Happy controlling!

Control avanzado
Proyecto no. 1

1. Antecedentes
El curso de control avanzado está planificado para ser aprobado a través de la solución a retos
innovadores en el área de automatización y control. Este primer reto, proyecto 1, implica usar técnicas de
control en el espacio de estados en conjunto con metodologías de identificación de procesos. El proceso
seleccionado para aplicar estas técnicas de control es el de la regulación de velocidad de un motor de
corriente directa.

2. Objetivos
El objetivo general de este proyecto es: diseñar e implementar sistemas de seguimiento en el espacio
de estados aplicado al motor de corriente continua del módulo EPC.
Los objetivos particulares son:
• Desarrollar un sistema de control aplicado al motor de corriente directa del módulo EPC para
el seguimiento de referencias de velocidad constante (seguidor integral).
• Desarrollar un sistema de control aplicado al motor de corriente directa del módulo EPC para
el seguimiento de referencias arbitrarias de tipo cuadrada y triangular (seguidor de
trayectorias con entrada cero).
• Implementar un sistema de visualización de las señales de referencia y de respuesta de
velocidad en LabVIEW.
• Realizar un reporte que incluya mínimamente: i) introducción; ii) descripción metodológica; iii)
análisis de resultados; y iv) conclusiones.

3. Descripción problemática
Los sistemas de seguimiento aplicados a servomecanismos son comunes en el área del control de
sistemas dinámicos. La Figura 1 muestra un ejemplo del seguimiento de una referencia arbitraria de
posición en un servomecanismo, en donde se ilustran desviaciones de las variables controladas (ángulos
de cadera, tobillo y rodilla) en referencia con la trayectoria propuesta. Existen aplicaciones donde este
tipo de desviaciones son inaceptables; por ejemplo, en el campo de la rehabilitación médica a través de
dispositivos de robótica usable (exoesqueletos robóticos), las trayectorias articulares enviadas a los
motores a cargo del movimiento del dispositivo, difícilmente muestran un correcto desempeño usando
controladores clásicos PID, por lo que, típicamente, se prefiere la implementación de estrategias de
control avanzadas.
En este contexto, un nuevo fabricante de exoesqueletos robóticos requiere comprobar el
funcionamiento de sistemas de control de velocidad variable aplicados a motores de corriente directa. El
objetivo de estas comprobaciones es verificar la posibilidad de seguir trayectorias de velocidad arbitrarias
con forma triangular y cuadrada en motores de corriente directa, sin cajas de engranes o de multiplicación
de torque, para al final conformar un algoritmo de control avanzado que permita seguir trayectorias de la
biomecánica de la marcha bípeda de personas sin patologías (ver Figura 2).
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Respuesta seguimiento (cadera) Respuesta seguimiento (rodilla)

80 80
6
20 Ref
Angulo cadera [deg] 60 60

Angulo rodilla [deg]

15 Sim
10 Exp 4
40 5 40

20 2.8 2.9 20 1.5 1.6 1.7

0 0 Ref
Sim
-20 -20 Exp

0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Respuesta seguimiento (tobillo) Error cuadratico total

80 0.4 30
-14

Error seguimiento (deg)

Ref Experimental
60 -16 25
Angulo tobillo [deg]

Sim Simulation
-18 0.3
Exp
-20 20
40 -22
-24 0.2 15
20 2.7 2.8 2.9
10
0 0.1
5
-20
0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Tiempo de caminata (s) Tiempo de caminata (s)

Figura 1: Ejemplo de seguimiento de trayectorias arbitrarias con desviaciones

Figura 2: Biomecánica de la marcha bípeda de un paciente sin patologías

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Las especificaciones de recepción mínimas del proyecto, dictadas por el fabricante, son la siguientes:

1. Interfaz HMI que contenga, mínimamente, los siguientes elementos de ingreso de

datos/información de control y de despliegue de información (ver Figura 3 para referencia):
o Caja de texto y/o control deslizante (slide control) para la especificación de l referencia
de velocidad del motor en modo de control integral;

Figura 1: Ejemplo de HMI de la aplicación de control de velocidad del motor de cc

o Menú de selección de modos de control:

§ Operación manual
§ Control integral
§ Seguimiento de señal cuadrada
§ Seguimiento de señal triangular
o Gráfica de tendencias que despliegue el registro histórico de velocidad del motor y la
referencia de velocidad;
o Gráfica de tendencias que despliegue el registro histórico del error y de la señal de
control;
o Gráfica de respuesta geométrica del sistema (espacio de estados)
o El logo de la empresa desarrolladora.
2. El desempeño del sistema de control debe apegarse a los siguientes requerimientos:
o Seguir referencias de velocidad constante sin error de estado estacionario (𝑒!! → 0);
o El sistema se recupera de perturbaciones asociadas a la operación habitual del mismo;
por ejemplo, freno aplicado al eje del motor;
o Seguimiento de una trayectoria cuadrada de frecuencia de al menos 1 Hz.
o Seguimiento de una trayectoria triangular de frecuencia de al menos 1 Hz.
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3. La documentación del proyecto (reporte) debe incluir en detalle, mínimamente, las siguientes
secciones:
o Introducción. Esta sección debe incluir el contexto del proyecto, además de la
justificación problemática. Es recomendable usar referencias bibliográficas en el
soporte del problema de investigación/desarrollo.
o Descripción metodológica. Esta sección debe incluir todos los recursos disponibles
para la exposición de la solución propuesta, entre los que se incluyen: i) diagramas de
bloque del sistema de control; ii) diseño de los controladores; iii) descripción
metodológica, etc.
o Análisis de resultados. Esta sección debe incluir el análisis de respuesta del sistema de
control, que indique el cumplimiento de los requerimientos descrito en el punto
anterior, i.e. 𝑡!! , 𝑒!! , 𝑀" , etc.
o Conclusiones. Las reflexiones del desarrollo metodológico y del análisis de resultados
convergen en esta sección.
o Referencias. Citar todas las referencias usadas a lo largo del proyecto; se recomienda
usar el formato IEEE o APA.

4. Rúbrica

Cumple con los Cumple parcialmente No cumple con los

No.
requerimientos con los requerimientos requerimientos
1. Interfaz hombre máquina
20% 15% 10%
Sección 3.1 de este documento
2. Operación del sistema
50% 35% 25%
Sección 3.2 de este documento
3. Reporte del proyecto
20% 15% 10%
Sección 3.3. de este documento
4. Sustentación del proyecto
Implica una sustentación virtual el 10% 7% 5%
día de la presentación del proyecto

5. Fechas
Las fechas de entrega de este proyecto son:
• Implementación práctica: al final de la clase/taller presencial
• Reporte: hasta el lunes 26 de junio de 2022 a las 23h59

6. Bonificación
El desarrollo del proyecto no implica, de forma obligatoria, la implementación de un algoritmo
de control aplicado al seguimiento de trayectorias articulares de la biomecánica de la rodilla,
tobillo y/o cadera. Sin embargo, si algún(os) equipo(s) implementan adicionalmente esta solución
se exonerarán del desarrollo de alguno de los proyectos no. 2 y no. 3 (sistema de detección de
fallas; sistema de control abs aplicado a un vehículo).