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MP3 _ SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN
INTRODUCCION
Hay muchos procesos en los que tenemos que prescindir en lo posible de la mano del hombre para su
control.
Debemos elaborar un sistema automatico para que el sistema actue fielmente y sin fallos de forma
autonoma.
Para ello debemos conocer como actua el sistema que deseamos controlar asi como los diferentes
mecanismos de control que vamos a necesitar.
Veremos las diferentes partes en las que se divide un sistema de control, analizaremos cada una de las
etapas y finamente diseñaremos el sistema automatico optimo para su funcionamiento.
Un sistema está integrado por una serie de elementos que actúan conjuntamente y que cumplen un cierto
objetivo. Los elementos que componen un sistema no son independientes, sino que están estrechamente
relacionados entre sí, de forma que las modificaciones que se producen en uno de ellos pueden influir en
los demás.
Decimos que un proceso esta controlado en lazo abierto cuado la medida de la magnitud controlada no
tiene efecto sobre el controlador.
En el anterior esquema se muestran las diferentes partes del sistema en lazo abierto:
Consigna: Es la orden que el operario introduce al sistema, para que la la magnitud controlada alcance un
cierto valor.
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Proceso: Es el sistema que deseamos controlar alguna magnitud. Requiere un estudio profundo para
saber como evolucionara su valor en funcion de las variables de entrada.
Elemento de medida : Es un dispositivo capaz de medir el valor del elemento a controlar. Debe variar
alguna de sus caracteristicas fisicas, quimicas etc en funcion de la magnitud a medir.
Ejemplos:
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Otro ejemplo es la máquina de lavar ropas automática, en las que acciones de prelavado, lavado,
centrifugado, etc. se cumplen siguiendo en secuencia preestablecida, independientemente de la salida, es
decir de que la ropa salga más o menos limpia; la máquina no mide la señal de salida, es decir, la
limpieza de la ropa. En estos casos se habla de control de programa. El buen funcionamiento del sistema
depende de una correcta fijación de las secuencias. Este es un ejemplo de control automático
En un sistema de este tipo existe realimentacion, es decir la medida de la magnitud controlada tiene
efecto sobre la entrada del controlador
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Comparador: Dispositivo que realiza la resta entre la medida y el punto de consigna obteniendo como
resultado e (error).
Variable S. Salida del elemento final de control, es la que alimenta al proceso para modificar la magnitud a
controlar
Elemento final de control: Este dispositivo tiene que ser capaz de captar la variable a controlar y
convertirla en una magnitud susceptible de ser manipulada por un sistema de control automatico(
intensidad, voltaje, etc).
Generalmente es deseable que la salida M del elemento de medida sea proporcional a su entrada que es
la señal a medir. Por ejemplo si lo que deseamos es medir temperatura entre los margenes -30 y 50 ºC y
queremos que la salida este comprendida entre 4 y 20 mA debemos diseñar un acondicionador capaz de
realizar la conversion proporcional.
El comparador y controlador es el
operario. Este observa el termometro y
conoce la consigna. Si la temperatura
medida está por debajo de la consigna
(error negativo), conectara el interruptor
(elemento final de control), permitiendo
entregar la energia de la red (agente de
regulación) a la resistencia. Esto
provocara la subida de la temperatura.
Cuando esta sea superior a la consigna
(error positivo) , desconectará el
interruptor y ello provocará, despues de un
ligero aumento (inercia termica del
dispositivo), que la temperatura baje.
Si surge alguna perturbación, como podria ser la entrada de agua fria, provocará inicialmente un cambio
en la temperatura que podrá ser corregido mediante la manipulación del interruptor.
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o Directa : para que la válvula se cierre hay que aplicar señal. Sin señal esta totalmente abierta
o Inversa: para que la válvula se abra hay que aplicar señal. Sin señal esta totalmente cerrada
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controlador válvula
Directa Directa
Directa Inversa
Inversa Directa
Inversa inversa
En el caso del ejemplo anterior ..¿ Como deberia ser la válvula y el controlador para su correcto
funcionamiento?
1) Si el controlador es directo a mas temperatura dará mas señal. Si la válvula recibe mas señal
mas se cerrará, por tanto parece que esta combinación si que funcionará porque quiero cerrar la
válvula cuando suba la temperatura.
2) En el segundo caso la válvula se abrirá cuando haya mas temperatura,aportando todavía mas
calor al sistema. No funcionará
3) Si el controlador es inverso a mas temperatura menos señal dara en la salida. Al recibir menos
señal la válvula se abrirá, por tanto no funcionará.
4) Este ultimo caso la válvula se cerrará al recibir menos señal, por tanto funcionará
Directa Directa Si
Directa Inversa No
Inversa Directa No
Inversa inversa Si
Ahora analicemos la situacion en que haya una falta de tension en los dispositivos (se estropeen).
Nosotros queremos que no dañe al sistema, por lo que queremos que no haya aporte de calor. La válvula
tiene que permanecer cerrada, la válvula debe ser inversa. Por tanto la solucion el la ultima .
