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 1 1 ⎦
0 0
Ejemplo
Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX
y posteriormente trasladado un vector p(8, -4, 12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx,
ry , rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3, 4, -11).
Ejemplo
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8, -4, 12)
con respecto al sistema OXYZ y girado 90° alrededor del
eje OX. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r de
coordenadas ruvw(-3, 4, -11).
Composición de matrices homogéneas
Una matriz de transformación homogénea sirve, entre otras
cosas, para representar el giro y la traslación realizados
sobre un sistema de referencia.

Esta utilidad de las matrices homogéneas cobra aun mas

importancia cuando se componen las matrices homogéneas
para describir diversos giros y traslaciones consecutivos
sobre un sistema de referencia determinado.

De esta forma, una transformación compleja podrá

descompon erse en la aplicación consecutiva de
transformaciones simple (giros básicos y traslaciones).
Composición de matrices homogéneas
De forma general, a la hora de componer diversas
transformaciones mediante matrices homogéneas, se han
de tener en cuenta los siguiente criterios:

1. Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O’UVW

son coincidentes, la matriz homogénea de transformación
será la matriz 4x4 identidad I4.

2. Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y

traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ,
la matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá premultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
Composición de matrices homogéneas
3. Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la
matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá postmultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
Ejemplo
Se quiere obtener la matriz de transformación que
representa al sistema O’UVW obtenido de a partir del
sistema OXYZ mediante un giro de angulo -90° alrededor
del eje OX, de una traslación de vector pxyz(5, 5, 10) y un
giro de 90° sobre el eje OZ.
Ejempl
o laUntransformación
punto p(7,3,2) esta unido al sistema
T
_ _ _

(n, oy,ae)s sujeto

que se describe a continuación. Halle las
coordenadas del punto relativas al sistemadede referencia.
Dibuje cada una de las traslaciones y rotaciones.

(1) Rotación de 90° alrededor del eje Z,

(2) Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje Y,
(3) Seguida de una traslación de [4, -3, 7].
Ejempl
o Asuma el punto p(7,3,2) , unido al sistema
_ _ _

T (n,eo,sa)sometido
a las mismas transformaciones pero son ejecutados en
diferente orden. Halle las coordenadas del punto relativas
al sistema de referencia. Dibuje cada una de las
traslaciones y rotaciones.

(1) Rotación de 90° alrededor del eje Z,

(2) Seguida de una traslación de [4, -3, 7],
(3) Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje Y.
Transformaciones relativas a un sistema
rotatorio
Asuma el mismo punto del ejemplo anterior y sometido a
las mismas transformaciones, pero todo relativo al sistema
rotatorio actual. Hallar las coordenadas del punto relativas
al sistema de referencia después de que se ha completado
la transformación. Dibuje cada una de las traslaciones y
rotaciones.

(1) Rotación de 90° alrededor del eje a,

(2)Seguida de una traslación de [4, -3, 7] a lo largo de n,
o, a.
(3) Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje o.
Otras técnicas para la traslación y
rotación
Ángulos de Euler

Para la representación de orientación en un espacio

tridimensional mediante una matriz de rotación es
necesario definir nueve elementos.

Aunque la utilización de las matrices de rotación presente

múltiples ventajas, existen otros métodos de definición de
orientación que hacen únicamente uso de tres de
componentes para su descripción. Este es el caso de los
llamados ángulos de Euler.
Ángulos de Euler
Todo el sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación
se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema
OXYZ mediante tres ángulos: φ, θ, ψ, denominados ángulos
de Euler.

Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes

determinados de un triedro ortonormal los valores de φ, θ, ψ,
se obtendrá el sistema OUVW.

Es necesario, por tanto, conocer además de los valores de

los ángulos, cuáles son los ejes sobre los que se realizan
los giros. Existen diversas posibilidades, siendo las tres más
usuales las que se muestran a continuación:
Ángulos de Euler
Ángulos de Euler ZXZ

Es una de las representaciones más habituales entre las

que se realizan los giros sobre ejes previamente girados.
Se le suele asociar con los movimientos básicos de un
giroscopio. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW,
inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema
OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes
pasos.

1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto

al eje OZ, convirtiéndose así en el OU’V’W’.
2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ con respecto al eje
OU’, convirtiéndose así en el OU’’V’’W’’.
3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ con respecto al eje
OW’’, convirtiéndose así en el OU’’’V’’’W’’’.
Ángulos de Euler
Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia
especificada, pues las operaciones de giros consecutivos sobre
ejes no son conmutativas.

Ángulos de Euler ZXZ.

