PROYECTO FINAL SEGWAY

CONTROL

PRESENTADO POR:

MIGUEL ÁNGEL CUERVO

SANDRA CAROLINA LOAIZA
DANIEL SAAVEDRA GARZÓN

PRESENTADO A:

ING. EDILBERTO CARLOS VIVAS

UNIVERSIDAD LIBRE
FACULTAD INGENIERÍA
BOGOTÁ D.C 2019
Introducción
Control automático es una de las ramas de la ingeniería que se utilizan para el
control de un proceso determinando un estado. Donde se estudia el
comportamiento de los sistemas dinámicos tratándolos como cajas o bloques, con
una entrada y una salida
Este proyecto tiene como meta controlar un segway, donde se tendrá que aplicar
todos los conocimientos vistos en la clase control automático. Se identifica la
planta (carrito) y se crea un control PID capaz de leer la inclinación y mantener el
segway en pie.

Objetivo general
● Implementar un controlador para segway cumpliendo los parámetros
establecidos, utilizando los conceptos aprendidos durante la clase de
control.

Objetivo específicos
● Construir un segway (planta) con motores, puente h, encoder, IMU
MPU6050 y arduino.
● identificar la planta con ayuda de MATLAB con el fin de obtener la función
de transferencia a partir del comportamiento real del vehículo
● construir el control PID utilizando MATLAB.
MARCO TEÓRICO

Sensor giroscopio IMU MPU6050

imagen1. sensor giroscopio IMU MPU6050, tomado de geekfactory

SENSOR GIROSCÓPICO 
Un giroscopio es un dispositivo que funciona para miden velocidades
angulares basándose en el mantenimiento del impulso de rotación. Si
intentamos hacer girar un objeto que está girando sobre un eje que no
es el eje sobre el que está rotando, el objeto ejercerá un momento
contrario al movimiento con el fin de preservar el impulso de rotación
total.

El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en sus ejes X, Y y

Z.

Imagen2. Conexión sensor giroscopio IMU MPU6050, tomado de geekfactory

Motores dc
El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. El principio de
funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa se basa en la
repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando,
interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que se encuentra
montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite girar
libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente situado
dentro de la carcasa o cuerpo del motor [5].

imagen 3.motor dc, tomada de electronicos caldas.

características del motor :

● Motor DC de imán permanente y escobillas de carbón
● Eje biaxial
● Rango del voltaje de operación: 3 V a 6 V
● Voltaje de operación nominal: 3 V
● Velocidad sin carga @ 3 V: 110 rpm
● Corriente sin carga @ 3 V: 120 mA (0.12 A)
● Corriente bloqueado @ 3 V: 450 mA (0.45 A)
● Torque bloqueado: 0.27 kgf·cm (0.027 N·m)
● Dimensiones: 6.92 cm x 2.25 cm x 1.88 cm
● Peso aprox: 35 g

Caja reductora
se conoce como caja reductora a un mecanismo, generalmente en un grupo de
engranajes con el que se consigue mantener la velocidad de salida en un régimen
cercano al ideal para el funcionamiento del generador con relación 1:48.
 imagen 4. caja reductora, tomada de electrónica caldas

Puente H

imagen 5. puente H: circuito integrado y funcionamiento, tomado de funtec

Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir a

un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H
están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a
partir de componentes discretos.
El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un
puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica
una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los
interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el
giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán
estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitar la fuente de tensión. Lo
mismo sucede con S3 y S4.
tarjeta arduino Mega 2560
 imagen 6. arduino mega 2560, tomada de julpin

El Arduino Mega 2560 es una placa de desarrollo basada en el microcontrolador

ATmega2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales (de las cuales 15 pueden ser
usadas como salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4 UARTs, un cristal de
16Mhz, conexión USB, jack para alimentación DC, conector ICSP, y un botón de
reseteo. La placa Mega 2560 es compatible con la mayoría de shields compatibles
para Arduino UNO.
El Arduino Mega 2560 es una actualización que reemplaza al Arduino Mega.

