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AVANCES DE INFORME DE
LABORATORIO
Sección de miembros de MECANICA
Automóvil con movilidad autónoma
I. INTRODUCCION
E ste documento se estará analizando el funcionamiento
actual de los autos con movilidad autónoma, para nuestro
caso es un vehículo a escala, se revisara el funcionamiento de
los motores en corriente continua que estaremos utilizando
para este proyecto, adicional de los complementos que este
necesite para el correcto funcionamiento como los reguladores
de velocidad para estos motores en específicos, además de la
funcionalidad de los encoder que es necesario para censar la
velocidad y el sentido de giro y también tenemos el puente H
que es un dispositivo que básicamente permite que nuestro
motor gire en ambos sentidos. Estaremos profundizando un
poco mas en este informe.
II. CONTENIDO
A. Funcionamiento del carro en la actualidad
En temas mecánicos el carro solo avanza hacia adelante y hacia
atrás mediante dos motores DC de 6V y 12 A, los cuáles
permiten que el auto se mueva en ambas direcciones, girando
hacia los lados de forma remota o manual, pero sus direcciones
no son exactas, ya que la pieza que sostiene el motor con sus
engranajes, está inestable y esto ocasiona un movimiento que
impide que las direcciones del auto sean más precisas,
ocasionando que estas tengan cierto grado de error, y esto es lo
que esperamos mejorar en los siguientes puntos.
B. Como funciona un motor DC de 6 V y 12 A
Un motor eléctrico es un dispositivo que convierte la energía
eléctrica en energía mecánica de rotación.
El uso de los dos tipos de motores eléctricos es innumerable,
desde el carro de juguete de nuestros hijos, pasando por los
electrodomésticos de nuestro hogar, hasta llegar a la industria o
los medios de transporte y no olvidemos los proyectos que
podemos desarrollar.
Algunas de las ventajas de utilizar este tipo de motor DC en
nuestros proyectos son:
1. Tiene un par de arranque elevado, es decir, al iniciar
su giro poseen una elevada fuerza para mover la carga.
Tengamos en cuenta que el torque y la corriente
consumida por el motor son directamente
proporcionales, pero el torque y la velocidad son
inversamente proporcionales, a mayor velocidad,
menor torque o fuerza.
2. Es reversible, o sea, que podemos invertir el sentido del
giro de su eje con solo invertir la polaridad de su
conexión. Aquí es donde cobra importancia una
configuración de transistores conocida como PuenteH.
3. Podemos controlar su velocidad fácil y suavemente.La
velocidad aumenta con la tensión aplicada. Esto es
ideal si utilizamos la técnica de PWM (pulse-width
modulation).
4. Puede funcionar como dinamo; si movemos su eje o
rotor con una fuerza mecánica, en los terminales de
conexión del motor se generará energía eléctrica.
Como funciona un motor en dc
La fuente de tensión DC, por ejemplo una batería, se aplica
al motor por medio de unas escobillas (brushes) de carbón
(material resistente a la fricción), al colector de delgas delrotor.
Aquí se establece el contacto entre una parte fija y una parte
móvil.

