Morfología de Robots

Unidad 1
 ESCUELA DE CONSTRUCCIÓN E INGENIERÍA

Director: Marcelo Lucero Yañez

ELABORACIÓN

Experto disciplinar: Fabián Palma Muñoz

Diseñador instruccional: Antonio Colmenares Prieto

Editora instruccional: María José Fonseca Palacios

VALIDACIÓN

Experto disciplinar: Alejandro Varas Brash

Jefa de Diseño Instruccional: Alejandra San Juan Reyes

EQUIPO DE DESARROLLO

AIEP

AÑO

2023
Tabla de contenidos
Aprendizaje esperado de la semana .................................................. 4

Introducción ............................................................................................. 5

1. Elementos de la morfología de robots ............................................. 5

1.1 Estructura mecánica de un robot industrial ............................... 6

1.2 Eslabones y articulaciones ............................................................ 7

1.3 Grados de libertad ......................................................................... 9

2. Tipos de efectores o actuadores .................................................... 10

2.1 Motores eléctricos ........................................................................ 11

2.2 Actuadores lineales ..................................................................... 11

3. Sensores robóticos............................................................................. 12

3.1 Clasificación.................................................................................. 13

3.2 Tipos de Sensores según aplicación .......................................... 14

4. Controladores robóticos .................................................................. 15

4.1 Características de controladores industriales .......................... 16

4.1.1. Generación de trayectorias y seguimiento de éstas ....... 16

4.1.2. Integración del movimiento y el proceso .......................... 17

4.1.3. Interacción humano-computador ..................................... 17

4.1.4. Integración de la información ............................................. 18

4.2 Simulación robótica CoppeliaSim ............................................. 19

5. Cinemática de robots ...................................................................... 26

5.1 Estudio de movimientos de traslación y rotación .................... 26

5.2 Cadenas cinemáticas ................................................................. 28

6. Cinemática directa e Inversa.......................................................... 29

6.1 Cinemática directa ..................................................................... 30

6.2 Cinemática inversa ...................................................................... 31

7. Características estáticas y dinámicas............................................ 32

7.1 Características estáticas ............................................................. 32

 7.1.1. Grados de Libertad ............................................................... 33

7.1.2. Espacio o volumen de trabajo ............................................ 33

7.1.3. Accesibilidad ......................................................................... 33

7.1.4. Maniobrabilidad .................................................................... 33

7.1.5. Movilidad ................................................................................ 34

7.2 Características dinámicas .......................................................... 34

7.2.1. Capacidad de carga........................................................... 34

7.2.2. Estabilidad .............................................................................. 34

7.2.3. Precisión de movimientos ..................................................... 35

Cierre....................................................................................................... 35

Referencias ............................................................................................ 37
Aprendizaje esperado de la semana

Analizan sistemas robóticos, considerando requerimientos técnicos

y normativas vigentes.
Introducción

¿Qué similitudes tiene un brazo robótico con un brazo

humano?

Revisaremos los elementos básicos de la morfología de un robot

industrial. Un brazo robótico industrial tiene similitudes morfológicas
con un brazo humano, de ahí deriva su nombre. En este apunte
conocerás estas similitudes y características morfológicas generales
que permiten a un robot hacer su trabajo.

1. Elementos de la morfología de
robots
La morfología se refiere a la disposición, distribución o en términos
generales: la forma de algo. En el caso de los robots industriales, se
refiere a su estructura mecánica, la cual hace posible que realice
sus funciones de acuerdo con su diseño y especificaciones de
fabricación.

5
1.1 Estructura mecánica de un robot industrial

La palabra robot viene del checo robota, que significa trabajo

forzado, fue incluida por primera vez en la obra teatral de ciencia
ficción R.U.R. del Checo Karel Čapek en 1920. Desde su etimología
y concepción original el robot es una máquina destinada a realizar
un trabajo, esto es aún más explícito en el caso de un robot
industrial; una máquina automática y programable capaz de
realizar trabajos en reemplazo de un ser humano, generalmente en
labores pesadas, repetitivas o peligrosas.