Bateria AA Recargable 2300 mAH y Cuadrada de 9V 250mAH

imagen 7. Bateria AA y 9V, tomada de beston

Tanto pila como batería son términos provenientes de los primeros tiempos del estudio de la
electricidad, cuando se juntaban varios elementos o celdas —en el primer caso uno encima de
otro, "apilados", y en el segundo adosados lateralmente, "en batería"— como se sigue
haciendo actualmente, para así aumentar la magnitud de los fenómenos eléctricos y poder
estudiarlos sistemáticamente.
En castellano ha sido costumbre llamar batería a los dispositivos recargables, mientras que a
los no recargable se ha venido llamando pila, aunque hoy día no se hace tal distinción; más
bien se utilizan uno u otro término en función de su forma y tamaño. No obstante, se entiende
que las baterías son siempre recargables y las pilas pueden serlo o no.
Funcionamiento: Las baterías recargables usan reacciones electroquímicas que son
eléctricamente reversibles,1 es decir:
● Cuando la reacción transcurre en un sentido, se agotan los materiales de la pila
mientras se genera una corriente eléctrica.
 ● Para que la reacción transcurra en sentido inverso, es necesaria una corriente
eléctrica para regenerar los materiales consumidos.
Las baterías recargables vienen en diferentes tamaños y emplean diferentes combinaciones
de productos químicos. Las celdas secundarias ("batería recargable") utilizadas con más
frecuencia son las de plomo-ácido, la de níquel-cadmio (NiCd), la de níquel-metal hidruro
(NiMH), la de iones de litio (Li-ion), y la de polímero de iones de litio (polímero de Li-ion).
Las baterías recargables pueden ofrecer beneficios económicos y ambientales en
comparación con las pilas desechables. Algunos tipos de baterías recargables están
disponibles en los mismos tamaños que los tipos desechables. Aunque las pilas recargables
tienen un mayor costo inicial, pueden ser recargadas muchas veces. La selección adecuada
de una batería recargable puede reducir los materiales tóxicos desechados en los vertederos,
frente a una serie equivalente de pilas de un sólo uso. Por ejemplo, los fabricantes de baterías
o pilas recargables de NiMH proclaman una vida de servicio de 100-1000 ciclos de
carga/descarga para sus baterías.

Encoder Incremental

imagen 8. Funcionamiento encoder incremental, tomada de beston

¿Que es un encoder?
El encoder es un transductor rotativo, que mediante una señal eléctrica sirve para indicar la
posición angular de un eje, velocidad y aceleración del rotor de un motor.

¿Como funciona un encoder?

Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco esta
hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras
opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente emisores
infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están
arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es recibida por el sensor óptico (o
foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o
es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser
usada para controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.

PROCEDIMIENTO
1. Primero se hacen las conexiones de los motores y puente H hacia el
arduino, ya teniendo listo se procede con el archivo open loop verificar las
conexiones que estén correctas y verificar que las dos llantas tengan el
mismo sentido de giro, igualmente que los sensores están conectados
adecuadamente, para que el izquierdo este testeando y mande
correctamente la señal a el motor izquierdo igualmente con el derecho.
foto xxx
2. El siguiente paso es determinar la fricción de coulomb corriendo el
programa e ir aumentando la fricción hasta que este se logre mover, el valor
encontrado se agrega en todos los demás encontrados, en el caso de este
proyecto la fricción de coulomb es de 22.

