TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ORIZABA

PROGRAMA EDUCATIVO
INGENIERÍA ELECTRICA

MATERIA
Cinemática y Dinámica del Robot.

DOCENTE
Romero Hernández Carlos Iván.

Cinemática y Dinámica de un brazo Robot.

PRESENTA
 CAMPOS JARA SAID

21 de Mayo de 2020
INTRODUCCION.
El objetico de esta investigación es el conocer los antecedentes y todo lo que
conllevo a la invención del brazo robótico, el cual en la actualidad es una
herramienta muy indispensable en muchas industrias y empresas, gracias a su
eficiente desempeño en distintas aplicaciones que se le da en la empresa.
Se analizaran las partes necesarias para su construcción y la utilidad que tiene
cada una de estas en su funcionamiento, además de las diferencias que puedan
existir entre diferentes tipos de brazos robot utilizados en la industria.
Al final de esta investigación se buscara dar una conclusión acerca del brazo
robótico el cual sin duda alguna ha sido uno de los mayores avances tecnológicos
de nuestra actualidad y ha revolucionado la industria y ha facilitado la elaboración
de nuevas tecnologías y productos que de igual forma nos benefician en la
actualidad.

2. CINEMATICA Y DINAMICA DE UN BRAZO ROBOT.

2.1. Definiciones.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado),
como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.
Por lo general este tipo de máquinas suelen formar parte de una
herramienta más grande y sus funciones dependen del objetivo al que se
encamine. Desde luego es un gran
avance tanto para la industria como para la medicina.
El brazo está constituido por segmentos o miembros rígidos enlazados entre sí por
medio de articulaciones; estos segmentos realizan la función de, carcasa, soporte
y guiado; de una serie de elementos o sistemas que generalmente se alojan en su
interior; entre estos tenemos a los sistemas de: accionamiento, transformación y
transmisión del movimiento, detección de posición y velocidad, y los cableados y
sistemas auxiliares como: frenos, equilibradores, etc.
2.2. Historia y antecedentes.
Los brazos robóticos como tal tienen siglos de historia, los autómatas de Grecia
son un claro ejemplo. Pero fue en la Edad Media cuando Alberto Magno y su
hombre de hierro sentaron las bases de lo que luego sería la robótica. George
Devol fue pionero en la incorporación de los robots a la industria cuando en 1948
patentó una máquina, embrión del futuro robot industrial. En 1960 y con un
contrato con la General Motors, instaló el primer brazo robótico, el Unimate, en la
fábrica de Trenton, en Nueva Jersey. El fin de esta máquina era levantar y apilar
piezas de metal caliente. Desde esta fecha hasta la actualidad, el mundo de la
robótica no ha hecho más que crecer y desarrollarse.
Los beneficios de la llegada de los brazos robóticos al espectro industrial son más
que evidentes. Agilizan tareas titánicas, que conllevarían mucha inversión de
tiempo y de personas llevarlas a cabo. Y por supuesto, la ventaja más clara es
que automatizan procesos industriales, lo que se traduce también en un ahorro de
los costes económicos muy importante. Aplicado al ámbito de la medicina, las
ventajas de los brazos robóticos son increíbles. Y no sólo como herramientas que
forman parte de una máquina más, sino también como prótesis que mejoran la
calidad de vida de cientos de personas. Existen empresas que se dedican a su
investigación, creación y comercialización. Por ejemplo, Ros Components,
fabrican brazos robóticos aplicados a la industria y la medicina. Un campo
fascinante que está en completo desarrollo.

