MOTORES ELÉCTRICOS

MOTORES PASO A PASO.

Ibarra Perales Abraham

 INTRODUCCIÓN

Motor paso a paso

Son un tipo de motores eléctricos con las siguientes características:

1. No permite grandes velocidades de giro a diferencia de otros tipos de motor.

2. Permite posicionamiento preciso de manera sencilla (sin necesidad de un bucle cerrado).
3. Normalmente se controlan en bucle abierto.
4. Su control eléctrico es más complejo que el de otros motores. No son motores “de corriente continua”
ni “de corriente alterna”. Son otro tipo y no basta con conectarles a una fuente de voltaje continuo o
alterno. Hay que mandarles otro tipo de señales.

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Dentro de los motores paso a paso tenemos varios tipos. Los que pueden controlarse solamente con señales
positivas (DC) son los unipolares y suelen tener de 5 a 8 cables. Los bipolares tienen más par motor a mismo
tamaño de motor que los unipolares, pero necesitan un control más complejo con corrientes en ambas
direcciones, es decir, señales positivas y negativas (AC). Sólo tienen 4 cables de control (los dos extremos de las
dos bobinas internas).

Todos los motores paso a paso comparten la característica de que su movimiento se realiza en intervalos fijos
llamados pasos. Por ejemplo, un motor de 1,8º/paso girará 1,8º cada vez que se le mande avanzar un paso, o
200 pasos por cada vuelta completa.

Figura 1: Vista interior de un motor

paso a paso bipolar

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 FUNCIONAMIENTO
Este tipo de motores no funcionan simplemente conectándolos a la corriente para que empiecen
a girar, como los típicos motores DC. Hace falta una electrónica específica que le vaya dando
las órdenes: “Avanza un paso en esta dirección, avanza dos pasos en la otra, quédate quieto”.

Debido a que se utiliza un sistema de control en bucle abierto, pueden ocurrir pérdidas de
pasos. Para evitarlo, el control del motor (los niveles de voltaje y corriente) debe ser adecuado.

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en un

material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina «paso angular» y es la principal
característica del motor.

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 CARACTERÍSTICAS TIPOS DE MOTORES

○ Precisión y repetibilidad en los movimientos

○ Control electrónico sencillo gracias a los drivers
Existen tres tipos de motores paso a paso:
○ Buena cantidad de par motor en un motor pequeño
○ No es necesaria gran velocidad de rotación en los
motores, puesto que van a servir para convertir la ● De reductancia variable
rotación a movimiento lineal de baja velocidad (no se ● De imán permanente
suelen superar los 200 mm/s en movimientos ● Híbrido
lineales de impresión 3D)
○ Consumo eléctrico adecuado

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 REDUCTANCIA VARIABLE
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse sin limitaciones o
sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se usa, generalmente, en aplicaciones
que no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más reducidos que en el
caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse considerablemente el número de bobinados. El
estator presentará la forma cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a todas las bobinas, será
probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se conecta habitualmente al borne
positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

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 IMAN PERMANENTE

Existen dos tipos de motores de imán Unipolares

permanente que son los más utilizados en la
robótica: Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de
salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se
● Unipolares recibe los pulsos que indican la secuencia y
● Bipolares duración de los pasos y los restantes sirven
como alimentación del motor.Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar.

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 3 SECUENCIAS DE MANEJO

Secuencia normal

Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que siempre existen 2 bobinas
activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque de paso y retención

Figura 3: Vista interior de un motor paso a paso

secuencia normal

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 Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje del motor gire
hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave, pero en
caso contrario el torque de paso y retención es menor.

Figura 4: Vista interior de un motor paso a paso

secuencia wave drive

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 Bipolares

Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas manipulaciones para
poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través
de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H por
cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas),
se necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas compleja y
costosa. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.

Figura 1: Vista interior de un motor paso a paso

bipolarr

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 Secuencia para manejarlo

Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que

circula por sus bobinas en un secuencia determinada. Cada inversión de
polaridad provoca el movimiento de el eje en un paso, El sentido de giro
esta determinado por la secuencia seguida

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 HÍBRIDO

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo paso a paso,
cuyo funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos tipos de motores paso a
paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de magnetización permanente.

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DATASHEET

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 REFERENCIAS

● https://es.scribd.com/document/498360669/DATASHEET-Stepper-Motor-42
SHDC3025-24B-ANET-A8-Voici-la-datasheet-par-Gabc-OpenClassrooms
● https://www.stampa3d-forum.it/forums/topic/11682-anet-a8-plus-skr-14-turbo
-e-tmc2130-layer-shifting-sistematico/page/4/
● https://www.geeetech.com/nema17-stepper-motor-42shd341824b15-p-696.h
tml
● https://www.etechnophiles.com/guide-to-nema-17-stepper-motor-dimensions

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