Ángulos de Euler
Ángulos de Euler ZYZ

Es otra de las representaciones más habituales entre las

que realizan los giros sobre ejes previamente girados.
Sólo se diferencia del anterior en la elección del eje sobre
el que se realiza el segundo giro. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se
puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación
siguiendo los siguientes pasos.

1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto

al eje OZ, convirtiéndose así en el OU’V’W’.
2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ con respecto al eje
OV’, convirtiéndose así en el OU’’V’’W’’.
3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ con respecto al eje
OW’’, convirtiéndose así en el OU’’’V’’’W’’’.
Ángulos de Euler

Ángulos de Euler ZYZ.

Ángulos de Euler
Roll, pitch y yaw

Se trata de la representación utilizada en aeronáutica. Es

también la más habitual de entre las que se aplican a los
giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, al igual que en el caso anterior,
se puede colocar al sistema OUVW en cualquier
orientación siguiendo los siguientes pasos.

1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto

al eje OX. Es el denominado Yaw.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto al eje OY.
Es el denominado Pitch.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto
al eje OZ. Es el denominado Roll.
Ángulos de Euler

Ángulos de Euler: roll, pitch y yaw.

Cuaternios
Los cuaternios, definidos por Hamilton, pueden ser
utilizados como herramienta matemática de gran
versatilidad computacional para trabajar con giros y
orientaciones. Son empleados por algunos robots
comerciales como los ABB.

Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes

(q0, q1, q2, q3) que representan las coordenadas del
cuaternio en una base {e,i,j,k}. Es frecuente denominar
parte escalar del cuaternio a la componente en e: q0, y
parte vectorial al resto de componentes. De modo que un
cuaternio se puede representar como:

Q  qo , q1 , q2 , q3  s, v

donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.

Cuaternios
Para la utilización de los cuaternios como metodología de
representación de orientaciones se asocia el giro de un
ángulo θ sobre el vector k al cuaternio definido por:


Q  Rot (k, ) ⎝⎛⎜ cos
2 , k sen
2
⎞
⎟ ⎠

luego la aplicación de la rotación expresada por

el cuaternio Q a un vector r, vendrá definida por el
producto:

Q ◦ (0,r) ◦ Q*
Cuaternios
La composición de rotaciones con cuaternios resulta tan
sencilla como multiplicar cuaternios entre sí. De tal forma
que el resultado de rotar según el cuaternio Q1, para
posteriormente rotar según Q2, es el mismo que el de rotar
según Q3, obtenido por la expresión:

Q3 = Q2 ◦ Q1

Hay que recordar que el producto de cuaternios no es

conmutativo.
Cuaternios
En el caso de componer rotaciones con traslaciones se
procede como sigue: el resultado de aplicar una traslación
de vector p seguida de una rotación Q al sistema OXYZ, es
un nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas de un
vector r en el sistema OXYZ, conocidas en OUVW, serán:

(0,rxyz) = Q ◦ (0,ruvw) ◦ Q* + (0,r)

El resultado de primero rotar y luego trasladar el sistema

vendrá dado por:

(0,rxyz) = Q ◦ (0,ruvw + p) ◦ Q*
Cuaternios
Si se mantiene el sistema OXYZ fijo y se traslada el vector r
según p y luego se le rota según Q se obtendrá el vector r’
de coordenadas:

(0,r’) = Q ◦ (0,r + p) ◦ Q*

Y si se aplica primero el giro y después la

traslación p al vector r, éste se convertirá en el r’ a través
de la expresión:

(0,r’) = Q ◦ (0,r) ◦ Q* + (0,p)

Cuaternios
Se observa que la aplicación de cuaternio para la
composición de rotaciones es un método computacional
muy práctico, pues basta multiplicar cuaternios entre sí, lo
que corresponde a una expresión de productos y sumas
muy simple.
Transformación inversa de
matrices
Suponga que el robot en la siguiente figura se va a mover
hacia la parte P para taladrar un hueco en la parte.

La posición de la base del robot relativa al sistema

coordenado U esta descrito por un sistema R, la mano del
robot está descrita por un sistema H, y el efector final (el
final del taladro que será usado para taladrar el hueco) esta
descrito por el sistema E.

La posición de la parte también esta descrita por el

sistema
P. La localización del punto donde el hueco será taladrado
puede ser relacionado al sistema de referencia U a través
de dos caminos independientes: uno a través de la parte
y otro a través del robot. Por lo que podemos escribir:

U TE  U TR RTH HTE  U TP PTE

Transformación inversa de
matrices

Los sistemas universo, robot, mano, parte y efector final.