2.3. Estructura de un brazo robot.

A) Controlador.
Si hacemos una analogía con el cuerpo humano, el controlador vendría siendo el
cerebro del robot, pues es la parte que regula todas las funciones, movimientos,
cálculos y procesamientos de información, a través de un microordenador.
Este microordenador, a su vez, tiene una unidad central, memoria, dispositivos de
alimentación e interfaces que le permiten el contacto con los comandos externos.
Por otro lado, los controladores pueden variar en su función, derivado de los
parámetros que controlan, aunque esencialmente pueden ser de posición,
cinemático (incluyendo posición y velocidad), dinámico (además de lo anterior
controla las propiedades del manipulador y los elementos asociados) o adaptativo
(incluyendo variaciones). Todo dependiendo de su funcionamiento y
especialización.
B) Actuadores.
Los actuadores vendrían siendo los corazones de los robots industriales, pues son
los motores encargados de dar la fuerza para los movimientos del dispositivo.
Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, ya sea en
forma directa o por medio de cables, poleas, cadenas, etc. Se clasifican en tres
grandes grupos:
 Neumáticos.
 Emplean aire comprimido como fuente de energía y son adecuados en el
control de movimientos rápidos, pero su precisión es limitada.
 Hidráulicos.
 Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que
tiene una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de
velocidad.
 Eléctricos.
 Los motores eléctricos son los más utilizados, gracias a su precisión y la
facilidad de control.
C) Manipulador.
Es el conjunto de elementos mecánicos que permiten el movimiento del efector
terminal. En la estructura interna del manipulador se encuentran ubicados muchas
veces los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el
movimiento de las cuatro partes, que por lo general conforman el manipulador, las
cuales son:
 Base o pedestal de fijación.
 Cuerpo.
 Brazo.
 Antebrazo.
Estos cuatro elementos rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que
están conectados por juntas (articulaciones), permitiendo un movimiento relativo
de los eslabones vecinos. Estas juntas pueden ser giratorias (o de revolución),
cuando el movimiento permitido es de rotación; en este caso sus desplazamientos
son llamados ángulos de junta, o juntas deslizantes(o prismáticas), en las cuales
el desplazamiento relativo entre los eslabones es una traslación, a veces llamada
compensación de junta.
El número de grados de libertad que posee un manipulador es el número de
variables de posición independientes que tendrían que ser especificadas con el fin
de localizar todas las partes del mecanismo.
Los grados de libertad de un manipulador robotizado son determinados por el
número de eslabones y de articulaciones, que relacionan estos eslabones.

D) Articulaciones.
Una de las subpartes esenciales del manipulador son las articulaciones, pues
como vimos en el punto anterior, son las que dotan de movimiento a todas las
demás partes de un robot industrial, o, en otras palabras, de grado de libertad al
robot industrial.
Por lo tanto, estas tienen diferentes tipos de movimientos, clasificados
principalmente en:

 Lineales: Movimientos horizontales o verticales.

 Angulares: Movimientos diferentes por articulación.
Los cuales pueden dotar a la estructura completa de diferentes movimientos de
acuerdo con la función en su proceso.
E) Muñeca.
Otro elemento de movilidad del manipulador es precisamente la muñeca, pues
esta tendrá también diferentes movimientos o grados de libertad, entre los cuales
usted encontrará:
  Elevación
 Desviación
 Giro
Aunque es importante que usted considere que muchos de los modelos de robot
industrial pueden incorporar diferentes tipos de movimiento, para darle un mayor
grado de especialización de acuerdo con sus funciones.
F) Actuador final o Gripper.
También llamada pinza, esta es la parte final del manipulador, misma que se
conecta a la muñeca del brazo del robot industrial para la consecución de la tarea
mecánica final.
Para lo cual, también podemos dividirlos en 2 grandes grupos:
 Pinzas: Las cuales se utilizan mayormente para sujeción y trayectoria.
 Herramientas: Las cuales pueden ser de diferente tipo, de acuerdo con su
función final.
G) Dispositivos de entrada y salida.
Pasando a las partes del robot industrial que tienen una naturaleza no mecánica,
podemos comenzar con los dispositivos de entrada y salida, los cuales
comúnmente pueden ser:
 Monitores
 Teclados
 Cajas de comandos
Estos le permitirán introducir y extraer datos, instrucciones e información del
controlador. Es decir, estos elementos serán los puentes de comunicación entre
los usuarios, el sistema y el robot en sí mismo.
H) Sensores.
Esta parte es esencial en otro de los objetivos de la automatización: detectar las
condiciones del ambiente de forma automática, relacionándose con su entorno de
forma natural y constante.
Por lo tanto, los sensores dotarán al robot industrial de la capacidad de dar
respuestas ante cambios inesperados en las condiciones de trabajo, como es el
caso, de los paros frente a obstáculos.
I) Lenguaje de programación.
Por último, pero no menos importante, se encuentra el lenguaje de programación,
el cual, en pocas palabras, es el programa o sistema mediante el cual el robot
funcionará.
Es decir, el lenguaje de programación será el “mapa” sobre el cual el robot actuará
o se moverá, en tiempos y condiciones predeterminadas.

