Cinematica 2020-21 2x1

02/05/2021
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos,
Canales y Puertos
CINEMÁTICA.
Cinemática del
sólido rígido
Grado de ingeniería Civil

M E C Á N I CA
Curso –2020-21
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P. SERRANO
Cinemática del sólido rígido
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RECORDATORIO:
Describen magnitudes vectoriales porque

no pueden ser determinadas por un único
número real sino que es necesario conocer
su dirección y sentido.
Ejemplo: desplazamientos, velocidades,

aceleraciones,…
• Módulo: la longitud del segmento expresado en términos de un valor numérico y una unidad.
• Dirección: el ángulo del vector con respecto al eje x.
• Sentido: la orientación del segmento, del origen al extremo del vector. Puede ser positivo o
negativo.
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1. INTRODUCCIÓN
Se considerará la cinemática de cuerpos rígidos. Se investigarán las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido. Los
diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido se agrupan:
Movimientos elementales/puros
Traslación. Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que en la
traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslación
rectilínea; si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea.
Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido
se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje,
llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleración cero. La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación
curvilínea.
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Movimiento general
Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido
a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso se conoce
como movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partículas
del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación pura se conoce
como un movimiento plano general.
Movimiento espacial general. Se trata de movimientos en las tres dimensiones espaciales.

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INDICE
1. Introducción
2. Movimiento de traslación
3. Movimiento de rotación pura o alrededor de un eje fijo
4. Movimiento plano general
5. Centro instantáneo de rotación
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2. MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Un sólido rígido se mueve con traslación pura todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado y en consecuencia, se puede hablar de una única velocidad o aceleración
para el sólido rígido.
Demostración: Se toman dos puntos A y B cualesquiera pertenecientes al sólido rígido y se relacionan sus vectores de
posición, rA y rB, con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rAB (vector que une los puntos A y B):
𝑟 =𝑟 +𝑟
Si se determina la posición con respecto al tiempo (velocidad):
𝑟 = 𝑟 + 𝑟  𝑣 =𝑣 ; ( 𝑟 = 0)
rAB = constante en módulo (la distancia entre dos puntos pertenecientes a un sólido rígido es
invariable) y en dirección, (en la traslación pura cualquier recta perteneciente a un sólido rígido
mantiene su dirección en el movimiento) por lo que su derivada es nula.
La aceleración será:
𝑎 =𝑎
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2. MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Tipos de traslación:
Traslación rectilínea: todos los puntos del sólido recorren trayectorias rectas y paralelas entre sí.
Traslación curvilínea: las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo son curvas. La estructura circular
de la noria tiene rotación pura pero las barquillas, despreciando los pequeños balanceos, tienen un movimiento de
traslación circular.
A
B
A
B
A
B Pendular
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3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN PURA o ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado en él se desplaza a lo
largo de una trayectoria circular cuyo centro se encuentra alineado en una recta perpendicular a la
trayectoria denominada eje de rotación. Los puntos situados sobre el eje de rotación tienen velocidad
nula.
Conceptos:
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento angular.
Solamente las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo
en la figura y el movimiento angular de una línea radial “r”.
Posición angular. Puesto que el sólido gira, su orientación cambia, y por lo tanto, es necesario un
parámetro que indique el ángulo girado por unidad de tiempo. Este queda definido por “θ”, medido
desde una línea de referencia fija hasta “r”.
Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el cual puede medirse como una diferencial
“dθ”, se llama desplazamiento angular. El módulo de este vector es dθ, medida en grados, radianes o
revoluciones, donde (1 revolución = 2π rad= 360º). Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la
dirección de “dθ” siempre es a lo largo de este eje. Específicamente, el sentido se determina con la
regla de la mano derecha o del sarcacorchos; es decir, los dedos de la mano derecha se curvan en el
sentido de rotación, de modo que en este caso el pulgar, o “dθ”, apunta hacia arriba.
3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Velocidad angular (ω): El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se

