Facultad de

Ingeniería

Código de asignatura: (RIE-2117)

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ROBOTICA INDUSTRIAL
Créditos Académicos: 4
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PERIODO #: 2
 INTRODUCCIÓN

La asignatura de Robótica Industrial:

Orientada al campo de la investigación científica ,ofrece
estudio y aplicación de la tecnología en el campo de la robótica
móvil e industrial, se enfoca en el diseño, desarrollo y uso de
robots en diversos entornos.

Estos robots están diseñados específicamente para

realizar tareas automatizadas en fábricas, plantas de producción
y otros ambientes relacionados con la industria.

Estudiaremos distintos aspectos de diseño de hardware y

software , programación en lenguajes según el fabricante y
también de vanguardia como Python, usando simuladores y
robots físicos en el laboratorio.

Definiremos las distintas clasificaciones de robots, según

su estructura y diseño, así como también en base a su
aplicación en la industria. Fuente: https://www.fanucamerica.com/images/default-source/robot-images/robots-by-model/m-2000ia-
beauty.jpg?sfvrsn=f7f42f0_1
 OBJETIVO GENERAL DE LA ASIGNATURA

Al finalizar la asignatura el estudiante

será capaz de:

1. Estudiar los principios

fundamentales de la robótica y los
avances en software para simular
ambientes virtuales y aplicaciones que
los involucren.

2. Generar habilidades básicas de uso

y desarrollo de programas para el
Hardware y software de un Robot
industrial Kawasaki.

Fuente: https://www.fanucamerica.com/images/default-source/robot-images/robots-by-model/m-2000ia-
beauty.jpg?sfvrsn=f7f42f0_1
 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Al finalizar la asignatura el estudiante será capaz de:

Comprender los fundamentos de la robótica industrial, incluyendo

la terminología, los componentes básicos de un robot industrial y
los principios de funcionamiento.

Comprender las normas de seguridad esenciales al trabajar con

robots industriales, incluyendo procedimientos de parada de
emergencia, vallado de áreas de trabajo y el uso adecuado de
sensores de seguridad.

Aprender técnicas de mantenimiento preventivo y correctivo para

robots industriales, así como estrategias de resolución de
problemas para identificar y solucionar fallos.

Fuente: https://www.fanucamerica.com/images/default-source/robot-images/robots-by-model/m-2000ia-beauty.jpg?sfvrsn=f7f42f0_1
 COMPETENCIAS A ALCANZAR

Al finalizar la asignatura el estudiante será capaz de:

Comprende los fundamentos de la robótica industrial, incluyendo

la terminología, los componentes básicos de un robot industrial y
los principios de funcionamiento.

Identifica las normas de seguridad esenciales al trabajar con

robots industriales, incluyendo procedimientos de parada de
emergencia, vallado de áreas de trabajo y el uso adecuado de
sensores de seguridad.

Conoce las técnicas de mantenimiento preventivo y correctivo

para robots industriales, así como estrategias de resolución de
problemas para identificar y solucionar fallos.

Fuente: https://www.fanucamerica.com/images/default-source/robot-images/robots-by-model/m-2000ia-beauty.jpg?sfvrsn=f7f42f0_1
 CONTENIDO

1er. Parcial:
1.Definicion y clasificacion de Robots.
1.Leyes de la Robotica.
2.Robot industrial
3.Robot de servicio
Contenido: 4.Robot tele operados
5.Robot Moviles (Sim. RoboMind)
2. Clasificacion Robot Industrial
1.Robot secuencial
2.Robot de trayectoria controlable
3.Robot adaptativo
4.Robot tele manipulado
1er. Parcial
 Definición de Robot

Robot:
Manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_mecatr%C3%B3nica | https://es.wikipedia.org/wiki/Robot

 Definición de Robot

La ingeniería mecatrónica: o simplemente mecatrónica, es una

rama multidisciplinaria de la ingeniería, la cual desarrolla dispositivos y
tecnologías de varios campos del conocimiento en los que se unen las
ramas de sistemas, electrónica, mecánica y control, con el uso
combinado de la robótica y de la ingeniería electrónica y ciencia de la
Computación/Sistemas.

Un Robot: es una entidad virtual o mecánica artificial. En la

práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su
apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un
propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace
que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el
área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto a
mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele
Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_mecatr%C3%B3nica | https://es.wikipedia.org/wiki/Robot
aludirse a los segundos con el término de bots.
 1 Tres leyes de la robótica

Las tres leyes de la robótica: son un conjunto de normas elaboradas por el escritor de
ciencia ficción Isaac Asimov que se aplican a la mayoría de los robots de sus obras y que están
diseñados para cumplir órdenes. Aparecidas por primera vez en el relato Círculo vicioso
(Runaround) de 1942, establecen lo siguiente:

1. Primera Ley: Un robot no hará daño a un ser humano ni, por inacción, permitirá que
un ser humano sufra daño.

2. Segunda Ley: Un robot debe cumplir las órdenes dadas por los seres humanos, a
excepción de aquellas que entren en conflicto con la primera ley.

3. Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
protección no entre en conflicto con la primera o con la segunda ley

Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Tres_leyes_de_la_rob%C3%B3tica
 2 DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL

1. Un Robot industrial:

Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,

piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.
 Se clasifican en:

Tipos de
Robots Robot de servicio

Robot industrial

Robot tele operados

Fuente: https://www.apuntesdeelectronica.com/robotica/fundamentos-de-robotica.htm
2 Aplicación de Robot Industrial

Robot industrial

La principal aplicación de los

robots tiene lugar en la industria, donde
es habitual la repetición de tareas, como
la fabricación en serie de piezas y
maquinaria, lo que obliga a realizar todas
exactamente iguales. Un robot está
programado para realizar los mismos
movimientos y con la misma precisión,
por lo que es perfecto para aplicaciones
industriales.
 2 Clasificación de Robots Industriales

Robots Industriales

Robots de
Robot Robots con control
repetición o Robots inteligentes. Micro-robots
Manipuladores por computador.
aprendizaje
 2 Clasificación de Robots Industriales.

1. Manipuladores:

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado

previamente.

De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo.

 2 Clasificación de Robots Industriales.

2.- Robots de repetición o aprendizaje:

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o
un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de
una pistola de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien
utiliza un maniquí, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
 2 CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

3. Robots con control por computador:

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados

por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El
control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto
por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y
se crea sin la intervención del manipulador.
 2 CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

4. Robots inteligentes:

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces
de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y
tomar decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se
encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los
grupos investigadores por potenciarles y hacerles más efectivos,
al mismo tiempo que más asequibles. La visión artificial, el sonido
de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más
están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.
 2 CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

5. Micro-robots:

Con fines educacionales, de entretenimiento o

investigación, existen numerosos robots de formación o
micro-robots a un precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicación industrial.
 (AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

Clasificación de los robots según la AFRI.

Tipo A
Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante

Tipo B fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático,
eléctrico o hidráulico.

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de

Tipo C
conocimiento sobre su entorno.

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en

Tipo D
función de estos.
 La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

Clasificación de los robots industriales en generaciones.

1° Generación. Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las

posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
2° Generación. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.
3° Generación.
Posee la capacidad para la planificación automática de sus tareas.
 3 ROBOTS DE SERVICIO

Los Robots de servicio pueden definirse como dispositivos

electromecánicos móviles, dotados de uno o varios brazos
independientes controlados por un programa de ordenador y
que realizan tareas no industriales.
 4 ROBOTS DE SERVICIO TELEOPERADOS

Robots de Servicio y Tele operados.

Un sistema teleoperador se compone

principalmente de una estación de tele operación, un
sistema de comunicación esclavo, este puede ser un
manipulador o un robot móvil equipado con un
manipulador ubicado en un entorno remoto.
Fuente: https://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/2332401.pdf
 5 ROBOTS MOVILES

Robots de Servicio y Tele operados.

Un robot móvil es una máquina automática capaz de

trasladarse en cualquier ambiente dado.

Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su

entorno y no se fijan a una ubicación física. En contraste, existen
robots industriales fijos, que consisten en un brazo articulado
(manipulador de multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector
de extremo) que está unida a una superficie fija.
Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_m%C3%B3vil
5 ROBOTS MOVILES | Herramienta Software RoboMind
https://www.robomind.net/es/
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

1. Robot secuencial.

Robot manipulador secuencial para actividades repetitivas y

precisas.
El mundo de la tecnología es muy variado y cada día va en
aumento, por ello los robots son uno de los proyectos que más
impulso han tenido estos últimos años, ya que estos fueron
diseñados con la finalidad de realizar actividades repetitivas y
precisas, con la resistencia que los seres humanos no son capaces
de alcanzar.
Fuente: https://rivasrobotics.com/robot-manipulador-secuencial/
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

1. Robot secuencial.

El robot manipulador secuencial es aquel que durante

proceso de fabricación realiza las actividades de manera
continuada y se programa con la capacidad requerida en el
momento. Gracias a que estos robots son programables,
pueden adaptarse con facilidad a las necesidades requeridas
por la persona o el sistema que los maneja para su posterior
trabajo de fabricación. Al igual que otros robots, tiene todas las
características de cualquier robot industrial.
Fuente: https://rivasrobotics.com/robot-manipulador-secuencial/
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

1. Robot secuencial.

El robot manipulador secuencial puede ser utilizado en:

• Plantas industriales que manejen material radioactivo.