2.4. Sistemas de accionamiento.

El brazo está constituido por segmentos o miembros rígidos enlazados entre sí por
medio de articulaciones; estos segmentos realizan la función de, carcasa, soporte
y guiado; de una serie de elementos o sistemas que generalmente se alojan en su
interior; entre estos tenemos a los sistemas de: accionamiento, transformación y
transmisión del movimiento, detección de posición y velocidad, y los cableados y
sistemas auxiliares como: frenos, equilibradores, etc. A continuación se hace un
breve comentario de alguno de estos sistemas:
Sistemas de accionamiento.- En los primeros robots, el accionamiento era
hidráulico, ahora este tipo de accionamiento se ha quedado reducido a casos de
grandes esfuerzos o zonas con elevado riesgo de explosión; posteriormente se
emplearon los motores de corriente continua de escobillas debido a la facilidad
para regular su par y su velocidad. Más tarde, se desarrollaron motores de c.c. con
los imanes permanentes en el rotor y las bobinas del inducido en el estator; con
este diseño, se producen tres ventajas importantes para la robótica: a) Se eliminan
las escobillas y su mantenimiento, b) Al ser menor el momento de inercia del rotor,
se pueden aumentar las velocidades y c) Se produce menos calor y este se
elimina mejor.
Actualmente se ha impuesto el motor de corriente alterna sin escobillas
(brushless) pues ahora, también es posible regular fácilmente su par y velocidad
variando la frecuencia de la tensión de alimentación. Este motor es de
construcción análoga al motor de c.c. sin escobillas y tiene las ventajas de él, pero
además tiene mayor potencia a igualdad de peso. El accionamiento neumático se
emplea únicamente para accionar el eje lineal de algunos robots SCARA y las
pinzas y algunas de las herramientas que se les acoplan a los robots.
Detectores de la posición y de la velocidad.- Para poder controlar el
movimiento del robot, es necesario detectar la posición y velocidad de cada uno
de los ejes y realimentar estos datos en la cadena de regulación. Sin entrar en
detalles de los tipos de sensores de posición, los más usados son los encoders
ópticos seguidos por los resolvers, que son más baratos y robustos que los
anteriores, pero tienen menos resolución y ofrecen datos más ambiguos al estar
basados en la generación de señales analógicas de tipo electromagnético. Otros
tipos de sensores que también se usan son las reglas ópticas y las inductosyn,
que son los equivalentes en detector lineal a los encoders rotativos y resolvers
respectivamente. Las taco dinamos se emplean muy poco y los potenciómetros
lineales o circulares prácticamente nada por su falta de resolución para la robótica.
Sistemas de transmisión.- Aunque se emplean accionamientos directos, es mas
normal emplear sistemas de transmisión y transformación del movimiento para
accionar los ejes del robot, ya sean estos de traslación o de rotación. (Fig. 4.13).
Las características que deben cumplir estos sistemas son:
 Robustez y rigidez con poco peso.
 Larga duración con poco mantenimiento.
 Transmisión regular con juego mínimo.
 Elevada relación de transmisión con tamaño y momentos de inercia
reducidos.
Los sistemas que pueden cumplir estas características son los siguientes: reductor
armónico, reductor piñón-corona cónicos, correa dentada-polea, tornillo sin fin-
corona, husillo con tuerca a bolas, correa dentada con guía lineal de bolas, piñón
cremallera, etc.

2.5. Tipos de brazos robóticos.

Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulación de
máquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot cilíndrico: Empleado para operaciones de ensamblaje, manipulación de
máquinas herramientas, soldadura por punto y manipulación en máquinas de
fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas
cilíndricas.
Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Utilizado en la manipulación
en máquinas herramientas, soldadura por punto, fundición a presión, máquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un
sistema polar de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulación de
máquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias
paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Utilizado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión,
máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco y pintado por
spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismáticas o rotatorias concurrentes.