conoce como velocidad angular. Como “dθ” ocurre durante un instante de tiempo “dt”,
entonces se define la velocidad angular como:
• Módulo: 𝜔= (radianes/segundo)
• Dirección: perpendicular a la circunferencia trayectoria, pasando por su
centro; coincide con la dirección del eje de rotación.
• Sentido: el del avance del sacacorchos al girar en el sentido del
movimiento (hacia fuera de la diapositiva).
• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un
vector deslizante.
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Aceleración angular (α): Mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad

angular. Esta aceleración se puede expresar en función de la velocidad o en función del
desplazamiento angular. El módulo de este vector es:
• Módulo: 𝛼= =⇒ 𝛼 = = (radianes/segundo2)
El cuerpo acelera
• Dirección: perpendicular a la circunferencia trayectoria, pasando por su
centro; coincide con la dirección del eje de rotación.
• Sentido: La línea de acción de “α” es la misma que la de “ω”; sin embargo, su
sentido de dirección depende de si ω se incrementa o decrece. Si ω decrece,
entonces “α” se llama desaceleración angular y por consiguiente su dirección
se opone a “ω”.
• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un vector
deslizante.
El cuerpo desacelera
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Rotación Uniforme, α = 0:
θ = θ + ω𝑡
Rotación uniformemente acelerada, α = cte. Si la aceleración angular del cuerpo es constante, 𝛼 = 𝛼 , entonces
cuando se integran las ecuaciones anteriores, se obtiene un conjunto de fórmulas que relacionan la velocidad
angular, la posición angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ecuaciones son semejantes a las ecuaciones que se
utilizaron para movimiento rectilíneo. Los resultados son:
ω =𝜔 +𝛼 𝑡
θ=𝜃 +𝜔 𝑡+ ⁄ 𝛼 𝑡
𝜔 = 𝜔 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃
En este caso, θ0 y ω0 son los valores iniciales de la posición angular y la velocidad angular del cuerpo,
respectivamente.
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Relaciones diferenciales:
• Al eliminar “dt” de las ecuaciones anteriores, se obtiene una relación diferencial entre la aceleración angular, la
velocidad angular y el desplazamiento angular, es decir:
𝛼 · 𝑑𝜃 = 𝜔 · 𝑑𝜔
• Es notable la similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y las desarrolladas para
movimiento rectilíneo de una partícula.
𝑣= <=> 𝜔 = ;
𝑎= <=>𝛼 = ;
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣 < = > 𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔;
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Componentes lineales de un punto P del sólido rígido
Cuando el cuerpo rígido de la figura gira, el punto P se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria está contenida
en el plano sombreado.
Posición y desplazamiento. La posición de P está definida por el vector de posición r, el
cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira dθ entonces P se desplazará ds=r·dϴ.
Velocidad lineal (𝑣⃗):
ϴ
• Módulo: =𝑟· → 𝑣 = 𝜔𝑟
• Dirección: tangente a la trayectoria, es decir, tangente a la circunferencia.
• Sentido: el del movimiento
• Aplicada en el punto P
El vector 𝑣⃗ es el producto vectorial de la velocidad angular del sólido y el vector de

posición del punto P respecto de cualquier punto que pertenezca al eje de rotación:
𝑣⃗ = 𝜔 ∧ 𝑟 ; 𝑟 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛φ
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Aceleración lineal (𝑎⃗): La aceleración de P es un vector del cual puede expresarse en función de
sus componentes normal y tangencial derivando la velocidad con respecto al tiempo:
( ∧ )
𝑎 = = = ∧𝑟 +𝜔∧ = α ∧ 𝑟 + 𝜔 ∧ (𝜔 ∧ 𝑟 )
𝑎 𝑎
El componente tangencial de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo del

módulo de la velocidad. Si la velocidad de P se incrementa, entonces at actúa en la misma
dirección que v; si se reduce, at actúa en la dirección opuesta de v, y finalmente, si permanece
constante, at es cero.
𝑎 =α ∧𝑟
• Módulo: 𝑎 = α · 𝑟 𝑠𝑒𝑛φ = α · 𝑟
• Dirección: tangente a la circunferencia trayectoria en el punto P.
• Sentido: el que origina α
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La componente normal de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo de la

dirección de la velocidad. La dirección de an siempre es hacia O, el centro de la trayectoria
circular.
𝑎 = 𝜔 ∧ (𝜔 ∧ 𝑟 ) = 𝜔 ∧ 𝑣
• Módulo: 𝑎 = ω · 𝑣 𝑠𝑒𝑛90º = ω · 𝑟· ω = ω2·r

