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Referencias bibliográficas:
- Peter Corke. Robotics, Vision and Control. 2th Edition, 2017. Springer.
- Saeed B. Niku. Introduction to Robotics. 2th Edition, 2011. John Wiley & Sons.
- A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer. Fundamentos de Robótica. 2da Edición, 2007. McGraw-HIll
ROBOTS COMO
MECANISMOS
Los robots de tipo manipulador son mecanismos de múltiples grados
de libertad (DOF – degree of freedom), tridimensionales, de bucle
abierto, de mecanismo en cadena.
Ejemplo de DOF: en el mecanismo de 4 barras con 1-DOF, cuando la
manivela se ajusta a 120 °, también se conocen los ángulos del enlace
del acoplador y el balancín, mientras que en un mecanismo multi-DOF,
todas las variables de entrada deben ser individualmente definido para
conocer los parámetros restantes.
multi-DOF
1-DOF
CONVENCIONES
REPRESENTACIÓN
MATRICIAL
Las matrices se pueden usar para representar puntos, vectores,
marcos, traslaciones, rotaciones, transformaciones, así como objetos y
otros elementos cinemáticos.
REPRESENTACIÓN DE UN
PUNTO EN EL ESPACIO
REPRESENTACIÓN DE UN
VECTOR EN EL ESPACIO
Si el vector comienza en el punto A y termina en el punto B, entonces
puede ser representado por
REPRESENTACIÓN DE UN
VECTOR EN EL ESPACIO
Los tres componentes del vector también se pueden escribir en forma de
matriz,