Específicamente, un brazo robótico industrial es capaz de realizar

funciones similares a las de un brazo humano; por eso su estructura
mecánica es análoga a la de una extremidad superior humana.

6
 Figura 1. Estructura mecánica de un brazo robot industrial
Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 2)

1.2 Eslabones y articulaciones

Los eslabones o enlaces (links) corresponden a las partes rígidas del

robot conectadas entre sí mediante juntas o articulaciones (joints),
esta estructura permite el movimiento relativo entre dos eslabones
consecutivos.

7
 Figura 2. Eslabones y articulaciones de un brazo robot industrial
Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 2)

Una articulación puede ser:

• Lineal (deslizante, traslacional o prismática), cuando un eslabón

se desplaza a través de un eje unido al eslabón anterior.

• Rotacional, cuando un eslabón gira en torno a un eje unido al

eslabón anterior.

8
 Figura 3. Tipos de articulaciones en un brazo robot industrial
Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 3)

1.3 Grados de libertad

Un grado de libertad (GDL) corresponde a cada uno de los

movimientos independientes que puede realizar una articulación
respecto de la articulación anterior o de el eslabón anterior.

Como puede apreciarse en la siguiente figura, sólo tres tipos de

articulaciones tienen 1 sólo GDL; estos son denominados pares
lineales o pares de primer grado. En aplicaciones robóticas reales,
sólo se utilizan articulaciones rotativas y prismáticas, ambas de sólo
1 GDL; cuando un robot industrial tiene articulaciones con más de
1 GDL, generalmente se trata de articulaciones compuestas por
varias articulaciones simples, unidas por eslabones de longitud
despreciable o nula.

9
 Figura 4. Grados de libertad en articulaciones
Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 3)

2. Tipos de efectores o actuadores

Los efectores o actuadores son los encargados de mover los
eslabones de un robot, transformando algún tipo de energía
almacenada en movimiento. Los actuadores más comúnmente
utilizados en robótica son los motores eléctricos para articulaciones
rotativas y los actuadores lineales neumáticos o hidráulicos para
articulaciones prismáticas.

10
 Figura 5. Brazo robótico Dobot impulsado por motores eléctricos
Fuente: robohub.org (2023)

2.1 Motores eléctricos

Son el tipo de actuador más utilizado en robótica, generalmente

motores de CC con escobillas y sin escobillas en robots portátiles, y
motores de CA en robots industriales. Impulsan la mayoría de las
funciones con articulaciones rotativas en robots industriales.

2.2 Actuadores lineales

Estos actuadores se mueven a través de un eje en lugar de

alrededor de éste, pueden efectuar cambios de dirección más

11
rápidos cuando son neumáticos y con mayor fuerza cuando son
hidráulicos, satisfaciendo los requerimientos de la robótica
industrial.

Los actuadores lineales neumáticos funcionan con aire comprimido

y filtrado, mientras que los actuadores lineales hidráulicos funcionan
con aceite.

También existen actuadores lineales eléctricos, los hay de dos tipos:

compuestos por un motor eléctrico más un tornillo de avance, y a
base de bobinas solenoides.

3. Sensores robóticos
Los robots requieren información sobre su entorno y sobre
situaciones específicas para realizar sus funciones con precisión y
seguridad; esta información la obtienen de sensores robóticos
especializados que envían señales de instrumentación al
controlador del robot.

12
 Figura 6. Sensores robóticos
Fuente: ros.org (2023)

3.1 Clasificación

Los sensores robóticos proporcionan al robot información sobre su

espacio de trabajo, tanto en forma análoga a los sentidos
humanos, como monitoreando otros fenómenos que no pueden ser
percibidos en forma natural por los seres humanos. Pueden
clasificarse de la siguiente forma según su función y complejidad:

- Toque simple: Detección de la presencia o ausencia de un objeto.

