Tema # 2

Motores paso a paso y Servomotores

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos eléctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de
motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario según la secuencia que se les indique a
través de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus bobinas está energizada
o bien total mente libres de corriente.

tipos de motores paso a paso:

Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales: de imán permanente y de reluctancia variable.
También existe una combinación de ambos (híbridos) y los de tipo disco.
Motores paso a paso de reluctancia variable:
Estos motores son caracterizan por tener un rotor múltiple de hierro suave y un y un
embobinado en el estator. Operan generalmente con pasos de ángulo entre 5 a 15
grados a una velocidad de pasos relativamente alta.

Como se ven la figura, cuando la fase A es energizada, 4 dientes del rotor se alinean
con los 4 dientes del stator de la fase A por atracción magnética. El siguiente paso
es adoptado cuando A es apagada y la fase B es energizada, rotando el rotor en
sentido horario 15 grados. Continuando la secuencia, C es energizada en el
siguiente y de nuevo la A.

Motores paso a paso de imán permanente:

Estos motores difieren de los de VR

(Reluctancia Variable) en que tienen rotores
de imán permanente sin dientes y son
magnetizados perpendicularmente a los
ejes. Energizando las cuatro fases en
secuencia, el rotor gira conforme es atraído
por los polos magnéticos. El motor mostrado
en la figura tomará pasos de 90 grados si la
secuencia de alimentación de los
embobinados es ABCD. Estos motores

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tienen pasos de ángulos entre 45 y 90 grados y la velocidad de pasos es relativamente baja, pero presentan un alto
par y unas buenas características de amortiguamiento.

Motores paso a paso de híbrido

Combinan las cualidades de los VR y PM, los motores híbridos tienen algunas de los comportamientos deseables de
cada uno de ellos.

Tiene alto par de retén y un excelente par de sostenimiento y dinámico, y pueden ser operados a una alta velocidad
de pasos. Normalmente exiben ángulos de pasos de 0.9 a 5 grados.

Existen dos tipos de motor paso a paso de imán permanente

Motores Unipolar: este tipo de motor tiene dos bobinas en cada uno de los estatores y cada par de bobinas tienen
un punto común, es decir, tiene 5, 6 y 8 terminales.

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Motores Bipolares: este tipo de motor tiene dos bobinas y no poseen puntos comunes, es decir tiene cuatro
terminales. Para controlar este tipo de motor paso a paso bipolar es necesaria usar 8 transistores o circuitos
integrados especiales.

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Servomotor

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de control de posición. Al hablar
de un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje en un momento dado. Está
diseñado para moverse determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición

Estructura interna

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Carcasa: aloja todos los elementos.
Motor: es un motor de corriente continua.
Engranajes: transfieren el par del motor de l eje de salida además reducen la velocidad del motor.
Circuito de control: situado dentro de la carcasa posiciona el eje de salida comprando la señal proporcionada por el
potenciómetro que esta ubicado en el eje de salida.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del motor se acopla a una caja de
engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición
fija cuando se requiera. De forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito electrónico
es el encargado de manejar el movimiento y la posición del motor.

Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor, sino una combinación de piezas específicas,
que incluyen un motor de corriente continua o alterna,

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Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación de ancho de pulso (PWM),
a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición.

Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento total de 180°. La posición
neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en
el sentido de las agujas del reloj como en el sentido contrario.

El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso enviado a través del cable
de control; el rotor girará a la posición deseada.

El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso determinará hasta dónde gira el
motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire a la posición de 90°.

Partes de un servomotor industrial

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