MOTORES A

PASOS
MAQUINAS ELCTRICAS II
PONENTE: BOTELLO JIMNEZ JUAN SEBASTIN
OBJETIVO:
Dar a conocer e identificar los
diferentes tipos de motores a
pasos as como sus
caractersticas,
funcionamiento y modo de
empleo, adems de algunas
aplicaciones de los mismos.
INTRODUCCIN
Los motores a pasos son muy utilizados en la
actualidad para el desarrollo de mecanismos
que requieren alta precisin, ya que posen la
cualidad de poderse mover desde un paso
hasta una secuencia interminable de pasos
con movimientos tan pequeos y precisos
como uno desee, pudindose quedar
enclavados o girar en un sentido u otro segn
la secuencia indicada a travs de un
microcontrolador.
Cabe sealar que la velocidad de giro depende
de la frecuencia de los impulsos aplicada.
PARAMETROS DE LOS MPAP
PAR DINAMICO DE TRABAJO:
Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de
excitacin del estator y dependiendo de la carga.
PAR DE MANTENIMIENTO:
Par que activa como freno para mantener el rotor en una posicin
estable dada.
PAR DE DETENCION:
Par de freno (propio de los imanes permanente), se debe cundo los
devanados del rotor estn desactivados.

ANGULO DE PASO:
Avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin.
NUMERO DE PASOS POR VUELTA:
Cantidad de pasos que efecta el rotor para realizar una revolucin completa.
=
360

FRECUENCIA DE PASO MAXIMO:
Mximo numero de pasos por segundo por segundos que puede recibir el
motor.
MOMENTO DE INERCIA DEL ROTOR:
Momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro
cuadrado.

PARAMETROS DE LOS MPAP
Los motores a pasos estn formados
principalmente por dos partes, una
fija llamada estator y una mvil
llamada rotor. El estator esta en la
periferia del motor y es el encargado
de generar el flujo; mientras que el
rotor se encuentra en el centro del
motor unido al eje, y su funcin es
reaccionar a la excitacin del estator
produciendo un movimiento de
rotacin o una fuerza de
enclavamiento.
Partes de un MPAP
TIPOS DE MOTORES A
PASOS
De reluctancia variable.
De imn permanente (Bipolares y unipolares).
Hbridos.
De disco.
MPAP DE RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor es de hierro suave, cilndrico y
perfil dentado, cuando se excita el
estator el flujo generado circula por el
rotor y este intenta buscar la posicin de
menor reluctancia.
Numero de pasos es elevado (buena
resolucin)


FUNCIONAMIENTO MPAP DE RELUCTANCIA
VARIABLE.
En el primer paso solo se encuentra alimentada
la bobina I, y el rotor se alinea con dicha bobina,
al alimentas tambin la bobina II el rotor se
encuentra alineado con I pero muy desalineado
con II, entonces aparece una fuerza que tiende a
igualar la condicin reluctancia de las dos
bobinas, entonces gira hasta llegar la posicin de
equilibrio (3). Luego si se deja de alimentar I el
rotor girar hasta alinear el rotor con la bobina II.
Del mismo modo alimentando luego II y III, y
luego alimentando solo III se produce el
movimiento de giro

MPAP DE IMN PERMANENTE
Tienen rotores de imn permanente.
Energizando las cuatro fases en
secuencia el rotor gira conforme es
atrado por los polos magnticos.
Tienen pasos normalmente de
ngulos entre 45 y 90 grados pero
tambin se pueden configurar en
micro pasos.
La velocidad de paso es relativamente
baja.
Presentan un alto par.
MPAP DE IMN PERMANENTE BIPOLAR
Tienen generalmente 4 cables de
salida
Se requiere un cambio de direccin
del flujo de corriente a travs de las
bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento.
Se necesita un puente H por cada
bobina para manipular el motor.
SECUENCIA DE UN MPAP DE IMN
PERMANENTE BIPOLAR.
CONTROL DE UN MOTOR BIPOLAR
PUENTE H
Dispositivo capaz de soportar el flujo
bidireccional de corriente.
Bsicamente es un arreglo de cuatro
interruptores que pueden ser transistores
bipolares, mosfets, jfets, relevadores o
cualquier otra combinacin de elementos.
Se utilizan para hacer funcionar en este caso el
motor, en dos sentidos si tener que manejar
voltajes negativos.
Es recomendable colocar diodos de proteccin
para el motor para asegurar que la corriente
no regrese, debido al efecto inductivo de sus
bobinas.
MPAP DE IMN PERMANENTE UNIPOLAR
Suelen tener 5, 6 u 8 cables de salida dependiendo de sus
conexiones internas (4 cables reciben los pulsos y los restantes son
de alimentacin o comunes).
Es el motor a pasos mas simple de controlar.