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Ciegos: no tienen indicacion de la magnitud que Indicadores: Disponen de un indice y una escala
estan midiendo. Ejemplo termostato, presostato etc graduada en que se puede medir el valor de una
variable.
Elementos primarios: Estan en contacto directo con Transmisores; captan la variable con el sensor y
la variable permitiendo la medida de la misma. convierten la señal en otra normalizada, apta para
ser transmitida a distancia. Suele ser neumatica
dentro del margen de 3 a 15 psi, o electrica entre 4
y 20 mA
Elemento final de control: Se encarga de aportar Convertidores: Permiten convertir una señal
mayor o menor energia al proceso neumatica a electrica o viceversa
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REPRESENTACION NORMALIZADA
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Enclavamiento si se cumple
Actuador manual
alguna entrada
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EJERCICIOS
Explicar detalladamente que hacen los siguientes esquemas y en caso de valvulas deducir como deben
ser junto con los controladores
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SENSORES
DEFINICIONES
Para poder efectuar medidas de diferentes magnitudes físicas con sistemas electrónicos es necesario
convertir dichas magnitudes en señales eléctricas (tensión o corriente). Los transductores son los
dispositivos que realizan este tipo de conversión. Formando parte del transductor se encuentra el sensor
o captador, que es el elemento primario sensible a la magnitud física (galga extensiométrico, pastilla de
cuarzo, etc.). En el sensor se produce una variación de alguna de sus características eléctricas en función
de dicha magnitud física. Esta variación proporciona una primera señal que, generalmente, precisa ser
tratada mediante un circuito electrónico (ampliación, adaptación de impedancias, filtrado, etc.).
o Activos : son aquellos que actúan como generadores de señal, es decir, generan señales
representativas de las magnitudes a medir sin necesidad de alimentarlos con una fuente externa
(termopares, célula de carga piezoeléctrica, etc).
o Pasivos:, sin embargo, deben formar parte de un circuito que será alimentado con una fuente
externa, puesto que son incapaces de generar señal de forma autónoma (termorresistencia,
galga, etc.).
o Campo de medida: conjunto de valores de la magnitud medida para los que da señal de salida el
dispositivo con una cierta precisión.
o Alcance (span): es la diferencia entre los valores máximo y mínimo del campo de medida.
o Sensibilidad: es la relación entre el incremento producido a la salida del dispositivo y el
incremento de la magnitud aplicada a la entrada. Si el sensor es lineal, su sensibilidad será
constante en todo su campo de medida. Si no lo es, su sensibilidad dependerá del punto donde
se esté efectuando la medida.
o Curva caracteristica: es la representación gráfica que relaciona la señal obtenida a la salida en
función de la magnitud de entrada. Lo ideal es que sea una línea recta (comportamiento lineal)
dentro de todo el campo de medida. Sin embargo, la mayoría de los sensores disponibles tienen
un comportamiento alineal en mayor o menor medida. Este tipo de curva, suministrada por el
fabricante, va a permitir la calibración del dispositivo. Por ello, esta característica se conoce
también como curva de calibración. La calibración consiste en ajustar algún componente variable
del circuito donde está instalado el sensor para que la salida coincida con la que indica la curva
en cada uno de los puntos del campo de medida . Se hace necesario el uso de aparatos de
medida muy preciosos, conocidos como patrones, para poder efectuar las medidas que se
tomarán como referencia.
o Precisión: cualquier medida tomada con un sensor o transductor va a ser errónea en mayor o
menor medida. El error es la diferencia entre el valor leído y el valor real dado por la curva de
calibración. Este error determina la precisión del dispositivo, definida como el limite del error
cometido. A modo de ejemplo, si un transductor de presión entrega una señal entre 4 y 20 mA y
su precisión es de 1% del alcance, el valor real de la salida para una lectura de 12mA será:12
mA + 1%(20-4)= 12 + 0,16 es decir, el valor real estará comprendido entre 11,84 mA y 12,16 mA.
o Resolución: nos indica en cuánto tenemos que hacer variar la magnitud que se está midiendo
para que en la salida se aprecie el cambio.
La tecnología base del sensor que forma parte de un transductor hace referencia al fenómeno físico que
tiene lugar en la transducción. Las principales son las siguientes:
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Galgas extensiométricas
E=esfuerzo(σ) /alargamiento(ε)
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εx = σ/Ε
εy = 0,3εx
εz = 0,3εx
Una galga extensiométrica es un sensor cuya resistencia eléctrica varia según se la deformación que
recibe. Se coloca adherida a la superficie del material de prueba. Suele estar constituida por un hilo
conductor sobre un soporte plano .Las galgas pueden ser metálicas o semiconductoras
δR/R=kδ
δl/l
Nos dice que la variación relativa de resistencia es proporcional a la variación relativa de la longitud del
hilo conductor. La constante de proporcionalidad se conoce como factor de galga y su valor es próximo a
2 en las metálicas y de entre 50 y 200 en las semiconductoras.