3. Ahora el siguiente paso es identificar la planta

del vehículo en este paso el carro empieza a
moverse con una señal seno hacia adelante y
hacia atrás, mientras los sensores van
sensando la señal de distancia, mediante los
datos del escalón y de distancia, verificamos
los resultados y se recorta la sección donde
se tienen los datos más homogéneos, con la
herramienta IDENT ayuda a identificar la
planta correspondiente de este vehículo
respecto a los vectores recortados, en este
programa se deben asignar los polos y
ceros, para este caso la función de
transferencia de un robot diferencia cuenta
con dos polos y cero ceros como se aprecia
ya con estos datos obtenemos a verificar el
porcentaje de esta planta la cual se obtiene
un 89% y se obtiene esta planta:
 7.7194
G(s)=
( s+2.0025)( s+ 0.01355)

4. El siguiente paso es crear el controlador PI vectorial donde se debe colocar

el valor a y b en el código m de Matlab donde también se debe seleccionar
el sobrepico deseado para el controlador, y el tiempo de establecimiento, en
este caso se selecciona un 20% de sobrepico debido a que la planta debe
tener una compensación ya que no va a
llegar a la posición deseada, igualmente
el tiempo es de 3 segundos ya que no se
cuenta con sensores o motores con una
alta sensibilidad, en la imagen se muestra
la respuesta del controlador en lazo
cerrado del PI vectorial con el sobrepico
de 20% y el tiempo de establecimiento de
3 segundos.

5. Después se procede a crear un controlador PID el cual se crea con la

herramienta RLTOOL donde se agrega dos ceros un integrador y un polo, y
se obtiene un sobrepico de 17% y un tiempo de establecimiento de 1.69
segundos

se obtiene un control con las siguientes características

 11.33 (s+ 4)(s +0.3119)
C (s)=
( s)( s+25.92)

6. Se vincula el módulo bluetooth al computador y se procede a buscar en

configuraciones el com en el que está vinculado, y en el archivo de
referencia se seleccionan los com de entrada y salida los mismos del
bluetooth
7. Se procede a realizar de formas teórica el Pi vectorial con la planta
identificada y los parámetros seleccionados.
8. Se procede a realizar de formas teórica el PID con la planta identificada y
un controlador PID ideal y con los parámetros seleccionados.

PI VECTORIAL
la planta que se obtuvo fue:
7.7194
G(s)=
( s+2.0025)( s+ 0.01355)
se toma el valor de 0.01355 como cero y nuestra planta queda:
7.7194
G(s)=
s (s+2.0025)
y (s )
se sabe que G ( s )= :
u( s)
y (s ) 7.7194
G ( s )= =
u( s) (s 2+ 2.0025)

Se despeja y se obtiene:

y (s)s 2+2.0025 y ( s )=7.7194 u (s)

Se realiza la anti transformada y se obtiene:
ÿ +2.0025 y=7.7194 μ
Nuestras variables son
x 1= y
 x 2= ẏ

x˙1= ẏ=x 2

x˙2= ÿ=−2.0025 y +7.7194 μ

x˙2= ÿ=−2.0025 x 1 +7.7194 μ

Nuestra ecuación de estado es :

[ x˙1 x˙2 ]=[ 0 1−2.0025 0 ] [ x1 x 2 ]+ [ 0 7.7194 ] μ

Y = [ 1 0 ] [ x1 x 2 ]+ [ 0 ] μ

Se realiza nuestra matriz A alargada Al :

Al =[ 01 0−2.0025 0 01 0 0 ]

Se realiza nuestra matriz B alargada Bl:

Bl=[ 0−7.7194 0 ]

Se realiza (SI −A + BK):

SI −A + BK =[ s 0 0 0 s 0 0 0 s ] − [ 0 1 0−2.0025 0 0 1 0 0 ] + [ 0−7.7194 0 ]∗[ K 1 K 2 K i ]

(SI−A + BK)=[ s−1 0 2.0025+7.7194 K 1 s +7.7194 K 2 7.7194 K i−1 0 s ]

Se realiza el determinante (SI −A + BK):

3 2
det(SI −A + BK)=s +7.7194 ¿ K 2∗s + ( 2.0025+ 7.7194 K 1 ) s+ 7.7194 K i

Se tienen los parámetros de desempeño:

Ts=3 seg
Sp= 0.2

ln ⁡(0.2)
ξ= =0.456
√ π + ln ⁡(0.2)2
2
 4.5
ω n= =3.289
3∗0.456

Ps=S 3+ 12ξwn S 2+(20 ξ 2 wn2 + wn2 )S+ 10 ξ wn3 ¿

Se reemplaza los valores

Ps=S 3+ 12∗0.456∗3.289∗S 2+ ( 20 ¿ 0.4562 ¿ 3.2892 +3.2892 ) S +(10∗0.456∗3.2893 )

Ps=S 3+ 17.9¿ S2 +55.8∗s +162.24

Se igualan las ecuaciones det(SI −A + BK)= Ps

s3 +7.7194 ¿ K 2∗s 2+ ( 2.0025+ 7.7194 K 1 ) s+ 7.7194 K i=S3 +17.9 ¿ S 2+ 55.8∗s+162.24

Se realiza la operación para obtener K 1 K 2 K i

7.7194∗K 2=17.9

K 2=2.318

2.0025+7.7194 K 1=55.8

K 1=6.97

7.7194 K i=162.24

K i=21.01

Los datos obtenidos por Matlab para el PI vectorial son:

ka = 21.0308
k1 = 7.2315
k2 = 2.0724
RESULTADOS
Respuesta PI vectorial planta

Respuesta Pi vectorial simulado

Respuesta PID Planta

Respuesta PID simulado

 Análisis de resultados
- Se puede apreciar que la respuesta del PI vectorial simulado tiene una
demora en la respuesta con un sobre pico del 20% y en unos casos supera este
sobrepico y su tiempo de establecimiento de 3 segundos, a comparación de la
respuesta de la planta que es un poco más estable que la simulación ya que no
cuenta con un sobrepico alto pero el tiempo si tiende a ser parecido, esto puede
ser al voltaje aplicado ya que no fue el suficiente y la planta tuvo una respuesta
lenta y no permitió que la planta se moviera rápido.
- En el PID de tiene una respuesta mejor que en el PI vectorial se evidencia
que no cuenta con un sobrepico alto y su tiempo de establecimiento es de
acuerdo al diseño y se mantiene sin mucho sobresalto, en algunas ocasiones
hay picos debido a que un sensor de proximidad en algunos momentos tiene
picos inesperados lo cual hace que no se estabilice en su totalidad, por otro lado
la planta no alcanza la distancia de referencia con perfección debido al voltaje el
cual no alcanza a mover la planta.
- Al momento de realizar los cálculos de PI vectorial se puede evidenciar una
breve diferencia debido que al momento de realizarlo teóricamente no se
tomaron todos los decimales.

CONCLUSIONES
- Se debe tener en cuenta la cantidad de energía que consume el sistema y
la conexión de los motores, debido a que se presentó una falla conectando los
motores en paralelo y un motor tenia mas ganancia que los otros 3,debido a esto
se tomó la decisión de dejar dos motores delanteros y con esto se logra bajar la
energía consumida por el sistema.
- Es necesario de tener una superficie no deslizante ya que por esto la
identificación de planta no fue eficiente debido a deslizamiento que se tenía al
momento de cambio de dirección por esto se obtuvo un 72% nada más, al
cambiar superficie se evidencia el cambio al obtener un 89% en la planta
identificada
- Para la planta el PID es el control que muestra más estabilidad, como se
evidencia en los resultados ya que no queda con sub amortiguamiento.

bibliografía
[1] https://www.geekfactory.mx/tutoriales/tutoriales-arduino/sensor-ultrasonico-
hc-sr04-y-arduino/

[2]
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electrónica)
[3]
http://arduino.cl/arduino-mega-2560/
[4]https://www.electronicoscaldas.com/motores-y-servos/501-motor-dc-con-caja-
reductora-tgp01d-a130-12215-48.html