- Toque complejo: Percibe el tamaño, forma y dureza de un objeto.

- Fuerza simple: Mide fuerza a lo largo de un solo eje.

- Fuerza compleja: Mide fuerza a lo largo de múltiples ejes.

13
- Visión Simple: Detección de bordes, agujeros y esquinas.

- Visión Compleja: Reconocimiento de objetos.

- Proximidad: Detección de un objeto sin necesidad de contacto.

3.2 Tipos de Sensores según aplicación

Proximidad de objetos: Detecta la presencia/ausencia de un

objeto, rumbo, color y/o distancia entre objetos.

Orientación física: Coordenadas del objeto en el espacio.

Calor: Detecta longitud de onda de rayos infrarrojos o ultravioleta,

temperatura, magnitud, dirección.

Sustancias químicas: Detecta presencia, identidad y

concentración de sustancias químicas reactivas.

Sonido: Detecta presencia, frecuencia e intensidad del sonido.

Sensor interno: Mide el estado interno del robot.

Sensor de posición: Mide la posición de una articulación.

Codificador: Es un tipo de sensor de posición, convierte el

movimiento en una secuencia de pulsos digitales.

14
Potenciómetro: Es un tipo de sensor de posición, una resistencia
variable cuyo voltaje de salida depende de la posición del eje
monitoreado.

Transformador diferencial variable lineal: Genera una señal de CA

cuya magnitud es función del desplazamiento de un núcleo en
movimiento.

Sensor de velocidad: Mide las posiciones consecutivas a intervalos

conocidos y calcula la velocidad de cambio.

4. Controladores robóticos
Los robots industriales son sistemas mecatrónicos de alta
complejidad, controlados por procesadores de elevada
capacidad, diseñados para llevar la carga de cómputo en tiempo
real; considerando que en un ambiente industrial, cualquier retardo
en la respuesta del controlador puede significar un riesgo para el
material, equipamiento e incluso la salud humana.

15
4.1 Características de controladores industriales

Un controlador robótico industrial adecuado, debe proporcionar

cuatro características o capacidades de forma que permita al
robot integrarse a un sistema automatizado, éstas son:

- Generación de trayectorias y seguimiento de éstas.

- Integración del movimiento y el proceso.

- Interacción humano-computador.

- Integración de la información.

4.1.1. Generación de trayectorias y seguimiento de éstas

Para trabajar en tiempo real, un controlador industrial debe analizar

la posición de la cadena cinemática del robot con tasas de
muestreo de entre 10 y 20 milisegundos, para luego traducir las
consignas en su programación en señales de movimiento utilizando
ecuaciones cinemáticas. Además, el movimiento resultante debe
ser monitoreado en velocidad y fuerza. Este seguimiento,
generalmente se realiza mediante un lazo PID, aunque sistemas
más sofisticados pueden integrar visión de máquina y control de
movimiento en una misma plataforma.

16
4.1.2. Integración del movimiento y el proceso

Los movimientos de las articulaciones y el manipulador del robot

deben trabajar en armonía con el resto de la planta en la que está
inserto. Para esto debe comunicarse con sensores y otros
dispositivos electrónicos involucrados en el proceso. Esta
integración puede ser tan compleja como compartir funciones
entre el controlador del robot y un controlador lógico programable
(PLC) externo, o tan simple como alimentar al robot con la señal de
un sensor de final de carrera, que le indique cuándo debe
manipular un elemento.

4.1.3. Interacción humano-computador

La comunicación entre el operador humano y el robot industrial

puede darse de dos formas: el operador/programador escribe el
código de programación del controlador fuera de línea, para
luego cargarlo en el procesador permitiendo su posterior ejecución;
la otra forma es en tiempo real, por medio de terminales de control
provistos de pantallas táctiles y joysticks.