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A modo de ejemplo, veamos el montaje de medida sobre una pieza sometida a tracción con una sola
galga
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Podemos apreciar que cuanto mayor sea la deformación δl/l, menor será la tensión V.
Como las variaciones de resistencia suelen ser muy pequeñas, la medida puede verse falseada por efecto
térmico, debido a las deformaciones que puede experimentar la pieza por dilatación o contracción.
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PROBLEMA
Se desea medir la deformación sufrida por una barra metálica sometida a tracción. Para ello se usa una
galga montada en puente con 3 resistencias del mismo valor. La resistencia de la galga es de 1k, su
factor de galga de 2 y su longitud de 4 cm.
Si alimentamos con una tensión de 24 V y la señal que entrega en la salida es de 1mV ¿Cuál será la
deformación sufrida? Determinar la variación de resistencia sufrida por la galga. ¿Cómo se puede
compensar los efectos de temperatura sobre la galga?
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TRANSDUCTORES DE FUERZA
Para la medida de fuerzas se hace uso de un cuerpo elástico que es sometido a la misma, sufriendo una
deformación por ello. Midiendo esta deformación tendremos una medida de dicha fuerza.
Estos dispositivos hacen uso de galgas extensiométricos colocadas sobre un elemento elástico. Según
sea el elemento elástico así será la gama de medidas.
o La disminución de G1 da lugar a un
aumento de V a y con ello de V.
o La disminución de G3 da lugar a una
disminución de Vb y, con ello, a un
aumento de V.
o El aumento de G2 da lugar a una
disminución de V b y a un aumento de
V.
o El aumento de G4 da lugar a un
aumento de VA y de V.
Vemos que la variación sufrida por las cuatro
galgas de lugar a incrementos del mismo signo
en la tensión de salida, por lo que la sensibilidad
será cuatro veces superior comparada con un
montaje de una sola galga. Por otra parte, esta
disposición permite compensar los efectos
térmicos de dilatación, tal como vimos en el
apartado anterior.
Si G2y G4= R + δR y G1 y G3= R - δR tenemos Además la salida será completamente lineal
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Se aprovecha el efecto reluctivo que se comentó en el apartado anterior. El elemento sensor es un LVDT
(Transformador Diferencial Variable y Lineal). Su estructura, símbolo y funcionamiento se muestran en la
Figura siguiente
Cuando el núcleo está centrado, las tensiones alternas VA y VB son iguales. Al estar desfasadas 180º
dan lugar a una tensión VAB = 0.
La tensión alterna VAB debe ser rectificada y convertida en un nivel de continua que sea proporcional al
desplazamiento.
Se forma con anillos de cristales piezoeléctricos situados entre piezas metálicas que reciben la fuerza a
medir. La compresión de los anillos provoca la aparición de una carga eléctrica que es una medida de
dicha fuerza
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TRANSDUCTORES DE VIBRACIONES
SENSORES DE TEMPERATURA
La medida de temperatura es una de las más usuales en los procesos industriales. Existen actualmente
diversos procedimientos eléctricos para conseguir dicha medida y en los siguientes subapartados se
analizan los más destacables.
R0 = resistencia a 0ºC
R = resistencia a tºC
R=R0(1+ αt)
α =coeficiente de temperatura
t = temperatura
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Los materiales generalmente empleados son platino, níquel y cobre. El platino es el material más
adecuado por su precisión y estabilidad, pero es de elevado coste. La sonda de platino que normalmente
se utiliza en la industria tiene una resistencia de 100 a 0ºc, de ahí que también reciba el nombre de
PT100.
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Termopares
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Vs =VAB(Tm)+VBA(T2)=VAB(Tm)-VAB(T2)
Vs = VAB(Tm)-VAB(T2)
Tenemos, de esta forma, una medida de la temperatura TM relativa a la temperatura ambiente T2 del
punto de conexión del termopar. Si la diferencia de temperaturas entre TM y T2 es muy grande y los
cables de prolongación C del termopar son los adecuados para que las tensiones Vac(T2) y Vbc(T2),
sean muy parecidas, la tensión Vab(T2)=Vac (T2) – Vbc(T2) será lo suficientemente pequeña como para
despreciarla frente a Vab (tm) y considerar Vm como una medida absoluta de la temperatura
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Sensores semiconductores
El LM35 puede pegarse a la superficie cuya temperatura se desea medir y en el caso de que su
encapsulado sea metálico se podría soldar a una superficie o conducto metálico, tal como una tubería.
Otra posibilidad consistiría en montarlo en el interior de un tubo de metal sellado para ser introducido
posteriormente en un tanque con liquido, teniendo la precaución de que esté perfectamente aislado.
En (a) se utiliza como sensor entre 2ºC y 130ºC, En (b) se utiliza como sensor dentro del rango
entregando una señal de salida V0= 0mV + completo desde -55ºC a 150ºC. La resistencia R1
10mV/ºC.t se debe elegir de valor R1 = -Vs / 50uA. La tensión
de salida variará entre -550mV y 1.500 mV.
