Partes del motor

Partes
 Inductor o estator: Es un electroimán formado por un número par de polos.
Las bobinas que los arrollan son las encargadas de producir el campo inductor
al circular por ellas la corriente de excitación.
 · Inducido o rotor: Es una pieza giratoria formada por un núcleo magnético
alrededor del cual va el devanado de inducido, sobre el que actúa el campo
magnético.
 ·Colector de delgas: Es un anillo de láminas de cobre llamadas delgas,
dispuesto sobre el eje del rotor que sirve para conectar las bobinas del
inducido con el circuito exterior a través de las escobillas.
 Escobillas: Son unas piezas de grafito que se colocan sobre el colector de
delgas, permitiendo la unión eléctrica de las delgas con los bornes de
conexión del inducido.
Partes de motor
Regulación de velocidad
 Los motores d.c se mueven a una velocidad proporcional a la tensión que se aplica.
El fabricante nos informa de la tensión máxima que soporta (p.e 120vc), y que lo
hace girar a la máxima velocidad. Si aplicamos una tensión menor, el motor se
moverá menos rápido. Una forma de controlar la velocidad uti l i zando Las
diferentes formas constructivas de los motores D.C. son contrapartes de los
generadores D.C. Shunt., compuesto y serie, en la distinción solo esta, en base al
tipo de devanado de campo, para motor shunt y serie, también se indica que tanto
los generadores como los motores son idénticos. La velocidad de los motores d.c. se
podrá regular mediante los siguientes métodos como variando:
 1.- El valor de flujo
 2.- La tensión aplicada a la armadura.
 3.- El numero de conductores en serie
 En la práctica se utiliza comúnmente, los dos primeros métodos, para variar la
tensión aplicada a la armadura se intercalan resistencias eléctricas en serie con el
circuito de la armadura. Esto ocasiona considerable pérdida de energía, de allí que
el método es usarlo solo cuando requiera muy poca velocidad.
Técnicas de reducción velocidad
Inversion de giro
 Para invertir el sentido de giro de un motor de corriente continua,
se debe invertir la polaridad de la tensión aplicada a sus bornes.
Esto se consigue utilizando una Fuente de alimentación simétrica
de polaridad (+ , - ) (con lo cual varía el sentido de la corriente que
circula por su bobinado), y hacer así que el par de fuerzas que
originan el giro del motor sea de sentido contrario. Otro método de
invertir el sentido de giro es el de invertir la polaridad del campo
magnético producido por las bobinas excitadoras, esto solo puede
hacerse en máquinas que las tengan accesibles desde el exterior.
 Flecha de sentido de giro motor d.c shunt Como normalmente los
motores de c.c. no tienen accesibles las bobinas de excitación, en
este estudio nos centraremos en controlar el sentido del giro de los
motores invirtiendo la polaridad de la tensión VB aplicada en
bornas del mismo.
Inversión de giro

 Con dos Fuentes de Alimentación s i m é t r i c a s , o p u e d

e h a c e r s e eléctricamente con interruptores o
electrónicamente mediante transistores.
 Ventajas Es sencillo de construcción y de funcionamiento.
Con una sola señal de control se gobierna el sentido de giro
del motor.
 Inconvenientes Son necesarias dos tensiones de
alimentación.
Inversión de giro motor

 Ventajas Solamente es necesaria un a Fuente de Alimentación

para su funcionamiento. Es el circuito más utilizado.
 Inconvenientes Son necesarias dos señales de control para
gobernar el sentido de giro del motor. En las siguientes
figuras se muestras dos diferentes maneras de construir el
puente de transistores, junto con e s q u e m a s d e b l o q u
e s d e s u funcionamiento.
Circuito inversión de giro motor DC
Inversión de giro motor shunt
Inversion de giro motor compuesto
Conexiones

 En la conexión del motor eléctrico d.c. serie esta alimentado por

una fuente d.c. de valor constante según requerimiento de valor
de tensión eléctrica en la placa de bornes, con celo se establece
el régimen de tensión eléctrica para su funcionamiento y se
visualiza la conexión necesaria para su conexión según norma
DIN_ ISO, con ello esta designado cada código del circuito de
campo y armadura para su conexión correcta, para con los
dispositivos eléctricos exteriores, como reóstato de arranque y
control de velocidad según sea el diseño del circuito.
Caracteristica funcionamiento motor
serie
 El motor serie se caracteriza por tener un elevado par de
arranque. En defecto, el bobinado inductor principal, conectado
en serie con el bobinado inducido, es recorrido por la corriente
total Ia. Por consiguiente, la excitación del campo magnético
aumenta mucho en el arranque El motor serie con el inducido y
con carga, según grabado, la bobina de campo consiste en pocas
espiras de alambre grueso. Si aumenta al motor, disminuye su
velocidad y la fuerza contraelectromotriz disminuye, lo cual
permite un aumento de intensidad dando lugar a un mayor par
motor.
 precauciones
 El motor en serie gira con muchos lentitud con -+ cargas pesadas
y gran velocidad con cargas livianas, sin carga adquiere velocidad
peligrosa y puede llegar a destruirse.
 Un motor en serie jamás deben funcionar sin carga alguna. -
Cuando termina su velocidad, es variable según la carga, por ello
no se logra utilizar para carga constante.
 - El par motor-fuerza de rotación, desarrollada por cualquier
motor depende de la corriente del inducido y la fuerza de campo.
 - La fuerza de campo mismo, depende de la intensidad de la
corriente en el inducido de manera que le “par motor”
desarrollado, depende doblemente de la intensidad de la
corriente que circula por el inducido.
 - Se dice que el motor serie tiene, mucho par de arranque
Motor serie
Instalacion motor DC shunt
INSTALACION MOTOR TIPO COMPUESTO
Control de sentido de giro de motores
DC de bajo voltaje -5A
 Se trata de hacer girar un motor de corriente continua en los dos sentidos posibles de giro (derecha o izquierda).