Aunque la segunda forma es más amigable, su desempeño

depende en gran medida de la experiencia y habilidad del

17
operador; además, puede ser poco adecuada para ambientes de
trabajo cambiantes que requieran ajustes importantes en la
programación. Para superar esta limitación, es posible configurar
diferentes tipos de “comportamientos” en la memoria del
controlador, de esta forma un sistema de interface con alto nivel
de abstracción y cercano al usuario puede permitir al operador
elegir entre varios comportamientos, dependiendo de los cambios
en el ambiente de trabajo o requerimientos de producción.

4.1.4. Integración de la información

Hasta la última década del siglo XX, la comunicación entre

controladores programables, sensores y sistemas robóticos
industriales se efectuaba exclusivamente mediante sistemas
cerrados proporcionados por diferentes fabricantes, cada uno con
su propia tecnología y estándares, haciendo extremadamente
difícil o imposible integrar entre sí sistemas industriales de diversa
procedencia, menos aún con sistemas informáticos comerciales y
de oficina.

El advenimiento de Internet, la ubicuidad del estándar Ethernet-

TCP/IP tanto a nivel físico como de enlace de datos y
comunicación de red, hizo posible durante las primeras décadas
del siglo XXI, integrar las redes de instrumentación industrial con las

18
redes de datos comerciales y éstas con la automatización de
inmuebles en el nuevo paradigma del Internet of Things (IoT),
estandarizando las comunicaciones en todo el espectro de su
utilización. Esto permite al controlador de un robot comunicarse
con una base de datos en un servidor a cientos de metros de
distancia, y a un operador en una sala de control en cualquier lugar
del mundo, acceder a la información de instrumentación y control
de la planta en tiempo real, para ajustar parámetros, analizar
comportamientos productivos y predecir fallas en el sistema.

4.2 Simulación robótica CoppeliaSim

CoppeliaSim es una plataforma de simulación robótica que puedes

utilizar para desarrollar y probar soluciones robóticas incluyendo
robots industriales y comerciales.

Figura 7. CoppeliaSim

19
 Fuente: coppeliarobotics.com (2023)

Para acceder a la plataforma de desarrollo CoppeliaSim, debes

ingresar a la página web coppeliarobotics.com, en la pestaña
Downloads (descargas) encontrarás las versiones player, edu y pro
del software. Debes descargar la versión edu e instalarla en tu PC.

Figura 8. Descargar software CoppeliaSim versión edu

Fuente: Palma, F. (2023)

20
Debes aceptar los términos de uso no comercial de la versión
educacional y continuar la descarga.

Figura 9. Aceptar los términos de uso no comercial de la versión edu

Fuente: Fuente: Palma, F. (2023)

21
Una vez instalada, la versión educacional presenta la siguiente
vista:

Figura 10. Vista de la versión edu instalada

Fuente: Palma, F. (2023)

Para trabajar con sistemas robóticos, es necesario agregar robots

al área de trabajo. Para este ejemplo usaremos un robot Dobot
Magician desde el banco de modelos predeterminados de la
plataforma. Para utilizarlo, se debe arrastrar el ícono del robot al
área de trabajo.

22
Figura 11. Arrastrar robot Dobot al área de trabajo
Fuente: Fuente: Palma, F. (2023)

23
 Figura 12. Robot Dobot en el área de trabajo
Fuente: Palma, F. (2023)

Al visualizar el robot Dobot Magician en el área de trabajo de

CoppeliaSim, puedes identificar los eslabones y articulaciones de su
estructura, lo cual te servirá para desarrollar la actividad de esta
semana. Puedes apoyarte en los controles de visualización para
una mejor experiencia.

24
Figura 13. Controles de visualización
Fuente: Palma, F. (2023)

25
5. Cinemática de robots
La cinemática robótica analiza el movimiento de un robot sin
abordar las fuerzas involucradas en éste; para esto se vale de una
serie características asociadas a los grados de libertad, tales como
movimientos rotacionales y traslacionales; además de modelos de
aplicación cinemática complementaria (directa e inversa) y
análisis de cadenas cinemáticas.