Termistores
Los termistores son componentes semiconductores con un elevado coeficiente de temperatura, por lo que
experimentan cambios muy elevados de resistencia frente a cambios térmicos. Pueden ser de dos tipos:
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En la NTC la relación entre la resistencia de la misma y la temperatura viene dada por la expresión:
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En las PTC
Rt
Vs = V ( )
R + Rt
TRANSDUCTORES DE PRESION
La presión se define como la fuerza ejercida por unidad de superficie. Las unidades más utilizadas son el
2 2
Pascal (1Pa=1N/m ), el Kg/cm , el psi (libras por pulgadas cuadradas) y el bar. La equivalencia entre
estas unidades es:
1 psi= 7142 Pa
2
1 Kg/cm = 98100 Pa
5
1 bar= 10 Pa
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Resistivo
Inductivo
Capacitivos
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Galgas externsiométricas
Cristales piezoeléctricos
TRANSDUCTORES DE CAUDAL
La medida de caudal de líquidos y gases es frecuente en los procesos industriales. Existen diversos
procedimientos para efectuar esta medida. Cabria destacar los siguientes:
o La placa-orificio o diafragma.
o La tobera.
o El tubo venturI.
o Turbina
o Sonda ultrasónica.
o Medidor térmico.
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Placa-orificio o diafragma
Tobera
Tubo VenturI
Sonda ultrasónica
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Turbina
Medidor térmico
La figura representa un procedimiento para la medida de caudales, haciendo uso de termistores NTC.
La NTC 1 está en contacto con el fluido en reposo, mientras que la NTC2 está en el interior de la tubería.
Según sea el caudal, así será la temperatura de la NTC2 y con ello su resistencia experimentará un
cambio.
Este tipo de transductores permite medidas de caudal en la proporción 10 a 1 con una precisión del 1% y
se utiliza sobre todo con gases
TRANSDUCTORES DE NIVEL
El nivel de un tanque puede medirse por diversos métodos, dependiendo del tipo de tanque, material
almacenado y la precisión deseada. Los transductores eléctricos son los más empleados y entre ellos
cabe destacar los que se describen a continuación.
Flotador magnético
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Medidores de desplazamiento
Presión diferencial
Capacitivo
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Ultrasonidos
La medida de la velocidad del eje de un motor se puede realizar con dispositivos electromagnéticos tales
como alternadores o dinamos tacométricas. Este último está formado por un imán permanente, que
constituye la excitación independiente, y un devanado inducido donde se produce una tensión
proporcional a la velocidad de giro, siendo esta constante de proporcionalidad su principal característica.
Encoders
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DETECTORES DE POSICION
Entran dentro de este grupo todos aquellos dispositivos que entregan una señal de tipo todo/nada,
indicando con ello la presencia o ausencia de un objeto. Se utilizan frecuentemente en el control
secuencial como elementos que proporcionan información de entrada al controlador.
Finales de carrera
Son interruptores
electromecánicos
accionados por
palanca, rodillo
leva, etc. Los hay
de muy diversas
formas.
Detectores inductivos
Detectores capacitivos
Detectores fotoeléctricos
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Barreras
Reflex directo
Detectores ultrasónicos
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ACONDICIONADORES DE SEÑAL
Formando parte del transductor se encuentran, generalmente, los elementos acondicionadores de señal,
encargados de someter la señal entregada por el sensor a un proceso que permita su posterior
manipulación.
A lo largo del tema ya se han ido viendo algunos de estos elementos, tales como divisores de tensión y
puentes de medida, empleados con sensores resistivos. En este apartado veremos otros
acondicionadores utilizados frecuentemente.
La señal entregada por muchos sensores, según hemos visto, es de un nivel muy bajo, por lo que
necesita ser amplificada.
El amplificador debe ser capaz de cubrir una cierta gama de frecuencias, desde continua hasta algunos
KHz, e introducir pocos errores. Es habitual el uso de amplificadores operacionales, por lo que pasamos a
revisar los montajes básicos con el mismo.
Para analizar los circuitos es conveniente dibujar el circuito equivalente del mismo. Esto es un circuito
básico que tiene las mismas características en cuanto a entradas y salidas.
Para los ejemplos que vamos a mostrar a continuación podemos hacerlo todavía mas simplificado:
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Inversor
1) V+ =0
2) V1= R1 *i+R2*i+Vs=i*(R1+R2)+Vs
4) V1=i*(R1+R2)+Vs
V1=R1*i I=V1/R1
5) V1= (V1/R1)*(R1+R2)+Vs
V1-Vs=(V1R1+V1R2)/R1
V1R1-VsR1=V1R1+V1R2
-VsR1=V1R2
G= Vs/V1= -R2/R1
El signo menos indica una inversión de la fase. La resistencia R3 tiene como objeto eliminar los errores
por corrientes de Offset y su valor debe ser el paralelo de R2 con R1
No Inversor
1) V+ =V1
2) 0= R1 *i+R2*i+Vs=i*(R1+R2)+Vs
4) 0=i*(R1+R2)+Vs
0=R1*i+V1 I=-V1/R1
5) 0= (-V1/R1)*(R1+R2)+Vs
-Vs=-(V1R1+V1R2)/R1
-VsR1=-V1R1-V1R2
VsR1=V1(R1+R2)
G= Vs/V1= 1+R2/R1
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Sumador
1) V+ =0
3) ia = Va / Ra; ib = Vb / Rb ; ic = Vc / Rc
4) i = -Vs / R2
Con este circuito es posible obtener a la salida una señal que es suma de las señales de entrada,
amplificadas cada una de ellas por un factor determinado.