2.6. Modelo cinemático del brazo robot.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica
del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posición y orientación del extremo final del robot y los
valores que toman sus coordenadas articulares. Lograr obtener esta descripción
del movimiento del robot se plantea desde dos puntos de vista, el problema
cinemático directo y el problema cinemático inverso.
2.6.1. Modelo cinemático directo.
La cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir del
conocimiento de los valores de las articulaciones y sus parámetros
geométricos. Para articulaciones rotacionales su valor estará determinado por
un ángulo.
Para dar solución al problema cinemático directo del robot Armx se utilizó el
algoritmo de Denavit-Hartenberg, mediante el cual el problema cinemático
directo se reduce a encontrar la matriz de transformación homogénea T que
relaciona la posición y orientación del extremo del robot respecto a su sistema de
referencia fijo (la base). Esta matriz T está en función de los parámetros de las
articulaciones del robot. A partir del desarrollo del algoritmo los sistemas de
coordenadas que se obtienen se muestran:

Utilizando el Robot ArmX como ejemplo:

Para el robot ArmX los parámetros de Denavit-Hartenbergse muestran en la Tabla.
 L1, L2, L3 y L4 son las longitudes de los eslabones.
 θ1, θ2, θ3, θ4: Posición angular de cada articulación.
A partir de estos parámetros se obtuvieron las ecuaciones que permiten calcular
los valores de la posición del extremo del robot en coordenadas cartesianas.

2.6.2. Modelo cinemático inverso.

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo
se posicione y oriente según una determinada localización espacial. La
resolución no es sistemática, depende de la configuración del robot y pueden
existir soluciones múltiples.
Para robots de pocos grados de libertad, como es el caso del manipulador
ArmX, es conveniente usar métodos geométricos los cuales utilizan relaciones
trigonométricas y geométricas en los elementos que se forman en el robot.
Las ecuaciones permiten calcular los ángulos de rotación de las articulaciones.

Dónde:
 q1,q2,q3, q4: posiciones articulares.
 x0, y0, z0: posición deseada para el extremo.

2.7. Control Cinemático y Dinámico del Robot.

2.7.1. Generación de trayectorias.
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial
a uno final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias
espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de
implementación por parte del control cinemático o bien por su utilidad y aplicación
a diversas tareas, son las que en la práctica incorporan los robots
comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de
trayectorias punto a punto, coordinadas y continúas.
2.7.2. Trayectorias punto a punto.
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial
a la final sin realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las
demás articulaciones. Normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulación
al punto de destino en el menor tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos:
movimiento eje a eje y movimiento simultáneo de ejes.
2.7.3. Trayectorias coordinadas o isócronas.
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y
aceleraciones, teniendo que esperar después la conclusión del movimiento de
la articulación más lenta, puede hacerse un cálculo previo, averiguando cuál
es esta articulación y qué tiempo invertirá. Se ralentizará entonces el
movimiento del resto de los ejes para que inviertan el mismo tiempo en su
movimiento, acabando todos ellos simultáneamente. Se tiene así que todas las
articulaciones se coordinan comenzando y acabando su movimiento a la vez,
adaptándose todas a la más lenta. El tiempo total invertido en el movimiento es el
menor posible y no se piden aceleraciones y velocidades elevadas a los
actuadores de manera inútil. Desde el punto de vista del usuario la trayectoria que
describe el extremo del robot no es significativa, siendo ésta impredecible, aunque
como es obvio, un conocimiento del modelo y control cinemático del robot
permitiría su cálculo.
2.7.4. Trayectorias continuas.
Cuando se pretende que la trayectoria que siga el extremo del robot sea conocida
por el usuario (trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea), es preciso
calcular de manera continua las trayectorias articulares. Típicamente, las
trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son trayectorias en línea
recta o en arco de círculo. El resultado será que cada articulación sigue un
movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de dirección y velocidad
y sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin embargo, el resultado
conjunto será que el extremo del robot describirá la trayectoria deseada.
Para el manipulador ArmX se implementaron todos los tipos de trayectorias
mencionados anteriormente, vale destacar que para el caso de la trayectoria
continua se diseñó un generador de trayectoria lineal basado en la ecuación
paramétrica de una recta en tres dimensiones (13), donde:
 Pi: punto inicial
 Pf: punto final
 n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.
La variación del parámetro (t) permite hallar todos los puntos intermedios entre el
punto inicial y el final, el rango de valores posibles es: (0 ≤ (t) ≤ 1), coincidiendo
los extremos con los puntos inicial y final respectivamente. Para cada punto
calculado por el generador se obtienen las coordenadas cartesianas, y mediante el
modelo cinemático inverso se obtienen las correspondientes coordenadas
articulares. Finalmente el sistema de control del manipulador ejecuta cada
posición entregada por el modelo de forma secuencial asegurando que la
trayectoria descrita por el extremo sea la deseada. Mientras mayor sea el valor de
(n) la trayectoria resulta más precisa.