5.1 Estudio de movimientos de traslación y rotación

Los grados de libertad de una articulación (GDL) permiten efectuar

movimientos en un espacio tridimensional, este movimiento puede
ser de traslación, definido como el desplazamiento a través de un
eje espacial, o de rotación, definido como el giro alrededor de un
eje. En un robot industrial también puede darse que una
articulación sea de tipo compleja, es decir, que integre una
combinación de ambos movimientos.

26
 Figura 14. Traslación y rotación en articulaciones
Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 4)

27
5.2 Cadenas cinemáticas

Una cadena cinemática es el conjunto de eslabones y

articulaciones de un sistema. Ésta puede ser: abierta, si cada
eslabón está conectado (por medio de articulaciones) solamente
al anterior y al siguiente eslabón, excepto el primero, que está fijado
al soporte o base del robot y el último que está conectado al
actuador final; o cerrada: cuando existe una unión en los extremos
de la cadena y desde cualquier eslabón se puede llegar a otro
mediante por lo menos dos caminos.

Figura 15. Cadena cinemática cerrada y abierta

Fuente: Morfología Básica de un Robot Industrial (2020, p. 5)

28
La mayoría de los brazos robóticos industriales son cadenas
cinemáticas abiertas, compuestas por eslabones y articulaciones
simples (1 GDL) de tipo prismática o rotacional, siendo los grados
de libertad del sistema iguales a la suma de las articulaciones,
considerando que cada articulación posee sólo un grado de
libertad. Estos robots presentan una estructura serial, es decir, cada
eslabón y articulación va a continuación del elemento anterior
formando un solo camino.

Los sistemas robóticos con cadenas cinemáticas cerradas y de

estructura paralela son mucho menos comunes, pero algunos
fabricantes ofrecen productos con estas características.

6. Cinemática directa e Inversa

En el análisis cinemático de un robot, la posición, velocidad y
aceleración de sus elementos son calculados sin considerar las
fuerzas que producen tal movimiento. Este análisis puede adquirir
dos enfoques complementarios entre sí: cinemática directa y
cinemática inversa.

29
6.1 Cinemática directa

El análisis cinemático directo en robots hace referencia al uso de

ecuaciones cinemáticas para calcular la posición del actuador
final del robot a partir de valores específicos denominado
parámetros.

En una cadena cinemática serial, donde cada eslabón va a

continuación del anterior, siendo ésta la configuración más común
en brazos robóticos industriales; la solución será siempre única, un
conjunto de vectores dará como resultado una única posición del
actuador. Sin embargo, en una cadena cinemática paralela, un
conjunto de coordenadas puede resultar en más de una posición
para el actuador final.

Existen los siguientes métodos para efectuar un análisis cinemático

directo:

- Transformación de matrices

- Análisis geométrico

- Transformación de coordenadas

30
6.2 Cinemática inversa

En Robótica, el análisis cinemático inverso (IK), al contrario de la

cinemática directa, es la técnica que permite determinar los
parámetros del movimiento de las articulaciones a partir de la
posición deseada del actuador final. Este cálculo es un problema
complejo que requiere la resolución de una serie de ecuaciones
cinemáticas, que generalmente no entregan una solución única.

De esta forma pueden encontrarse las magnitudes que deben

tomar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo
se posicione y oriente según los valores deseados.

Algunos métodos de cinemática inversa comprenden:

- Métodos geométricos.

- Resolución a partir de matrices de transformación homogénea.

- Desacoplamiento cinemático (para robots de 6 GDL o más).

31
7. Características estáticas y
dinámicas
La estática es la rama de la física que estudia el equilibrio de los
cuerpos. La dinámica estudia el movimiento de estos cuerpos a
partir de las causas que lo provocan. Al aplicar estas ciencias al
movimiento robótico, nos encontramos con una serie de
características asociadas a cada una.