• Dirección: normal a la trayectoria.
• Sentido: hacia el centro de la circunferencia descrita por el punto P
Como el 𝑎 tiene la misma dirección pero el sentido contrario que 𝑟⃗, es decir, −𝑟⃗, dentro del
plano del movimiento, también se puede expresar como:
𝑎 = −𝜔 𝑟⃗.
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Por consiguiente, la ecuación de la aceleración lineal puede identificarse por sus dos
componentes como:
𝑎⃗ = 𝑎 + 𝑎 = 𝛼⃗ ∧ 𝑟⃗ − 𝜔 𝑟⃗
Puesto que 𝑎 y 𝑎 son perpendiculares entre sí. Se recuerda que el módulo de la

aceleración puede determinarse con el teorema de Pitágoras:
𝑎= 𝑎 +𝑎 =r· 𝛼 +𝜔
𝑎
tan 𝛽 =
𝑎
β
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MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Cinemática del sólido rígido (NOTAS)
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MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cinemática del sólido rígido (problemas)
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ϴ
𝜔= 
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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Un cuerpo sometido a movimiento plano
general experimenta una traslación y rotación
simultáneas en un mismo plano. Dos
ejemplos:
• A lo largo de cierto intervalo, dos puntos

de una rueda, A y B, se habrán movido
desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2 =
una traslación de A y B hacia A2 y B’1 (la
línea AB se mantiene vertical) + una
rotación alrededor de A que lleva B a B2.
• Una varilla cuyos extremos se deslizan a lo

largo de una pista horizontal y una vertical
se puede sustituir por una traslación en
una dirección horizontal y una rotación
alrededor de B.
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Para estudiar estos movimientos por separado se utilizará un análisis de movimiento relativo que implica dos
conjuntos de ejes de coordenadas:
• El sistema de coordenadas (x, y) - está fijo y mide la posición absoluta del cuerpo, por ejemplo, una barra
representada por los puntos A y B.
• El sistema de coordenadas (x’, y’) – su origen coincide con el “punto base” A seleccionado, el cual por lo
general tiene un movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con respecto al
marco fijo, pero no giran con la barra.
Posición. El vector de posición rA especifica la ubicación del punto base

de A y el vector de posición relativa rBA localiza el punto B con respecto al
punto A.
𝑟 =𝑟 +𝑟 ⁄
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Desplazamiento.
Durante un instante de tiempo dt, los puntos A y B experimentan los desplazamientos

drA y drB.
Si se considera el movimiento plano general por sus componentes entonces toda la

barra primero se traslada una cantidad drA de modo que A, el punto base, se mueve a su
posición final y el punto B a B’. La barra gira entonces alrededor de A una cantidad dϴ de
modo que B’ experimenta un desplazamiento relativo drB/A y se mueve a su posición
final B. El desplazamiento de B es:
𝑑𝑟 = 𝑑𝑟 + 𝑑𝑟 ⁄ = drA + drB/A = rB/A dθ
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Velocidad
Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B es necesario considerar la derivada con respecto
al tiempo de la ecuación de posición :
= + ⁄
 𝑑𝑟 ⁄ ⁄𝑑𝑡 = 𝑟 ⁄ · 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 = 𝑟 ⁄ 𝜃̇ = 𝑟 ⁄ 𝜔  𝑣 = 𝑣 +𝑣 ⁄
• drB/dt = vB y drA/dt = vA se miden con respecto a los ejes fijos (x, y) y,

representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente.
• 𝑑𝑟 ⁄ ⁄𝑑𝑡 , es la velocidad relativa vB/A, la velocidad de B con respecto a A
medida por un observador fijo en los ejes trasladantes (x’, y’). El
desplazamiento relativo lo provoca una rotación con una velocidad angular ω
del cuerpo en el instante considerado con respecto al eje z’ que pasa por A.
Por tanto, su dirección es perpendicular a rB/A.
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Velocidad
𝑣 =𝑣 +𝑣 ⁄
a b c d
Esta ecuación establece es que la velocidad de B (figura a) se determina al considerar que toda la barra se traslada con una velocidad
de vA (figura b) y que gira alrededor de A con una velocidad angular ω (figura c). La adición vectorial de estos dos efectos, aplicada a B,
resulta vB, como se muestra en la figura d.
Como la velocidad relativa vBA representa el efecto del movimiento circular, alrededor de A, este término puede expresarse por medio
del producto vectorial vB/A =ω ᴧ rB/A.
𝑣 =𝑣 +𝜔∧𝑟 ⁄
Esta ecuación se aplica cuando las distintas partes del mecanismo se unen mediante pasadores, el análisis del mecanismo puede
efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rígido, teniendo en cuenta que los puntos donde se unen dos partes deben tener
la misma velocidad. Es posible utilizar un análisis similar cuando intervienen engranes, ya que los dientes en contacto también deben
tener la misma velocidad absoluta. Sin embargo, cuando un mecanismo contiene partes que se deslizan entre sí, la velocidad relativa
de las partes en contacto debe tomarse en cuenta.
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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL Al elegir A como un punto de referencia, se

Velocidad expresa que el movimiento dado es equivalente
a la traslación con A y una rotación simultánea
alrededor de A.
El mismo resultado se obtiene utilizando B como

un punto de referencia. Al descomponer el
movimiento dado en una traslación con B y una
rotación simultánea alrededor de B.
Notas:
• vA/B y vB/A tienen la misma magnitud lω pero
sentido opuesto. Por lo tanto, el sentido de
la velocidad relativa depende del punto de
referencia que se ha elegido.
• La velocidad angular ω de un cuerpo rígido

en movimiento plano es independiente del
punto de referencia.
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Velocidad Relaciones a considerar:
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Aceleración
La ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo rígido) sometida a movimiento plano general puede determinarse
al diferenciar vB = vA + vB/A con respecto al tiempo. (vB/A es la velocidad de B visto desde A):
= +
/
= +  𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ / + 𝑎⃗ / = 𝑎⃗ + αrB/A + ω2rB/A
• =𝑎 y = 𝑎 se miden con respecto a un sistema de ejes (x, y) fijos y representan las aceleraciones absolutas de los puntos B y A.
/
• = aB/A : representa la aceleración de B con respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes (x’, y’) los cuales tienen
su origen en el punto base A. Para este observador A el punto B parece moverse a lo largo de un arco circular con radio de curvatura rB/A. Por
consiguiente, aB/A puede expresarse en función de sus componentes tangencial y normal:
o (aB/A)t = aceleración tangencial de B con respecto a A. La magnitud es (aB/A)t = αrB/A y la dirección es perpendicular a rB/A.
o (aB/A)n = aceleración normal de B con respecto a A. La magnitud es (aB/A)n = ω2rB/A y la dirección siempre es de B hacia A.
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Aceleración
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento circular observado desde ejes trasladantes que
tienen su origen en el punto base A, estos términos pueden expresarse de forma vectorial como (𝑎 / ) = 𝛼⃗ ∧ 𝑟 / y (𝑎 / ) =
− 𝜔 𝑟 / , como indica la expresión de la aceleración para el caso de rotación alrededor de un eje. Por tanto:
𝛼 = aceleración angular del cuerpo.
𝜔 = velocidad angular del cuerpo.
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ / + 𝑎⃗ / = 𝑎⃗ + 𝛼𝑟⃗ / − 𝜔 𝑟⃗ / 𝑟⃗ / = vector de posición dirigido desde A hacia B vector
r visto desde A hacia B
Si las ecuaciones anteriores se aplican de una manera práctica para estudiar el movimiento acelerado de un cuerpo rígido el cual está
conectado por medio de una articulación a otros dos cuerpos, habrá que tener en cuenta que los puntos que coinciden en la
articulación se mueven con la misma aceleración, puesto que la trayectoria del movimiento sobre la cual viajan es la misma. Por
ejemplo, el punto B situado o en la barra BA o en la barra BC del mecanismo de manivelas de la figura tiene la misma aceleración,
puesto que las barras están conectadas por la articulación en B.
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Aceleración (ejemplos)
Aquí el movimiento de B ocurre a lo largo de una trayectoria circular, de modo que aB puede expresarse en función de sus
componentes tangenciales y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto C se mueve a lo largo de una trayectoria de línea
recta, definida por el pistón. Por tanto, aC es horizontal.
Si dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos en contacto se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces
las componentes tangenciales de su aceleración serán las mismas; sin embargo, las componentes normales en general no serán las
mismas.
Dos engranes acoplados. El punto A Los dos puntos siguen