Transformación inversa de
matrices
Lo que significa que la localización del punto E en la parte se
puede alcanzar moviendo U a P, y de P a E, o puede ser
alcanzada alternativamente por transformaciones de U a R, de
R a H y de H a E.

En realidad, la transformación UTR, o la transformación del

sistema R relativo a U (sistema de referencia universo) es
conocida, debido a que la localización de la base del robot
debe ser conocida en cualquier configuración.

Por ejemplo, si un robot es instalado en una celda de trabajo,

la localización de la base del robot será conocida, debido a que
esta fijado a una mesa. Aún si el robot es móvil o está unido a
una banda transportadora, su localización en cualquier instante
será conocida, ya que el controlador deberá seguir la posición
de la base del robot todo el tiempo.
Transformación inversa de
matrices
La o transformación del efector final relativa a la mano del
HT
robot es conocida, ya que cualquier herramienta utilizada en el
E

efector final es una herramienta conocida, y sus dimensiones y

configuración son conocidas.

UTP o la transformación de la parte relativa al universo, es también

conocida, ya que debemos saber donde esta colocada la parte si
queremos taladrarle un hueco. Esta localización se puede conocer
poniendo la parte en una guía mecánica, a través de sistemas de
cámaras y visión, a través del uso de bandas transportadoras y
sensores, u otros dispositivos similares.

PT es también conocida, ya que necesitamos saber donde será

E
taladrado el hueco en la parte.

Consecuentemente, la única transformación desconocida es RTH, o

la transformación de la mano del robot relativa a la base del
robot.
Transformación inversa de
matrices
Esto significa que necesitamos encontrar cuales deben ser
las variables de juntura del robot para poder colocar el
efector final en el hueco para el taladrado. Por lo tanto, es
necesario calcular esta transformación, que nos dirá que
necesita ser logrado.

Para calcular esta matriz, a diferencia de las ecuaciones

algebraicas, no podemos simplemente dividir el lado
derecho por el izquierdo. Necesitamos pre- o postmultiplicar
por las inversas de las matrices apropiadas para
eliminarlas. Como resultado, tendremos:

 U
T  
1 U
T RT H
T  T    T  
H 1 U 1 U
T PT  H
T
 1
R R H E E R P E E
Transformación inversa de
matrices
como ( T ) ( T ) = 1, y ( T )( T )
lado
U
R
-1 U
R
H
E
H
E
-1 , el

izquierdo de la ecuación se simplifica a RTH y

obtenemos:

R
TH U TR1 UTP PTE H T E1
Podemos verificar la precisión de esta ecuación
dándose cuenta de que (HTE)-1 es lo mismo que
ET . Así la ecuación puede rescribirse como:
H

1
R
TH U T H
R1 U P PTE R T 
E U U TP PTE
E
TH  R
H
T T T
Ejemplo
En la configuración de un robot, una cámara está unida al
quinto eslabón de un robot con seis grados de libertad. La
cámara observa un objeto y determina su sistema relativo
al sistema de la cámara. Usando la siguiente información,
determine el movimiento necesario que el efector final tiene
que hacer para agarrar el objeto.
Comparación de métodos de localización
espacial
La comparación se realiza fundamentalmente en razón a su
capacidad para la realización de cuatro cuestiones básicas de
toda transformación.

1. Capacidad de representación conjunta de posición y orientación.

2. Representar la posición y orientación de un sistema rotado y
trasladado O’UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ. Que es lo mismo que representar una rotación y
traslación realizada sobre un sistema de referencia.
3. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a
un sistema O’UVW, a su expresión en coordenadas del sistema
de referencia OXYZ.
4. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ.
Comparación de métodos de localización
espacial
Matrices de transformación homogénea

Sus principales ventajas residen en su capacidad de

representación conjunta de posición y orientación y en la
comodidad con la que se puede realizar la composición de
transformaciones.

Como su principal inconveniente presenta su alto nivel de

redundancia (necesita definir 12 componentes para sólo 6
grados de libertad). Esto dificulta su implementación en
computador.
Comparación de métodos de localización
espacial
Ángulos de Euler

Los ángulos de Euler, en cualquiera de sus modalidades,

sólo son capaces de representar orientación, y aunque
permiten una notación compacta (sólo tres números
reales), son difíciles de manejar para composición de
rotaciones y para su aplicación sobre un vector.

Cuaternios

El cuaternio, como tal, sólo es capaz de representar la

orientación relativa de un sistema O’UVW con respecto a
otro, a través del uso de cuatro componentes. Sin
embargo, es posible componer rotaciones junto con t r
a s l a c i o n e s de f o r m a b a s t a n t e s i m p l e y
computacionalmente económica.