7.1 Características estáticas

Las características estáticas de robots son:

- Grados de Libertad

- Espacio o volumen de trabajo

- Accesibilidad

- Maniobrabilidad

- Movilidad

32
7.1.1. Grados de Libertad

Cada uno de los movimientos independientes que una articulación

puede realizar con respecto al eslabón anterior. La cantidad de
GDL de un robot es la suma de los GDL de cada articulación.

7.1.2. Espacio o volumen de trabajo

Espacio o volumen físico dado por el extremo del robot cuando se

mueve entre los límites de movimiento de sus articulaciones. Es
necesario tenerlo en cuenta al momento de determinar el entorno
de trabajo del robot.

7.1.3. Accesibilidad

Capacidad del robot para acceder a diferentes puntos de su

espacio de trabajo.

7.1.4. Maniobrabilidad

Por sobre 6 grados de libertad, se habla de grados de

maniobrabilidad.

33
7.1.5. Movilidad

Es la capacidad del robot para desplazar su base o centro de

gravedad. Un robot puede adquirir movilidad al deslizarse sobre un
banco, o al poseer capacidad de desplazamiento autónomo. Esta
capacidad aumenta su entorno de trabajo.

7.2 Características dinámicas

Las características dinámicas de robots son:

- Capacidad de carga

- Estabilidad

- Precisión de movimientos

7.2.1. Capacidad de carga

Máxima carga en Kg. que es capaz de mover un robot

manteniendo sus características de funcionamiento nominales.

7.2.2. Estabilidad

Ausencia de oscilaciones en el movimiento del robot bajo

determinadas circunstancias de carga y velocidad.

34
Las oscilaciones son perjudiciales para el sistema porque pueden
provocar daños a los componentes mecánicos, neumáticos e
hidráulicos del robot.

7.2.3. Precisión de movimientos

Capacidad del sistema para situar el elemento final en un punto

determinado del espacio de trabajo, en otras palabras, el error
medio de posicionamiento del robot respecto de la posición
deseada.

Cierre
Por medio del siguiente organizador gráfico se destacan las ideas
clave de estas semanas:
Necesita
para
Controladores
Morfología de funcionar robóticos
robots Sensores
Para proporcionar
Utilizados por Cáculo de
Depende Trayectorias
de
Actuadores
Integración del
movimiento y el
Estructura proceso
mecánica

Interacción
humana-
Compuest computador
a por
Determinando
Eslabones y Grados de Integración de
articulacion la información
libertad
es

35
 Figura 16. Ideas claves semana 1 y 2
Fuente: Palma, F. (2023)

La morfología de un robot depende de su estructura mecánica, la

cual está compuesta por sus eslabones y articulaciones,
determinando así los grados de libertad de la máquina. Además, el
robot necesita sensores y actuadores para funcionar, los cuales son
utilizados por controladores para proporcionar cálculo de
trayectorias, integración del movimiento y el proceso, interacción
humana-computador e integración de la información.

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Referencias
Baturone, A. O. (2005). Robótica: manipuladores y robots móviles.
Marcombo.

Craig, John J. (2006). Robótica. Pearson.

Barrientos, A. (2007). Fundamentos de robótica. Universidad del

Azuay.

Vivas Albán, O. (2010) Diseño y Control de Robots Industriales: Teoría

y Práctica. El Aleph.

Dirección de Educación Técnica, Gobierno Provincia de Buenos

Aires (2020). Morfología Básica de un Robot Industrial.
Dirección General de Cultura y Educación.

Gizmodo (s. f.). 18 Gorgeous Images Of Job-Stealing Factory Robots

[Imagen]. https://bit.ly/3laGS5y

Robohub (s. f.). Dobot’s robot arm: Industrial precision at low cost
[Imagen]. https://bit.ly/3lc1JFW

Robotics and Automation News (s. f.). Robotic arm humanoid

[Imagen]. https://bit.ly/3RxBjuc

37
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