SECUENCIAS PARA EL MANEJO DE MPAP
UNIPOLARES
Paso completo;
a) secuencia del tipo wave drive (fase simple)
b) secuencia normal (doble fase)
Secuencia medios pasos
Secuencia micropaso
SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE (FASE
SIMPLE)

SECUENCIA NORMAL (DOBLE FASE)
SECUENCIA MEDIOS PASOS

SECUENCIA MICRO-PASO
EL angulo de paso de un motor es dividido en pasos mucho
menores. Por ejemplo un motor de 1.8/paso tiene 200 pasos/rev.
Si el motor es movido en micro-pasos con una divisin entre 10.
entonces el motor se mover 0.18 /paso y debera dar 2000
pasos/rev.
Tpicamente el rango de divisin de micro-pasos esta entre 10 y
256.
Los micro-pasos se producen proporcionando corriente en los dos
embobinados de acuerdo a las funciones seno o coseno.
Se consiguen movimientos mas lisos y una mucho mayor
resolucin.
MPAP HBRIDOS
Combinan las cualidades de los MPAP de reluctancia
variable y los de imn permanente.
Tienen alto par de reten y un excelente par de
torque y pueden ser operados a una alta velocidad
de pasos.
El motor hibrido consiste en un estator dentado y
un rotor de tres partes. El rotor de apilado simple
contiene 2 piezas de polos separados por un
magneto permanentemente magnetizado, con los
dientes opuestos desplazados en una mitad de un
salto de diente para permitir una alta resolucin de
pasos.
ngulos de 0.9 a 5.

FUNCIONAMIENTO DEL MPAP HIBRIDO
Primero se excitan las bobinas
impares y el rotor se alinea con
el campo, luego se excitan las
bobinas pares y el rotor busca
alinear los dientes mas
prximos a los del estator
desplazando un ngulo que
corresponde a un cuarto del
paso de los dientes. Esto se
realiza sucesivamente y al
repetir 5 veces esta secuencia
de excitacin se conseguir
avanzar un paso del diente.
MPAP DE DISCO
Son los que mejores caractersticas
dinmicas tienen:
Muy alta aceleracin
Altas frecuencias de arranque y paro
Perdidas en el hierro muy bajas (alta
eficiencia)
Muy altas velocidades (15000 rpm)
Mejor par de retencin
Mejor resolucin y precisin en
modo micro-paso.

APLICACIONES DE MPAP


ROBTICA
Posicionadores.
Mquinas-herramientas.
Movimiento de cmaras
AUTOMATIZACIN
PERIFRICOS
Impresoras.
Plotters.
Disqueteras.
APLICACIONES DE MPAP
TELECOMUNICACIONES
Posicionamiento de
antenas.
APLICACIONES DE MPAP
CONCLUSIONES
Un motor a pasos en comparacin a los motores vistos con
anterioridad, es un dispositivo muy til que nos puede brindar una
mayor precisin y un mejor manejo de este, permitindonos
efectuar movimientos tan suaves y rpidos como uno desee.
Con esta clase de motores es posible efectuar secuencias de
acuerdo al proceso que estemos realizando, manipulndolas con
ayuda de un microcontrolador o alguna otra clase de controlador.
BIBLIOGRAFA
CONTI Francisco, Motores paso a paso, 2da ed., Argentina, Alsina, 2005, 86
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ENRIQUEZ Harper, El libro practico de los generadores, transformadores y
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