 Un motor cambia de sentido de giro cuando cambia la polaridad en su bornes (contactos)

           
El puente h
 De esta forma tendríamos que cambiar la
instalación para que girara en un sentido o
en otro. Esto no es nada práctico. Lo que
queremos conseguir es un esquema con el
que podamos cambiar el sentido de giro
mediante interruptores o mediante un
simple conmutador, y sin cambiar la
instalación. Aquí tienes dos esquemas:
Cambio de giro

 De esta forma tendríamos que cambiar la instalación para que girara

en un sentido o en otro. Esto no es nada práctico. Lo que queremos
conseguir es un esquema con el que podamos cambiar el sentido de
giro mediante interruptores o mediante un simple conmutador, y sin
cambiar la instalación.
Puente h con transistores
 Control de giro de motor dc
Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan
su sentido de giro, una es utilizando una fuente simétrica o dos fuentes de
alimentación con un interruptor simple de dos contactos y otra es utilizar una
fuente común con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los
casos es bueno conectar también un capacitor en paralelo entre los bornes del motor,
éste para amortiguar la inducción que generan las bobinas internas del motor
Con Fuente Simétrica o Doble Fuente
Con una fuente simple

Intercambiando los bornes del motor se consigue cambiar el sentido de giro

Cambio de giro con transistores
 Veamos como hacerlo con una fuente simétrica... En este caso será necesario el uso de dos
transistores complementarios es decir uno PNP y otro NPN, de este modo sólo es necesario un
terminal de control, el cual puede tomar valores lógicos "0" y "1", el esquema de conexiones es
el que sigue.
Puente h con transistores
 Cuando intentas utilizar una fuente de alimentación simple la cosa se complica un poco
más, pero como todo tiene solución lo puedes implementar del siguiente modo...
Driver l293
• Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente.
• Posee una entrada de alimentación independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir la
que requieren los motores...
• El control de los Drivers es compatible con señales TTL es decir con 5 voltios (estamos
hablando de señales lógicas).
• Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal
de entrada), o habilitado de dos en dos con un sólo terminal (Enable).
l293d
 Aplicación para el control de Motores-CC.
 Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un sólo sentido
de giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de controlar
hasta 4 motores, veamos el esquema del circuito en cuestión
Logica de driver l293 gira un solo
sentido
 Con los terminales A y B controlas el encendido del motor correspondiente,
Con Ven habilitas o no los terminales de control A y B, recuerda que Ven debe estar en
nivel alto si quieres utilizar los terminales de control A y B. Finalmente la forma de
control sería como se ve en la siguiente tabla.
Puente h completo

Esta tabla indica claramente como puedes controlar el

motor, en un sentido o en otro, detenerlo o dejarlo libre,
esto último de dejarlo libre se refiere a que cualquier
señal en los terminales de control A, B, C y D no tendrán
efecto alguno sobre el motor, es decir que ha quedado
liberado totalmente.
Hoja de datos
Circuito eléctrico interno
 Driver l298

El driver puente H L298N es el modulo más utilizado para manejar motores DC de

hasta 2 amperios. El chip L298N internamente posee dos puentes H completos
que permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar.
Chip: L298N
Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
Voltaje lógico: 5V
Voltaje de potencia (V motor): 5V - 35V DC
Consumo de corriente (lógico): 0 a 36mA
Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
Potencia máxima: 25W
Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
Peso: 30g
Alimentación

 Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado

LM7805. Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo
permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se
encuentra activo, la bornera marcado como +5V tendrá un voltaje de salida de
5V DC. Este voltaje se puede usar para alimentar la parte de control del
módulo ya sea un microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el
consumo no sea mayor a 500mA.
 Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite
una alimentación de entre 12V a 35V DC. Como el regulador de 5 voltios no
está funcionando, tendremos que conectar la bornera de +5V a una fuente
de 5V para alimentar la parte lógica del L298N, podemos usar como fuente la
salida de 5 voltios de nuestro Arduino.
Hoja de datos CI L298
Hoja de datos
Modo de uso del modulo l298
Shield motor v1 driver
Shield L293