Diferencial
El amplificador diferencial se utiliza frecuentemente con dispositivos que entregan una señal entre dos
puntos, no siendo ninguno de ellos el terminal de masa (señal diferencial). Este es el caso de un
termopar, la salida de un puente resistivo o la de un sensor inductivo LVDT.
2) V1= R1 *i+R2*i+Vs=i*(R1+R2)+Vs
4) V1=i*(R1+R2)+Vs
V1=R1*i+ V2*R2/(R1+R2)
5) i=(V1-Vs)/(R1+R2)
V1R1+V1R2=R1V1-R1Vs+V2R2
VsR1=V2R2-V1R2
Vs=(V2R2-V1R2)/R1
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Vs= R2/R1(V2-V1)
Este circuito amplifica la diferencia entre las dos señales aplicadas a sus entradas
Vs= R2/R1(V1-V2)
Amplificador de instrumentación
Vs= (2R1/Rg+1)(R3/R2)(V2-V1)
Seguidor
Vs=V
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Conversor tensión-corriente
Is=-Ve/R
Conversor tensión-corriente
Vs=-Ie*R
Filtrado
Las señales generadas por los sensores, en general, tienen un espectro de frecuencias que abarca desde la
continua (frecuencia cero) hasta frecuencias que dependen de las medidas que se estén realizando. Así, por
ejemplo, la captación de temperatura da lugar a señales de variación muy lenta con frecuencias muy bajas. Sin
embargo, un captador de vibraciones generará señales con variaciones mucho más rápidas y, por ello, con
una gama de frecuencias mucho más amplia.
Los filtros son circuitos que eliminan una cierta banda de frecuencias de la señal de entrada. Pueden ser paso-
bajo , paso-alto , paso-banda y banda suprimida ,tal como se muestra en las siguientes figuras.
El punto fc es la frecuencia de corte y señala el limite entre las frecuencias que pasan y las que no.
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Los filtros paso-bajo y paso-alto con componentes pasivos son muy fáciles de realizar .
πRC.
La frecuencia de corte viene dada por: Fc=1/2π
Paso bajo
Paso alto
Con operacionales es posible realizar filtros activos (aportan ganancia a la señal que dejan pasar), tal
como muestra la figura.
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Vb=Va-Vg
Vc=K*Vb
Vg=H*Vc
K
1 + KH
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Ejemplo
1 1
K = 0,5 4
2+ S 3+ S
Y aplicando la formula
1 1
0 ,5 4
Vf
= 2+ S 3+ S = 2
2
Va 1 1 S + 5 S + 10
1 + 2 * 0 ,5 4
2+ S 3+ S
Para poder utilizar el regulador adecuado necesitamos saber cómo se comporta el proceso a lo largo del
tiempo cuando se produce una perturbación o un cambio en la consigna.
Cualquier proceso se puede identificar matemáticamente mediante una o varias ecuaciones diferenciales.
Estas ecuaciones expresan las relaciones que se dan entre las diferentes variables del sistema en un
pequeño intervalo de tiempo (dt).
Podemos considerar un sencillo ejemplo para aclarar el concepto. En el movimiento rectilineo de un móvil
intervienen las magnitudes físicas velocidad (v), espacio (e) y tiempo (t). Para expresar la velocidad media
con la que se ha movido en un tramo e determinado, en el que ha empleado un tiempo t, utilizamos la
ecuación:
e
v=
t
Sin embargo, para conocer qué velocidad lleva el móvil en un punto determinado del recorrido, no
podemos utilizar la ecuación anterior. Para calcularla debemos considerar un pequeño incremento de
espacio (de) recorrido en un pequeño intervalo de tiempo (dt), obteniendo:
de
v=
dt
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Existe un proceso matemático por el cual es posible convertir dichas ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas, que son más fáciles de manejar. Este proceso se conoce como transformada de
Laplace y algunas de sus propiedades son las siguientes:
Impulso unidad: f (t ) = δ (t ) F ( s) = 1
1
escalón unidad: f (t ) t >0 = 1 F ( s) =
s
1
Rampa: f (t ) = t F ( s) =
s2
1 2 1
Parabólica: f (t ) = t F ( s) =
2 s3
1
Exponencial decreciente: f (t ) = e − at F ( s) =
s+a
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a
Exponencial creciente: f (t ) = 1 − e − at F ( s) =
s (s + a)
ω
Senoidal: f (t ) = sen(ωt ) F ( s) =
s +ω2
2
s
Senoidal decreciendo
f (t ) = e − at sen(ωt ) F ( s) =
exponencialmente: (s + a) 2 + ω 2
Una vez obtenida la función de transferencia del proceso es posible evaluarlo para conocer finalmente el
comportamiento del mismo a lo largo del tiempo. Para ello se suelen emplear dos métodos:
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Donde a, b y c son constantes, θ1 (t ) es una función matemática que describe cómo varia la señal de
entrada en el tiempo y θ 2 (t ) es la expresión matemática de cómo varia la señal de salida en el tiempo.