D. Implementación de un encoder y un puente H para las
direcciones de la movilidad del carro
Fig. 1. Funcionamiento de un motor con alimentado en DC
La parte móvil se llama rotor, es una bobina que permite que se
cierre el circuito eléctrico y se genere la corriente. Aparecen
alrededor del rotor unas líneas de campo magnético.
El rotor se encuentra rodeado por un estator de imanes
permanentes y por tanto está bajo la influencia de su campo
magnético.
La interacción entre el campo magnético del rotor y el campo
magnético del estator genera el movimiento del eje del rotor,
este tiene colocada una polea en uno de sus extremos y así
podemos aprovechar su movimiento [1].
C. Mejoramiento de la pieza que sostiene el motor para una
mejor precisión de las direcciones.
Para mejorar el problema que tenemos actualmente que es
perfeccionar el juego de los engranajes, para que no ocasionen
interrupción a la precisión de las direcciones, le implementamos
una especie de cinta de teflon, resistente aaltas temperaturas,
solventes liquidos o electricidad, y de total flexibilidad y
adaptabilidad.
El puente H hace que por medio de los transistores se pueda
cambiar el sentido del motor si tener que cambiar su polaridad
[4].
Fig. 2. Pieza mejorada
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• Funcionalidad de un encoder
Un encoder es utilizado mayormente en el área de
automatización industrial. Este nos brinda la posibilidad de
obtener medidas y controles más precisos sobre la velocidad
del motor, la velocidad lineal, el posicionamiento angular o
lineal.
Para poder precisar el control en un encoder necesitamos
obtener la velocidad en la dirección de rotación y el ángulo
exacto en que se detiene.
Los podemos utilizar también en contadores, tacómetros,
controladores lógicos programables (PLC) o con
convertidores de frecuencia para señales analógicas [2].
• Funcionalidad de un puente H
Un puente H es un circuito integrado que se utiliza en la
robótica y en muchas otras aplicaciones para aplicar una
cantidad ajustable de potencia en una carga normalmente un
motor de corriente continua.
El puente H es un mecanismo electrónico que se encarga de
invertir el giro de un motor usando un elemento básico en
electrónica como lo es el transistor.
En el caso concreto de este automóvil se estará utilizando el
puente H para las ruedas traseras del vehículo con el mismo
se regular a la velocidad independiente de cada una de las
ruedas a la hora de realizar un giro [3].
Fig. 3. Diagrama simulando la función de un puente H.
• Diferencias entre un encoder y un puente H
La diferencia entre un encoder y un puente H es que el
primero es un dispositivo electromecánico, que permite
codificar el movimiento mecánico en distintos tipos de
impulsos eléctricos: digitales binarias, analógicos en función
de una onda o pulsos, siendo una interfaz entre un
dispositivo mecánico móvil y un controlador, en otras
palabras los encoder convierten el movimiento en una señal
eléctrica que luego será leída por un sistema de control en
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movimiento, como un PLC, mientras que el puente H que necesarias para soportar las condiciones de funcionamiento del
utilizaremos para la parte trasera del carro, permite que el automóvil, como [especificar el material utilizado, por
motor DC gire en ambos sentidos, hacia adelante y hacia ejemplo, ABS o nylon].
atrás.
El funcionamiento de un motor con encoder consiste en una
retroalimentación de circuito cerrado que busca activar la
velocidad y precisión, que servirán para la toma dedecisiones
en cuanto a los requisitos de operación del dispositivo [5].

III. REFERENCIAS

[1] «https://programarfacil.com/electronica/motor-dc/,» [En línea].

[2] «https://www.dynaparencoders.com.br/blog/es/encoder-
funcionamiento/#:~:text=El%20encoder%20es%20responsabl
e%20de,lo%20largo%20de%20su%20rotaci%C3%B3n.,»
[En línea].

[3] «https://sensoricx.com/circuitos-para-armar/puente-h-
funcionamiento-explicacion-detallada/,» [En línea].
Fig. 1. Pieza impresa en 3D
[4] «https://www.youtube.com/watch?v=yZC6nfeMniE&t=3s&ab_
channel=Sensoricx,» [En línea]. Resultados
Un y pruebas:
a vez impresa la pieza, se procedió a realizar pruebas de
montaje y funcionalidad. Se verificó que la pieza se ajustara
I. INTRODUCCION
correctamente al sensor de velocidad y al vehículo,
garantizando una conexión segura y precisa. Se realizaron
E n este informe, se describe el diseño y la fabricación
deuna pieza impresa en 3D diseñada para unir y montar
el sensor de velocidad en un automóvil. El objetivo de
pruebas de resistencia a las vibraciones y condiciones de
carretera para asegurar la estabilidad del montaje y evitar
estapieza es proporcionar una solución personalizada y cualquier movimiento no deseado.
eficientepara medir con precisión la velocidad a la que se
desplaza el
vehículo.

