UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO

ACTIVIDAD 6: INVESTIGACIÓN
MOTOR BIDIRECCIONAL.

Nombre de los alumnos:

U
Luis Eugenio López Flores

Carrera:
Ing. Robótica

P
Nombre de la Asignatura:
Estancia 1.

Nombre del Docente:

Ing. Elvis Aguilar Huerta.

T Cuatrimestre: 4to
Septiembre-diciembre 2021

GRUPO:
IR41
Tulancingo de Bravo, Hidalgo a 03 de noviembre del 2021.
Índice.

Introducción. ................................................................................................................................... 3
¿Cómo mover un motor en ambas direcciones? Y ¿Cómo funciona?............................ 4
Circuito.............................................................................................................................................. 5
Código. .............................................................................................................................................. 6
Conclusión. ...................................................................................................................................... 7
Introducción.

El control de velocidad de ciertos dispositivos hablando específicamente del motor

es muy importante en nuestra carrera ya que se pueden asemejar como “La fuerza”
de los “brazos”, (Eslabones)” las piernas” (Llantas)… Los cuales permiten que
nuestro Robot realice ciertas funciones en específico. Además de controlar la
velocidad igualmente queremos controlar la dirección de estos para tener mas
seguridad que cumpla con alguna tarea Pongamos un ejemplo cotidiano, pero es
claro de esto:
Ejemplo:
Al ir viajando en un automóvil tenemos la capacidad como usuarios de controlar el
sentido de giro de los motores ya sea para avanzar o retroceder. Para realizar
esta función se necesita una serie de dispositivos eléctricos y electrónicos los
cuales permitirán que tenga esta peculiar función.
Para aprender como funciona necesitamos saber lo siguiente:
• Funcionamiento de un “Puente H” o circuito integrado L293D
• Funcionamiento de giro de los motores.
• ¿Qué elementos necesitamos?
• Posibles nuevos algoritmos.
• ¿Cómo debemos de realizar el circuito?

Fig 1.1 Ejemplo de uso de los motores en la robótica

¿Cómo mover un motor en ambas direcciones? Y ¿Cómo funciona?
Debemos de entender primero en que sentidos puede girar el motor y ¿Cómo
debemos de hacer las conexiones para que haga esto?, bueno pues es muy
sencillo ya que se debe primero de entender que por ciertos estándares
determinamos los polos de un motor (POSITIVO O NEGATIVO) pero esto no es al
100% correcto ya que el motor puede tener cualquier polaridad es decir no
afectaría el funcionamiento si lo conectamos al revés el problema aquí es que esto
causa que el motor cambie de giro en sentido horario o anti horario.
En la siguiente tabla se verán las configuraciones necesarias para obtener cierto
sentido de giro.
Tabla 1.
Sentido Polarización Polarización.
Horario. Positivo Negativo
Antihorario. Negativo Positivo

Ahora que entendemos esto debemos de saber que hay distintos dispositivos
los cuales nos permiten el control de los motores, pero no basta con solo
simplemente conectarlos si no que debemos de programarlos para que hagan esta
función. Por ejemplo, hay dispositivos como:
• Circuito integrado L293D En la figura 1.2 se puede ver una datasheet del
mismo.
• L293d Shield Arduino.
• Modulo Puente H.
Estos circuitos no solamente nos permiten el control de los motores a su
velocidad, sino que también nos permite controlar el sentido de Giro.
Concentrémonos en el primero.
Este puente H es capaz de controlar 2 motores Esto mediante los siguientes
pines.
• EN1- Control de velocidad (PWM)
• IN1-Polarización 1.
• OUT1-Salida 1 para motor.
• GND- Tierra del circuito para disipación de calor por voltaje.
• GND.Tierra del circuito para disipación por voltaje.
• OUT2. Salida 2 para motor.
• IN2-Polarización 2.
• VCC-VOLTAJE 4V-36V
Fig 1.2 Circuito L293D
 Circuito.

Fig 1.3 Conexión Para control de motores ARDUINO.

En la figura 1.3 se puede ver la conexión que hay que debemos de realizar con el
puente H.
A continuación, describiremos una breve conexión.
• En el PIN 1 EN1 Debemos de conectarlo a un pin PWM de Arduino en este
caso el Pin 11 digital.
• Después debemos de conectar un pin digital de Arduino en este caso el 12
hacia el pin EN1
• Posteriormente en la salida 1 OUT1 conectamos un cable cualquiera del
motor.
• Vamos a conectar las 2 tierras de los PINES GND1 y GND 2.
• Vamos a conectar en el pin OUT 2 al cable sobrante del motor.
• Después vamos a conectar EN2 a un pin digital de Arduino en este caso el
PIN 13.
• Por último, conectamos una fuente de voltaje aproximadamente de 4-36 V
que es lo máximo que puede soportar.
Código.
int EN1=11; //Se deben de definir las variables en este caso de los pines del
//Puente H
int IN1=12;
int IN2=13;
int VELOCIDAD=255; //Se definen las velocidades que nosotros queremos //que
vaya el motor.
void setup() { //Se inician los datos secundarios del programa.
// put your setup code here, to run once:
pinMode(EN1,OUTPUT); //Se definen en este caso como salidas los pines.
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
}
void loop() { //Se definen las instrucciones del mismo.
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(IN1,1); // En el primero va a girar en sentido horario 5 segundos
digitalWrite(IN2,0);
analogWrite(EN1,VELOCIDAD);
delay(5000);
digitalWrite(IN1,0);//En el segundo va a girar 5 segundos en sentido //antihorario
digitalWrite(IN2,1);
analogWrite(EN1,VELOCIDAD);
delay(5000);
}
Conclusión.
Nuestros resultados arrogan que debemos de tener cuidado con el voltaje que
suministramos al puente H ya que si no se suministra el correcto puede haber
una falla como, por ejemplo: Puede descomponerse nuestro circuito. Igualmente
aprendimos que no solamente con un transistor podemos controlar los
motores, sino que también con un puente H y otros dispositivos podemos
controlarlo. Aprendimos como funciona el sentido de giro de los motores todo esto
es muy importante ya que podemos aplicarlo en nuestro futuro proyecto de
Arduino el cual es el zumobot y es muy relevante este punto ya que debemos de
tener el control de los motores para que sea lo suficientemente autónomo y que no
tenga problemas de velocidad o control.
En la figura 1.4 se puede visualizar la importancia del control de los motores.

Fig 1.4 Importancia del control de motores.