• Empresas de construcción y reparación de satélites.
• Industrias que hagan material médico quirúrgico.
• Adaptaciones a maquinarias que manejen grandes pesos.

Fuente: https://rivasrobotics.com/robot-manipulador-secuencial/
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

2. Robot de trayectoria controlable.

Manipulador automático con ciclos preajustados,

regulación mediante fines de carrera o topes.

control por PLC, accionamiento neumático, eléctrico o

hidráulico. Robot programable con trayectoria continua o
punto a punto.
Carece de conocimiento sobre su entorno.
Fuente: https://rivasrobotics.com/robot-manipulador-secuencial/
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

3. Robot adaptativo.

La robótica adaptativa o inteligente es una evolución de

los robots tradicionales y colaborativos.

Puede tener las virtudes y desventajas de ambos tipos.

Tanto un robot tradicional como un robot colaborativo pueden
transformarse en un robot adaptativo o inteligente.
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

3. Robot adaptativo.

La principal característica es su capacidad para

reaccionar ante el entorno y adaptar sus movimientos a la
tarea concreta que esta realizando. Esto es posible gracias a
una capa de sensórica que dota de “sentidos” al robot y
sistemas de Deep learning o aprendizaje automático que
gestiona la información recibida y controla los movimientos
del robot adaptativo o inteligente.
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

4. Robot Tele-Manipulado.

Un robot telemanipulado es un tipo de robot controlado

a distancia por un operador humano a través de una interfaz
de teleoperación. A diferencia de los robots autónomos, que
operan de forma independiente y toman decisiones por sí
mismos basadas en sus algoritmos y sensores, los robots
telemanipulados son controlados directamente por un
humano en tiempo real.
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

4. Robot Tele-Manipulado.

La interfaz de teleoperación puede variar según el tipo

de robot y la complejidad de las tareas que debe realizar.
Puede ser tan simple como un joystick y algunos botones o tan
compleja como un traje de exoesqueleto que permite al
operador moverse de manera natural mientras el robot imita
esos movimientos.
 2 CLASIFICACIÓN ROBOT INDUSTRIAL

4. Robot Tele-Manipulado.

Los robots telemanipulados son especialmente útiles en

situaciones donde es necesario realizar tareas en entornos
peligrosos o inaccesibles para los humanos, como operaciones
de rescate en desastres naturales, trabajos en ambientes con
alta radiación, manipulación de materiales tóxicos, exploración
espacial o submarina, entre otras aplicaciones.
 Mecánica

Tipos de Robots

1. Robots de Ruedas
a) Configuraciones
b) Cinemática
c) Forma

2. Espacio de configuraciones

3. Robots de Patas
 Otros Tipos de Robots

1. Terrestres
a) Robots de ruedas
b) Robots de patas

2. Acuáticos

3. Aéreos

4. Espaciales
 Robots de Ruedas

❑ Son los más utilizados por varias razones:

✓Más simples y fáciles de construir

✓Buena capacidad de “carga”

✓Más sencillo el control (estabilidad)

❑ Pero:
✓Limitados a terrenos relativamente planos

✓Tienen problemas si las diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas (una
alternativa son ruedas “grandes”)
 Ruedas

▪Se mueven por el contacto superficial (o fricción) con la superficie)

▪Idealmente, se desplaza 2pr por vuelta

Eje X
Eje Y
 Giro

❑ Un vehículo con varias ruedas, existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una
trayectoria circular.

❑ CCI – centro de curvatura instantáneo.

❑ En el caso de una trayectoria recta, el ICC está en infinito.

CCI
Principales arreglos de ruedas

Diferencial Síncrono

Tipo triciclo Tipo carro

 Diferencial

1. Uno de los esquemas más sencillos

2. Consiste de dos ruedas en un eje común, donde cada rueda se controla

independientemente.

3. Movimientos:
a) En forma recta
b) En arco
c) Vuelta sobre su propio eje

4. Utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance

 BIBLIOGRAFÍA

1. Fundamentos de Robótica (Autores: Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin , Carlos Balaguer, Rafael Aracil).

2. https://www.robomind.net/es/

3. https://robodk.com/es/

4. https://www.ros.org/

5. https://www.theconstructsim.com/

6. http://www.infoplc.net/Enlace/Enlaces_ROBOTICA.htm

7. https://pypi.org/project/opencv-python/

8. https://pypi.org/project/numpy3/

9. https://octave-online.net/