Si sacamos factor común θ 2 ( s) en (2) obtenemos lo siguiente (3): (a.s + b)θ 2 ( s ) = cθ1 ( s )
c
Si en (4) dividimos numerador y denominador por b obtenemos (5): b
G (s) =
a
s +1
b
Si llamamos K a c/b y τ a a/b nos queda finalmente (6):
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Para conocer la respuesta indicial del sistema, debemos obtener θ 2 (t ) cuando a la entrada aplicamos un
escalón
θ1
La transformada de un escalón es (7): θ1 ( s ) =
s
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d θ 2 ( 0) 1
= Kθ 1
dt τ
Sistema hidráulico
• qe caudal de entrada.
• qs caudal de salida.
• h altura del nivel de liquido.
• A capacidad hidráulica (área de la
base del depósito).
• R restricción a la salida.
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1
Sacando factor comun de h(s) (7) q e ( s ) = h( s )( As + )
R
h( s ) 1 R
G (s) = = =
Tenemos entonces la función de transferencia (8) qe ( s) 1 ARs + 1
As +
R
Si representamos la función
Sistema térmico
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Th − Ta T
R= =
R como hemos dicho es la resistencia térmica entre el horno y ambiente (3). Qs Qs
dT T
Combinando estas ecuaciones tenemos Qe = C +
dt R s
T (s) R
Aplicando la transformada de laplace y despejando términos tenemos =
finalmente la función de transferencia Qe ( s ) 1 + RCs
Podemos observar que las características capacidad y resistencia térmicas son las que determinan la
mayor o menor rapidez en la evolución del sistema.
• Ve es la tensión de entrada
• Vs tensión de salida.
• q carga acumulada
• C capacidad del condensador
• R resistencia
dVs
Si despejamos la i de la ecuación tenemos: i=C
dt
dVs
Sustituimos la i por su valor y tenemos Ve = RC + Vs
dt
Vs ( s ) 1
La función de transferencia será =
Ve( s ) RCs + 1
50
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Donde
La respuesta del sistema a un escalón unidad ya no será unica como en el caso de sistemas de primer
orden sino que dependerá del valor de ξ.
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ξ =0 no amortiguada θ 2 (t ) = K (1 − cos(ωt ))
ξ < 1 Subamortiguada ξ
θ 2 (t ) = K (1 − e −ξωt (cos(ω 1 − ξ 2 t ) + sen(ω 1 − ξ 2 t )))
1−ξ 2
Los sistemas
subamortiguados se
suelen caracterizar por
una serie de parametros
que permiten estudiar la
rapidez de su respuesta y
sobreoscilaciones
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π
ω=
Si disponemos de la respuesta indicial del sistema y tp 1−ξ 2
sobre ella realizamos las medidas de los parámetros
característicos señalados anteriormente, podemos
calcular el amortiguamiento, pulsación natural y Sp
ganancia aplicando las siguientes expresiones
− ln( )
ξ= K
Sp
π 2 + (ln( )) 2
K
ξ =1 criticamente θ 2 (t ) = K (1 − e −ωt (1 + ωt ))
amortiguada
ξ + ξ 2 −1 ξ − ξ 2 −1
A= C=
2 ξ 2 −1 2 ξ 2 −1
B = ξ − ξ 2 −1 D = ξ + ξ 2 −1
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1 n
G (s) = ( )
1 + τs
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Ejemplo
- Válvula controlada por vc: varía el caudal de entrada en 400 l/s por voltio.
2 2
- Area del deposito 1: 3m ; area del deposito 2: 2m
2
- Resistencia de evacuacion del deposito 1: 25 s/ m
2
- Resistencia de evacuacion del deposito 2: 10 s/ m
Se pide:
Si hacemos uso de un trasductor de nivel que proporciona una tensión de 0,1 v/m y un controlador
proporcional con ganancia 5 en lazo cerrado:
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Reguladores todo/nada
Con este tipo de reguladores es difícil que la medida se mantenga en el punto de consigna ya que esta
sigue creciendo después de haber cortado el suministro de energía al proceso cerrando la válvula
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Regulador proporcional
y = K ( M − Pc) + K 0
donde K es la ganancia del regulador y K0 es la salida del mismo cuando el error es cero. Generalmente
K0 es la mitad del valor máximo de salida del regulador (50%) con lo que la válvula se encontrará en la
mitad del recorrido y por ello permitirá una regulación del proceso abriendo y cerrando la válvula, cosa
que no se podrá hacer si K0 fuera cero.
