MOTORES PASO A PASO

OSCAR HERNAN ARIAS GOMEZ

OHARIASG@LIBERTADORES.EDU.CO
AGUSTIN CASTRO LOPEZ
ACASTROL1@LIBERTADORES.EDU.CO

RESUMEN: Los motores paso a paso (P-P) pueden verse como motores eléctricos sin sistema de conmutación.
Típicamente, todas las bobinas del motor están en el estator y el rotor es, o un imán permanente o, en el caso de
motores de reluctancia variables, un bloque de algún material magnéticamente blando. Toda la conmutación debe ser
manejada externamente por el controlador del motor y, habitualmente, los motores y controladores están diseñados para
que el motor pueda ser mantenido en una posición o rotar en uno u otro sentido. La mayoría de estos motores pueden
ser manejados a frecuencias de audio permitiendo un giro rápido y, con un controlador apropiado, pueden ser
arrancados y parados en posiciones controladas.

PALABRAS CLAVE: unipolar, bipolares, velocidad de rotación, bobinas, multipolar.

1 OBJETIVOS horario, posicionando este eje con suma sencillez y

precisión en la posición que nosotros deseemos, A cada
paso le corresponde un ángulo de giro muy preciso que
OBJETIVO GENERA depende de las características constructivas del motor.

Automatizar el funcionamiento de un motor paso a paso
para que pueda ser controlado de acuerdo a los
requerimientos que se quieran establecer, y esto con el
fin de tener una mayor eficiencia del motor.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Para conseguir el movimiento adecuado del eje motor lo
único que necesitamos es un elemento de control que
en este caso será una placa controladora, un ordenador
y el software adecuado de programación, finalmente lo
que nos queda es generar mediante nuestro programa la
secuencia lógica de 4 bits que alimentará las bobinas del
motor para que este gire en una dirección o en otra.

• implementar un circuito de control, el cual Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5

manipule el giro del motor.
• Elaborar el código de programación para el
circuito de control de pasos del motor, por
medio de software dedicado.
cables de salida, dependiendo de su conexionado
interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.

• implementar un circuito de potencia del

motor el cual amplifica la corriente utilizada
en las bobinas del estator.
• Comprender el funcionamiento de todos los
materiales y componentes utilizados en la
práctica.

2 INTRODUCCIÓN
Figura 1. Motor pasó a paso unipolar.
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico
que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares moderados, es decir es
capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de sus entradas de control, este motor
presenta las ventajas de tener alta precisión y
repetitividad en cuanto al posicionamiento.

Se caracteriza porque al aplicarle una secuencia

determinada de señales digitales, su eje puede girar en
pasos muy precisos en ambos sentidos, horario y anti

1

Figura 2.motor P-P a utilizar.
Figura 3. Motor PP con 5 cables de salida.
Figura 4. Motor P-P con 6 cables de salida.
Motores paso a paso Bipolares
Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados debido a que
requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a
través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.
Secuencia de rotación en un motor Bipolar: Obsérvese
cómo la variación de la dirección del campo magnético
creado en el estator producirá movimiento de
seguimiento de parte del rotor del imán permanente, el
cual intentará alinearse con el campo magnético
2
inducido por las bobinas que excitan los electroimanes
(en este caso A y B). Vcc es la alimentación de corriente
continua (por ejemplo: 5V, 12V, 24V...)
Velocidad de rotación
La velocidad de rotación viene definida por la ecuación:
Donde:
F: frecuencia del tren de impulsos
N: nº de polos que forman el motor
Si bien hay que decir que para estos motores, la máxima
frecuencia admisible suele estar alrededor de los 625
Hz, en caso de que la frecuencia de pulsos sea
demasiado elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes maneras:
No realizar ningún movimiento en absoluto.
Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Girar erráticamente.
Girar en sentido opuesto.
Perder potencia
Como ayuda es recomendable que también se coloque
a disposición un simulador o circuito para probar estos
motores paso a paso para descartar fallas en ello.23
3 MONTAJE EXPERIMENTAL
3.1 DESCRIPCION DE LA PRÁCTICA.
FUNDAMENTO TEORICO:
¿Cómo controlar un motor paso a paso Unipolar con
Arduino?
El sistema completo para el control de un motor
mediante Arduino se muestra en el siguiente
Diagrama:
 en modo de corte y saturación controlados. El control de
corriente por lo devanados del motor PaP se realiza por
medio de la secuencia que realizan los transistores de
las ramas inferiores a través de un circuito lógico.
Cada vez que se genera interrupción debido a que un
contador interno del Arduino ha finalizado su cuenta, se
envían una serie de señales digitales al driver del motor
paso a paso. El intervalo entre la generación de dos
interrupciones sucesivas determina de forma directa la
velocidad de giro del motor. El modo en que se generan
las interrupciones se explica con mayor precisión en el
procedimiento de programación de la secuencia binaria
por medio del software de Arduino.
Las fases de un motor paso a paso Unipolar comparado
con un motor paso a paso bipolar son:

 Arduino Uno R3
 Driver o interface de potencia
 Motor Pasó a Paso Unipolar.
Figura 5.motaje a elaborar.  programa MATLAB.