se encuentra en el engrane B y un trayectorias circulares
punto coincidente A’ se encuentra en diferentes, (aA)n ≠ (aA’)n y
el engrane C. Debido al movimiento por consiguiente aA ≠ aA’
de rotación, (aA)t = (aA’)t
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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Apéndice C
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Velocidad
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Aceleración
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Cinemática del sólido rígido (ejemplos) Cinemática del sólido rígido (problemas)

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Cinemática del sólido rígido (problemas) Cinemática del sólido rígido (problemas)

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Notas:

AB
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5. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

En el movimiento plano general de un sólido rígido no hay ningún punto que se halle siempre en reposo. Sin embargo,
en cada instante, es siempre posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensión) que tenga velocidad nula. Este
punto recibe el nombre de centro instantáneo de rotación (CI).
El CI se ubica en el eje instantáneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento y la
intersección del eje con el plano define la ubicación del CI.
La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido puede obtenerse de una manera muy directa al
seleccionar el punto base A como un punto de velocidad cero en el instante considerado (CI). En este caso:
vA=0 (CI) y por consiguiente:

vB = vA + 𝜔 ∧ 𝑟 ⁄  vB = 𝜔 ∧ 𝑟 ⁄  vB = 𝜔 ∧ 𝑟 ⁄
• El punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI en una trayectoria circular (el cuerpo parece girar
alrededor del eje instantáneo)
• La magnitud de vB es simplemente vB = 𝜔𝑟 ⁄ , donde 𝜔 es la velocidad angular del cuerpo.
• Debido al movimiento circular, la dirección de vB siempre debe ser perpendicular a rB/CI.
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Ejemplos del CI
CI B
Γ
B VB
A VA
Γ A
vA= 0 (CI)
vB = 𝜔𝑟 ⁄
Cuando la tabla se desliza hacia abajo a la izquierda
El CI de la rueda de la bicicleta de la figura está en el punto de experimenta un movimiento plano general. Como
contacto con el suelo. Allí los rayos son un tanto visibles, las direcciones de las velocidades de sus extremos A
mientras que en la parte superior de rueda se ven borrosos. Si y B son conocidas, el CI se localiza como se muestra.
la rueda esta momentáneamente fija por medio de un pasador En este instante la tabla girará momentáneamente
en este punto, se pueden determinar las velocidades de varios alrededor de este punto.
puntos con v=ωr. Las distancias radiales deben determinarse
mediante la geometría de la rueda.
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Localización del Centro Instantáneo de Rotación (CI). Para localizar el CI se puede partir del hecho de que la velocidad de un
punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto. Se presentan
varias posibilidades:
• Se conocen la velocidad vA de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular ω del

cuerpo, (figura a). En este caso, el CI se encuentra a lo largo de la línea trazada
perpendicular a vA en A, de modo que la distancia de A al CI es 𝑟 / = 𝑣 ⁄𝜔. Se observa
que el CI queda arriba a la derecha de A puesto que vA debe provocar una velocidad
angular en el sentido de las manecillas del reloj ω alrededor del CI.
Notas:
o La velocidad de un punto en el sólido siempre es perpendicular al vector de posición
relativa dirigido desde el CI hacia el punto.
o El lugar geométrico de los puntos que definen la ubicación del CI durante el

movimiento del sólido se llama centroda y, por tanto, cada punto de la centroda
actúa como el CI del sólido sólo por un instante
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• Se conocen las líneas de acción de dos velocidades no paralelas vA y vB, (figura b). Se
traza en los puntos A y B segmentos de línea perpendiculares a vA y vB. Al extender estas
perpendiculares hasta su punto de intersección como se muestra, se localiza el CI en el
instante considerado.
• Se conocen el módulo y dirección de dos velocidades paralelas vA y