II. CONTENIDO

Pieza impresa en 3D para el montaje del sensor de

velocidad en un automóvil

Diseño de la pieza:
El diseño de la pieza impresa en 3D se realizó utilizando
software de modelado tridimensional. Se tuvieron en cuenta
varios factores, como el tipo de sensor de velocidad
utilizado, los requisitos de montaje, la ubicación en el
vehículo y la compatibilidad con otros componentes del
sistema. Se buscó un diseño que garantizara una conexión
segura y estable del sensor, minimizando las vibraciones y
las interferencias externas.
Proceso de fabricación:
La fabricación de la pieza impresa en 3D se llevó a cabo
utilizando una impresora 3D de tecnología [especificar la
tecnología utilizada, por ejemplo, FDM (Modelado por
Deposición de Material Fundido)]. Se seleccionó un material
adecuado que proporcionara la resistencia y la durabilidad
Fig. 2. Pieza adaptada al sensor de velocidad
Avances de piezas hechas con impresión 3D
Uno de los objetivos de la parte mecánica es mejorar la parte
de unión de motor-rueda, por esta razón, decidimos realizar
nuevas piezas con la ayuda de la impresión 3D con el fin de
poder lograr que la unión entre la rueda y el motor se diera de
manera óptima.
Nuestro primer intento por lograr esta parte fue al realizar las
medidas necesarias para modificar los engranajes y tener uno
nuevo. Pudimos notar que los engranajes que ya tenía el carro
no eran los adecuados para las nuevas piezas, ya que al tener
un nuevo motor, las piezas que ya teníamos no coincidían en
mediciones.
 4

Una vez que las piezas fueron impresas y confirmamos su

funcionalidad, lo siguiente que hicimos fue juntarla con el motor.

Fig. 3 engranajes existente

Fig. 7 nuevos engranajes juntos al motor y sus demás piezas.

La siguiente pieza que fue diseñada fue el soporte de sensores.

Para esta pieza no contábamos con algo que pudieses tomar
como referencia, por ende, su diseño pasó por muchas
modificaciones hasta que logramos llegar hasta uno que nos
funcionó.

Fig. 4 engranajes existentes vistos desde otra perspectiva

Optamos por corregir la altura y los mismo

engranajes en si, por la cuál surgió nuestra nueva
pieza.

Fig8. Primer diseño del soporte del sensor.

Fig9. Segundo diseño del soporte del sensor.

Fig. 5 Diseño del Nuevo engranaje

Fig10. Tercer diseño del soporte del sensor.

Fig. 6 Diseño del Nuevo engranaje desde otra
perspectiva
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Al llegar a nuestro tercer diseño nos dimos cuenta de que

era lo más cercano a lo que estábamos buscando, pero a la
hora de tenerlo impreso y probarlo, nos resultó que la unión
con la rueda era muy grande. La solución que encontramos
al momento fue partir la pieza a la mitad y usarla de esa
manera.

nuestro compañero Víctor Pudo crear un soporte para los

sensores switch los cuales harán que el auto se pueda auto
posicionar en la dirección requerida.

Fig 11. Tercer diseño impreso y con el corte a la mitas

Luego de este realizamos el cuarto diseño adecuándolo a

ser una pieza un poco más delgada.

Cuando la idea anterior fallo se optó por cambiar el sistema por

un sistema de poleas para poder controlar la dirección con el
uso de un servo no tan potente.

Fig.12 cuarto diseño del soporte de sensores

Este último diseño es el que nos funcionó adecuadamente

con lo que estábamos buscando, al observar que ya esta
pieza cumplía con lo establecido procedimos a juntarla con
el motor.
estos son los diseños de poleas que se utilizaron para la
dirección del auto.