100
Si expresamos M,Pc e y en % la ecuación se convierte en : y (%) = ( M − Pc) + K 0 (%)
BP
A BP se le llama banda proporcional y nos expresa en que porcentaje tiene que cambiar la medida M,
alrededor del PC, para que la salida del regulador abarque toda su gama de variación posible. Asi, por
ejemplo un regulador con BP=10% nos indica que cuando la medida cambie un 10% alrededor de la
consigna establecida, la válvula pasara de totalmente abierta a totalmente cerrada.
100
La relación que hay entre BP y K es la siguiente K=
BP
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La ecuación (2) se puede representar gráficamente para un punto de consigna dado y esta gráfica nos
mostrará como varía y en función de M. Por ejemplo, si un regulador tiene una BP=40% y el PC=30%, la
ecuación que relaciona y con M suponiendo K0 =50% es
100
y (%) = ( M − 30) + 50 = 2,5( M − 30) + 50
40
Para dibujarla tenemos que considerar que esta es la
formula correspondiente a la zona proporcional y que el
valor máximo será 100% y el valor mínimo será 0%, por
lo tanto podríamos averiguar entre que puntos de
medida el regulador actúa de forma proporcional:
100
100(%) = ( M − 30) + 50 = 2,5( M − 30) + 50
40
si despejamos la M tenemos:
100 − 50
M = + 30 = 50 si generalizamos tenemos
2,5
BP
M 1 = (100 − K 0 ) + PC
100
el otro valor de M lo tenemos cuando la y vale 0%
100
0(%) = ( M − 30) + 50 = 2,5( M − 30) + 50
40
si despejamos la M tenemos:
0 − 50 BP
M = + 30 = 10 si generalizamos tenemos M 2 = (− K 0 ) + PC
2,5 100
Por tanto la zona proporcional abarca desde M=10 hasta M=50. SI trazamos una recta tendremos el siguiente dibujo
Regulador PID
1. Introducción
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Éste calcula la desviación o error a partir de la salida deseada menos la salida obtenida
y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
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El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo.
• El valor Proporcional depende del error actual.
• El Integral depende de los errores pasados.
• El Derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control
como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el controlador PID
es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en
específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. El
uso del PID para control no garantiza el control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de
control respectivas. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna característica
de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilación,...) pero también influye sobre las demás, por lo
que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0,
la sobre oscilación a 0, el error a 0,... sino que se trata más de ajustarlo a un término medio cumpliendo
las especificaciones requeridas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y
la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.
2. Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:
• Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,
etc).
• Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el
que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica,
intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo
rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a
su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-
Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más
intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de
error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor
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medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador.
La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Como se ha comentado las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción
Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de
las perturbaciones.
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en tanto por
uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviación
de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
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Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviación
respecto al punto de consigna (variable deseada).
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MP3 _ SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a
la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de
acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser
poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas
oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada.
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La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.
“P” constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el
porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la
desviación de la variable respecto al punto de consigna. La señal P mueve la válvula siguiendo fielmente
los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia.
“I” constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.
“D” constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional duplicándola, sin
esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivación es el lapso de tiempo
durante el cual se manifestará la acción proporcional correspondiente a 2 veces el error y después
desaparecerá. Ejemplo: Mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación respecto al punto
de consigna. La señal I va sumando las áreas diferentes entre la variable y el punto de consigna
repitiendo la señal proporcional según el tiempo de acción derivada (minutos/repetición).
Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del proceso. La acción
integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo:
Corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La
señal D es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable.
La salida de estos tres términos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular la
salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del
PID es:
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o sin oscilación, y está limitada solo por saturación o rotura mecánica. Ajustar un lazo de control significa
ajustar los parámetros del sistema de control a los valores óptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" varía
dependiendo de la aplicación. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el
controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinación de las condiciones del proceso y cambio de
"setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y algunos parámetros que funcionan bien
en condiciones de carga máxima no funcionan cuando el proceso está en estado de "sin carga". Hay
varios métodos para ajustar un lazo de PID. El método más efectivo generalmente requiere del desarrollo
de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basándose en los parámetros del modelo
dinámico. Los métodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La elección de un método
dependerá de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema.
Si el sistema puede desconectarse, el mejor método de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada,
midiendo la salida en función del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parámetros de
control.
5. Métodos de ajuste
5.1. Ajuste manual
Si el sistema debe mantenerse online, un método de ajuste consiste en establecer primero los valores de I
y D a cero. A continuación, incrementar P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establecer P a
aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Después incrementar I hasta que el
proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente,
incrementar D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rápido para alcanzar su referencia
tras una variación brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rápido alcanza su setpoint de manera veloz, un lazo de PID no tan rápido alcanza su
setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco, en
estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.
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En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en lazo
cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando el
controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal c(t).
En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t)
debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo muerto,
representado por T1.
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Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida del
sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente
corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal escalón dX
y la variación de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a dX =
5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el
sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1
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Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una respuesta un poco más
estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir las
oscilaciones:
Kp=0.28
Ki=0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:
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En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor de
40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve para evitar un
sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el control integral aumenta
mientras el accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no
ajustado a la respuesta real del sistema.