 El Shield Motor Driver L293D fue diseñado por Adafruit para facilitar el control de motores con
Arduino. El shield facilita el control de hasta 4 motores DC o 2 motores paso a paso unipolares
o bipolares y 2 servomotores pequeños (SG90 o MG90). Posee dos drivers puente H L293D
manejados por un Chip conversor serial a paralelo 74HC595, reduciendo notablemente el uso
de pines de Arduino. El Shield es compatible con Arduino Uno, Mega y Leonardo.
 El conversor 74HC595 expande 4 pines (4,7,8,12) de Arduino a 8 pines necesarios para
manejar la dirección de los drivers L293D. Las señales "Enable" de los drivers están
conectadas directamente a pines PWM de Arduino (3,5,6,11), permitiendo controlar la
velocidad de los motores.
 El Shield motor L293D soporta:
• 4 Motores DC bidireccionales (con control de velocidad individual)
• ó 2 Motores Paso a Paso (unipolares o bipolares)
• 2 conexiones para servomotores (SG90 o MG90S)
 ESPECIFICACIONES
 Voltaje de potencia (motores): 4.5V-24V DC

 Corriente DC por canal: 600mA

 Corriente pico por canal: 1.2A

 Incorpora 2 circuitos integrados L293D proporcionando 4 puentes-H completos

 Protección contra sobre carga térmica

 Diodos de protección internos contra voltajes inversos generados por las cargas inductivas

 4 canales (M1, M2, M3 y M4) para controlar igual número de cargas inductivas como motores DC ó 2 motores paso a paso unipolares o bipolares de
entre 4.5 V y 24 V

 Permite controlar tanto la velocidad como la dirección de giro de los motores

 Control de velocidad de motores DC con resolución de 8 bits (PWM)

 Control de motores paso a paso con 1 y 2 bobinas en modo simple, doble (mayor torque) e intercalado (medio paso)

 2 conectores independientes para controlar 2 servos pequeños de 5 V (Pines digitales 9 y 10)

 Corriente máxima continua en cada una de las salidas M1, M2, M3 y M4: 600 mA (0.6 A)

 Corriente máxima pico no repetitivo en cada una de las salidas M1, M2, M3 y M4: 1.2 A

 Resistores de pull-down que mantienen los motores deshabilitados durante el encendido

 Requiere fuente externa para la alimentación de las cargas en las salidas M1, M2, M3 y M4.

 Se puede elegir alimentar el Arduino con la misma fuente de los motores o por separado mediante el Jumper "PWR"

 Borneras para alimentación externa (+M, GND)

 DRIVER TB6612FNG
El driver para motores TB6612FNG posee dos puentes H, puede controlar
hasta dos motores de DC con una corriente costante de 1.2A (3.2A pico).
Dos señales de entrada (IN1 y IN2) pueden ser usadas para controlar el
motor en uno de cuatro modos posibles: CW(giro en sentido de las
manecillas del reloj), CCW (en contra de las manecillas), short-brake y stop.
Las dos salidas de motores (A y B) pueden ser controladas de manera
separada, la velocidad de cada motor es controlada mediante una señal
PWM con una frecuencia de hasta 100kHz. El pin STBY cuando es puesto
en HIGH coloca al motor en modo de standby. El driver posee diodos
internos de protección.
El módulo también permite controlar un motor paso a paso unipolar o
bipolar. El módulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante
señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de
desarrollo como Arduino, Raspberry Pi y Launchpads de Texas Instruments.
ESPECIFICACIONES

 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
• Chip: TB6612FNG (Toshiba)
• Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
• Voltaje de Potencia (VMOT): 5V - 15V
• Voltaje Operación (VCC): 2.7V - 5.5V
• Capacidad de corriente: 1.2A (picos de hasta 3A)
• Potencia máxima disipada: 1W
• Posee diodos internos de protección
DRIVER L9110S
CARACTERISTICAS

 El Driver L9110S de doble canal es un módulo compacto que se puede utilizar para controlar pequeños robots.
Este pequeño módulo tiene dos chips controladores de motor L9110S independientes y cada uno puede conducir
hasta 800mA de corriente continua.
 El driver pueden ser operado desde 2.5V a 12V, permitiendo ser utilizado con microcontroladores de 3.3V y 5V.
Un Conector macho se utiliza para conectar este módulo al microcontrolador de su robot. Los motores se
conectan en terminales con tornillos. Este driver también se puede utilizar para controlar un único motor paso a
paso de cuatro líneas de fase. Cuatro agujeros hacen este tablero fácil de montar en su robot u otro proyecto.
 A diferencia de otros drivers como el L293D y el L298N, el driver L9110S solo utiliza una fuente, que será la
misma para alimentación y control. Otra diferencia es que para controlar la velocidad no poseé una entrada
especifica, por lo que es necesario enviar el pulso PWM directamente a las entradas de control de dirección.
 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
• Voltaje de Operación: 2.5V ~ 12V DC
• Corriente de operación: 800mA (por canal)
• Corriente pico máx: 1.5A
• Diodos de protección internos
Sistema completo control Motor DC