Fig.13 soporte de sensores implementado al motor

Se crearon nuevos soportes para la parte frontal del auto
para poder controlar la dirección utilizando un servo y
mediante esta pieza cambiar el movimiento angular del
mismo a un movimiento lineal
Después de algunos intentos no se pudo lograr los
resultados esperados con estas poleas así que se volvió a la
idea anterior de convertir movimiento angular a lineal y nos
percatamos que el servo estaba presentando problemas y al
remplazarlo el diseño pudo funcionar
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III. CONCLUSIÓN

La fabricación de una pieza impresa en 3D para el José Escudero

montaje del sensor de velocidad en un automóvil ha "Este proyecto ha sido algo difícil de realizar debido a que este
demostrado ser una solución efectiva y personalizada me obligo a salir de mi zona de confort. Las piezas impresas
para medir con precisión la velocidad del vehículo. La en 3D, como los engranajes, las poleas y las uniones para las
tecnología de impresión 3D ofrece ventajas en términos ruedas, me han ayudado mucho a poder mejorar mis
de flexibilidad de diseño, rapidez de fabricación y habilidades de diseño. y la unión de las mismas han ayudado a
capacidad para obtener geometrías complejas. En este el funcionamiento del auto para poder que las demás áreas
caso, se logró una pieza que cumple con los requisitos puedan realizar mejor su trabajo."
de montaje, estabilidad y funcionalidad necesarios.
Victor Molinar
De igual modo se colaboró en otras áreas, por ejemplo,
mecánica. La finalidad de ella era crear e idear las estructuras
IV. COMENTARIOS
necesarias para el correcto funcionamiento de todas las piezas.
Una pieza que se llegó a implementar fueron limit switches, su
función principal era proporcionar una señal eléctrica cuando
Tamara Bonepart
se alcanza un límite de movimiento o posición predefinido. En
“En este proyecto asignado por el profesor a cerca de
nuestro caso esos puntos específicos que se deseaban
crear un carro autónomo, en donde teníamos que poner
identificar eran el tope de giro hacia la izquierda y a la derecha.
en práctica todo lo aprendido en clases, nos dividimos
Para colocar dichos dispositivos fue necesario introducirse en
en subgrupos de laboratorio en donde me correspondió
el mundo del diseño 3D, particularmente se
la parte de mecánica junto a tres compañeros, en ella se
trabajó en fusión 360.
realizaron trabajos como piezas en 3D, ajustes de piezas
(donde teníamos que buscar la manera de que encajaran;
como lijarlas y pegarlas, etc). En mi caso se me asignó
realizar la pieza de un engranaje del motor, la cuál se
realizó dos veces por causas de medición, también
realicé una pieza para el motor en donde la misma
funcionaba como base para sujetarlo, estq se atornillaba
a la pieza que contiene los engranajes para asegurar que
el motor no se moviera. Me correspondió también
apoyar en las luces del automóvil. Lograr que el
automóvil fuera automático resultó ser un gran desafío,
ya que para lograrlo se tuvieron que hacer diversas
investigaciones y pruebas, las cuales nos ayudaron a
llegar a algunos objetivos en concreto
para este proyecto.”

Maria Argumedez
“Luego de detallar lo que el carro tenía al principio,
identificamos cuales eran las áreas que necesitaban
modificaciones o necesitaban añadir piezas, esta parte
nos tocó a la sección de mecánica, tuvimos algunas
dificultades a la hora de poder diseñar ciertas piezas ya
que en algunas no teníamos referencias, pero al final se
pudieron lograr los objetivos de la parte mecánica.”

Dario Cedeño
“Pertenecer a la parte mecánica de apoyo a nuestro
compañeros de esta sección resulto muy interesante ya
que para mi era desconocido la creación de piezas 3D,
más sin embargo se pudo lograr aprender y diseñar las
piezas necesarias para el auto que eran necesarias para
su funcionamiento debido a que los engranajes y piezas
con las que contaba el vehículo no encajaban con las
piezas y motores nuevos. En general se logro el
objetivos que eran crear las piezas para el
funcionamiento del auto, la última pieza creada fue
algo intrigante ya que no sabíamos si en verdad
resultaría funcional o no. “