vB. En este caso, la ubicación del CI se determina por medio de
triángulos proporcionales. En ambos casos es 𝑟 / = 𝑣 ⁄𝜔 y es
𝑟 / = 𝑣 ⁄𝜔. Si d es una distancia conocida entre los puntos A y B,
entonces en la figura (c) es 𝑟 / + 𝑣 ⁄𝜔 = 𝑑 y en la figura (d), es
𝑟 / − 𝑣 ⁄𝜔 = 𝑑 .
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Consideraciones:
• Se debe recordar que el punto seleccionado como el centro instantáneo de velocidad cero del cuerpo sólo puede
ser utilizado en el instante considerado puesto que el cuerpo cambia de posición de un instante al siguiente. Puede
calcularse el lugar geométrico de los puntos que definen la ubicación del CI.
• Aun cuando el CI puede ser utilizado con provecho para determinar la velocidad de cualquier punto de un cuerpo,
por lo general, no tiene aceleración cero y, en consecuencia, no se le debe utilizar para determinar las
aceleraciones de los puntos de un cuerpo.
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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

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6. REPASO
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6. REPASO
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6. REPASO
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Bibliografía
BIBLIOGRAFÍA:
• Hibbeler, Russell C.- Ingeniería mecánica. Dinámica.- Edición: 12ª.- Pearson Educación de México, 2010. ISBN: 978-
607-442-560-4.
• Beer F. P.; Johnston E. R. Mecánica vectorial para Ingenieros. Dinámica.- Mac Graw Hill. 2010.- ISBN: 978-1-4562-
5526-8
• Sears y Zemansky. Física Universitaria. Vol 1.- Hugh D. Young; L Roger A. Freedman.- Addison-Wesley. ISBN: 978-
607-442-288-7
• Bedford, A.; Fowler, W. Dinámica. Mecánica para ingeniería.. Addison-Wesley Iberoamericana. Argentina 1996.
ISBN 0-201-65368-0.
• Meriam, J.L.; Kraige, L.G. Mecánica para ingenieros, vol.2: Dinámica. Reverté. Barcelona 1998-1999. ISBN
8429142592.
• Burbano S.; Burbano E.; García C. Física general vol 1: Estática, cinemática y dinámica. Tebar. Madrid 2006. ISBN
847360234X
• OCW 2015. Ramírez López-Para, Pilar Loizaga Garmendia, Maider López Soto, Jaime. Cinemática del sólido rígido,
ejercicios comentados.
61
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Cinematica 2020-21 2x1

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Grado de ingeniería Civil

Cinemática del sólido rígido

Cinemática del sólido rígido

Describen magnitudes vectoriales porque

Ejemplo: desplazamientos, velocidades,

Cinemática del sólido rígido

Cinemática del sólido rígido

Movimiento espacial general. Se trata de movimientos en las tres dimensiones espaciales.

Cinemática del sólido rígido

Cinemática del sólido rígido

Cinemática del sólido rígido

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN PURA o ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Velocidad angular (ω): El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aceleración angular (α): Mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣 < = > 𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔;

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El vector 𝑣⃗ es el producto vectorial de la velocidad angular del sólido y el vector de

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El componente tangencial de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo del

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

La componente normal de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo de la

• Módulo: 𝑎 = ω · 𝑣 𝑠𝑒𝑛90º = ω · 𝑟· ω = ω2·r

Cinemática del sólido rígido

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Puesto que 𝑎 y 𝑎 son perpendiculares entre sí. Se recuerda que el módulo de la

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

• A lo largo de cierto intervalo, dos puntos

• Una varilla cuyos extremos se deslizan a lo

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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Posición. El vector de posición rA especifica la ubicación del punto base

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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Durante un instante de tiempo dt, los puntos A y B experimentan los desplazamientos

Si se considera el movimiento plano general por sus componentes entonces toda la

𝑑𝑟 = 𝑑𝑟 + 𝑑𝑟 ⁄ = drA + drB/A = rB/A dθ

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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

• drB/dt = vB y drA/dt = vA se miden con respecto a los ejes fijos (x, y) y,

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4. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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