2.7.5. Control Dinámico.

El control dinámico tiene como objetivo procurar que las trayectorias realmente
seguidas por el robot sean lo más parecidas posible a las propuestas por el
control cinemático como trayectorias deseadas. Para llevar a cabo esa tarea
hace uso del conocimiento del modelo dinámico del robot y de las herramientas
de análisis y diseño aportadas por la teoría de control (estabilidad de Lyapunov,
control PID, control adaptativo, etc.).
La estrategia de control utilizada se fundamenta en el uso de un controlador de
dos posiciones (on /off) (Fig. 5), que varía entre dos estados fijos, activado o
desactivado. El bloque G1 representa el algoritmo matemático para la conversión
de la posición deseada (entrada del sistema) a su valor equivalente en pulsos,
dicho valor será comparado con la señal proveniente del codificador óptico,
equivalente a la posición real (salida del sistema), y así generar la señal de error
como entrada del controlador. En este tipo de control la señal de salida del
controlador u(t) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de
si la señal de error e(t) es positiva o negativa. Destacar que se implementó un
control desacoplado o mono articular, es decir, un control para cada articulación
del manipulador de modo independiente.

2.8. Aplicaciones del brazo robot.

Las aplicaciones de los robots abarcan numerosos campos. En la industria se
emplean en fabricación, montaje y también en mantenimiento; fundamentalmente
en operaciones de: soldadura en sus diversos tipos, ensamblado y montaje de
piezas, inserción de componentes electrónicos en circuitos impresos, mecanizado
(incluyendo la carga y descarga de piezas en las máquinas), modelado de
plásticos, paletizado, manipulación y manejo de materiales, pintado, etc. En
España, a finales del año 2001, la soldadura era la aplicación dominante con un
54% de los robots operativos, seguida por el moldeado de plásticos; por sectores
industriales, el de la automoción empleaba al 68% de los robots.

2.9. Ventajas del brazo robot.

Las principales ventajas del uso de los robots en la industria son las siguientes.
 Reducción de costes con respecto a soluciones semiautomatizadas o sin
automatizar.
 Aumento de la productividad: a) como consecuencia de la optimización de
las velocidades y ciclos de trabajo, b) debido a la fiabilidad y bajo
mantenimiento de los robots que posibilitan elevados periodos de trabajo
continúo.
 Mejora de la calidad en la producción como consecuencia de la ausencia de
fatiga y de la eliminación de la variabilidad y los errores humanos.
 Mejora de las condiciones laborales, pues los robots sustituyen al hombre
en tareas peligrosas, monótonas o repetitivas, duras, insalubres, etc.

2.10 Conclusiones.
La realización de la investigación acerca de la cinemática y dinámica del brazo
robot, ha sido de gran importancia para el conocimiento de este tipo de robot y
logrando llegar a varias conclusiones.
Por ejemplo, el funcionamiento de un brazo robot es muy complejo y para lograr
entenderlo es necesario conocer los conceptos básicos con los que se rige este
dispositivo. Además, un brazo robótico se conforma de diferentes partes las cuales
se complementan para lograr un movimiento, como se vio, este movimiento puede
ser de diferentes maneras y dependerá de su modelo cinemático y dinámico y de
las necesidades que se tengan a cumplir.
También se entiende que el funcionamiento y operación de un brazo robótico es
algo complejo y es necesario tener conocimientos de modelos cinemáticos,
dinámicos cinemáticos inversos, etc.
Por otro lado, un brazo robótico ha sido un gran avance tecnológico el cual ha
facilitado de gran forma algunas tareas en industrias, aumentando la velocidad de
realización de las tareas, disminuyendo el riesgo y aumentando la eficiencia.

2.11. Fuentes.
2.1.2. Elementos Constitutivos de un Robot Industrial. (s. f.). Recuperado 20 de mayo de 2020, de
http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?id=24908

Partes de un robot industrial: Componentes básicos para su funcionamiento. (2018, octubre 24).
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Índice de robótica. (s. f.). Recuperado 20 de mayo de 2020, de

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Milanés Hermosilla, D., & Castilla Pérez, A. (2016, julio). Generación de trayectorias para
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