4 SECUENCIA DE CONTRO

Secuencias para manejar motores paso

a paso Unipolares.
Existen tres secuencias posibles para este tipo de
motores, que se detallan a continuación. Todas las
secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para invertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.

Secuencia de paso completo doble

(normal):
Figura 6.simulacion del motor en MATLAB.
Consiste en tener activar dos bobinas al mismo tiempo,
ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se
oriente hacia el punto medio de ambas bobinas. Esta es
la secuencia más usada y la que generalmente
Paso Bobina Bobina Bobina c Bobina recomienda el fabricante. Con ésta el motor avanza un
paso cada vez y, debido a que siempre hay al menos
A b
dos bobinas activadas, se obtiene un alto par de paso y
1 1 1 0 0
de retención.
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1
Cada fase se encuentra conectada a la salida de un
convertidor en puente de cuatro transistores TIP D400

3
 Tabla 1. Secuencia paso completo doble. calentamiento e incluso al acortamiento de la vida del
motor.
Secuencia de paso completo básica
Resistencia: La resistencia por bobina determina la
(wave drive): corriente del estator y, por tanto, afecta a la curva
característica del par y a la velocidad máxima.
Consiste en activar cada una de las bobinas de forma
independiente, lo que provoca que el eje del motor se Resolución: como se ha comentado anteriormente
oriente hacia la bobina activa. En algunos motores esto el ángulo girado en cada paso es el factor más
brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida importante de un motor P-P a efectos de una aplicación
es que al estar solo una bobina activada el par de paso y dada. La operación de medio paso dobla el número de
de retención es menor. pasos por revolución. Números grados/paso habituales
son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, incluso, 90.
Paso Bobina Bobina Bobina Bobina Nota: Inicie con su(s) nombre(s) de pila seguido de
sus apellidos.
A b c
1 1 0 0 0 6 Observaciones
2 0 1 0 0
3 0 0 1 0 Cabe destacar que debido a que los motores paso a
4 0 0 0 1 paso son dispositivos mecánicos, y como tal deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la
Tabla 2 secuencia paso completo básica. frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy
importante a tener en cuenta. En tal sentido, el motor
debe alcanzar el paso antes de que la próxima
Secuencia de medio pasó: secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de
pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado alguna de las siguientes formas:
que se obtiene es un paso más corto (de hecho, es la
mitad del paso generado en las anteriores) y se sitúa el Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
motor en todas las posiciones de las mismas. Para ello
se activan primero 2 bobinas y luego sólo 1, y así Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.
sucesivamente. Como vemos en la tabla, la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4 Puede girar erráticamente.

O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Paso Bobina Bobina Bobina Bobina
A b c Para obtener un arranque suave y preciso, es
1 1 0 0 0 recomendable comenzar con una frecuencia de pulso
baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
2 1 1 0 0 deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en
3 0 1 0 0 inversa debería también ser realizado previamente
4 0 1 1 0 bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido
5 0 0 1 0 de rotación.
6 0 0 1 1 Este tipo de motores es muy interesante para aquellas
7 0 0 0 1 aplicaciones en las que se necesita tener un control del
8 1 0 0 1 movimiento del motor (conocer cuánto se ha desplazado
el motor) sin necesidad de tener que añadir ningún tipo
Tabla 3. Secuencia medio paso de encoder. Las posibles desventajas encontradas en la
utilización de este tipo de motor son: primero, la
necesidad de emplear un encoder para situar el motor
5 Características comunes de los en la posición inicial antes de arrancar el motor, ya que
motores P-P nunca se puede saber hacia donde se encuentra
orientado el eje al inicio y, segundo, si se quiere mover el
Estos motores no se caracterizan únicamente por motor un número de grados determinado, es necesario
su voltaje. Las siguientes magnitudes caracterizan a un hacer pasar al motor por todos los pasos anteriores a
determinado motor P-P: esa posición. En estas situaciones, el uso de un servo
es más eficiente, ya que en todo momento se puede
Voltaje: éste se halla directamente impreso sobre la situar el motor en la posición requerida y con una única
unidad o se especifica en su hoja de características. A orden, la señal PWM adecuada.
veces es preciso exceder el voltaje nominal para obtener
el par deseado, pero ello contribuye a un mayor

4
7 GRAFICOS.

8 CONCLUCIONES

• Fue muy importante lograr identificar lo

bobina que dicta el sentido o el inicio del
giro del motor, la misma con la que debe
iniciar la secuencia de giro seleccionada
para cualquiera de las 3 secuencias.
• La función que realiza el motor se ve
sesgada dado al porcentaje de error que
tiene el motor equivalente al 5%, este error
se expresa en grados

9 REFERENCIAS

[1] Liptak, Bela G. (2005). Instrument Engineers'

Handbook: Process Control and Optimization. CRC
Press. p. 2464. ISBN 978-0-8493-1081-2.

[2] «Tutorial sobre el control de motores paso a paso»

(en inglés español francés italiano). Consultado el
08/06/09.

[3] «Motores paso a paso, características básicas».

Consultado el 08/06/09.

[4] Motor paso a paso NEMA 17, utilizado en impresión

3D.

[5] https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso

[6] «DATASHEET TIPD400».

Http://www.ti.com/lit/ds/symlink/cd4001b.pdf