• Sintonización por la ganancia critica en lazo cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que reducir al
mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en
aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir
la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción
solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
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PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc
Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con oscilaciones
mantenidas:
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Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente con el
método de la respuesta al escalón.
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente respuesta del sistema térmico
con controlador PID:
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En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para conseguir una respuesta
un poco más rápida y estable.
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9. Aplicaciones
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinámicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeño son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una
rápida respuesta a cambios en la señal de referencia).
Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas del tipo “stand
alone” con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos dispositivos son fabricados en el
orden de cientos de miles al año. El controlador PID es también un ingrediente importante en los sistemas
de control distribuido, ya que proporciona regulación a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden
venir también empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas de control de propósito especial,
formando así parte integrante de la aplicación.
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las aplicaciones
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MP3 _ SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN
industriales son del tipo PID, de los cuales la mayoría son controladores PI, lo que muestra la preferencia
del usuario en el uso de leyes de control muy simples. En general, el usuario no explota todas las
características de estos controladores, quizás por falta de una mejor comprensión desde el punto de vista
de la teoría de control.
En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido
consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos típicos de este tipo de prestaciones
son las técnicas de conmutación de modos de control y el antiwindup del integrador.
Los algoritmos actuales se combinan con funciones lógicas y secuenciales y una serie de mecanismos y
funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y
automatización industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el control de temperatura,
velocidad, distribución de energía, transporte, máquinas-herramientas, reacción química, fermentación,
entre otros.
Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control más bajo, por debajo de algunos
dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su
importancia es tal que se convierte en el “pan de cada día” del ingeniero de control.
Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnología a lo largo de su historia. Desde
los antiguos reguladores de Watt, de la época de la revolución industrial, pasando por los controladores
neumáticos, los controladores analógicos, eléctricos y electrónicos (primero implementados con válvulas y
luego con circuitos integrados) hasta los modernos controladores basados en microprocesadores, que
proporcionan una mayor flexibilidad debido a su programabilidad. El microprocesador ha tenido una
influencia dramática sobre el desarrollo del controlador PID. Ha permitido brindar nuevas oportunidades
para implementar funciones adicionales como el ajuste automático de parámetros y los cambios de
modos de control. Para los efectos de estos apuntes, se considera la frase “ajuste automático” en el
sentido de que los parámetros del controlador se ajustan automáticamente en base a la demanda de un
operador o de una señal externa, desactivando para ello el controlador. Esto hace que esta función sea
diferente a la función de adaptación, propias de los controladores adaptivos, que ajustan en línea (o de
manera continua)los parámetros del controlador.
El desarrollo de los sistemas de control PID está también influenciado por el desarrollo en el campo de la
comunicación de datos de campos, lo que ha permitido su inserción como módulos importantes en los
esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de comunicación de estos dispositivos con
otros dispositivos de campo como PLCs y otros sistemas de control de niveles superiores, es una función
necesaria en los modernos controladores PID.
Si bien a nivel industrial existen grupos de ingenieros de procesos e instrumentación que están
familiarizados con los controladores PID, en el sentido de que llevan una práctica continua de instalación,
puesta en marcha y operación de sistemas de control con lazos PID, también es cierto que existe mucho
desconocimiento acerca de los detalles involucrados en la construcción de los algoritmos. Prueba de ello
es que muchos controladores son puestos en modo manual y, entre aquellos que están en el modo
automático, frecuentemente la acción derivativa se encuentra desactivada. La razón es obvia, el ajuste de
los controladores es un trabajo tedioso y requiere de cierta intuición basada en los principios de
funcionamiento tanto de los procesos físicos controlados como de la misma teoría de control. Otras
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razones del pobre desempeño tienen que ver con problemas en la instrumentación y los equipos y
accesorios utilizados en el lazo de control, como son los sensores, actuadores, dispositivos de
comunicación, interfaces de adquisición de datos, etc. Los principales problemas de los actuadores están
generalmente relacionados con fallas de dimensionamiento (en general están subdimensionados) y los
problemas de histéresis que introducen no linealidades importantes. Por su parte, los dispositivos
asociados con la medición de las señales de la planta (sensores, dispositivos de adquisición de datos,
adecuación de señales y sistemas de comunicación de datos de campo) a menudo se encuentran mal
calibrados y, es frecuente que estén dotados de mecanismos inadecuados de filtraje pobre o bien de
filtraje excesivo (producido en los llamados sensores inteligentes). Más aún, muchos sistemas de control
no cumplen con las condiciones mínimas para su operación en tiempo real.
Es así que quedan por hacer muchas mejoras sustanciales con respecto al desempeño de los procesos
industriales. Por su parte, la industria, a medida que la demanda de productos requiere una mejor calidad,
está obligada a mejorar sus lazos de control, lo que a su vez requiere un mayor conocimiento acerca de
los procesos y de sus mecanismos de regulación.
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