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DINAMICA DE UN CUERPO

RIGIDO
Contenido
• Introducción
• Momentum angular de un cuerpo rígido
• Momento de Inercia
• Ecuación de movimiento de un cuerpo rígido
• Energía cinética de rotación
• Movimiento giroscópico
Introducción
• Un cuerpo rígido está constituido por muchas partículas
• Las distancias entre todos sus componentes permanecen constantes
bajo la aplicación de una fuerza o momento(torque)
• Conserva su forma durante su movimiento
Cinemática del sólido rígido.
• Un sólido rígido puede presentar los siguientes movimientos 
 v2
• Movimiento de traslación  v2
v2 
Todas las partículas describen trayectorias 
  vCM
paralelas. v CM 
vCM CM
CM 
En un instante dado todos los puntos del  v1
CM 
v1 v1
sólido poseen la misma velocidad y
aceleración.
  
v1  v2  vCM 
v2
• Movimiento de rotación (alrededor de un eje) 
vCM
CM
Todas las partículas describen trayectorias circulares
alrededor de una línea llamada eje de rotación.

v1
En un instante dado todos los puntos del sólido poseen la

misma velocidad y aceleración angular. v1
  
v1    r1   CM
   v2 CM v1
vCM    rCM 
   
vCM
v2    r2

v2

4
Cinemática del sólido rígido.

• Movimiento general Rotación


Este movimiento siempre puede considerarse
como una combinación de una traslación y una
rotación.
Traslación
CM

CM

5
Movimiento de traslación de un sólido rígido.

• Ecuación del movimiento para la traslación de un sólido rígido.


• Como todas las partículas del sólido se mueven con la misma velocidad y aceleración, el
estudio del movimiento de traslación del sólido se puede llevar a cabo analizando el
movimiento de su CM.
• El movimiento del CM viene dado por

 
dvCM 
Fext  M  MaCM Traslación
 dt
CM vCM

• Por tanto, tomando el CM y usando los métodos explicados en el tema anterior para la
dinámica de la partícula, se puede analizar el movimiento de traslación del sólido rígido.

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Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Momento angular y momento de inercia.


• Considérese una placa delgada sólida que rota alrededor de un eje de rotación fijo.
Z • El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es
   
  LOi  ri  mi vi  mi Ri2
 Lo
 • El momento angular de toda la placa respecto al punto O es
LOi      
LO  LO1  LO 2  LO3     LOi   mi Ri2
O Ri  i i
vi
Ai Como la velocidad angular es la misma
para todos los puntos del sólido
  
Z’ LO    mi Ri2 
 i 
• Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ’ que pasa por O como
 
I  m1R12  m2 R22  m3 R32   mi Ri2 LO  I Ecuación vectorial. El momento
i se tiene angular tiene la misma dirección
que la velocidad angular para un
sólido plano.

7
Movimiento plano de un cuerpo rígido.

  
 ext d I  
d
 ext 

Fext  M
dvCM
dt

 MaCM Traslación
 ext
MO
dL
 O MO 
dt
I
dt
M O  I
dt

Ecuaciones de Movimiento fundamentales en forma escalar


Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Ecuación del movimiento para la rotación de un sólido rígido que gira en torno a un eje fijo
(que es principal de inercia).
• El momento de las fuerzas exteriores para un sólido rígido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa
  
 ext dLO  ext d I  d
MO  MO  I
dt Como es principal L  I
 dt dt
O
Z

   ext  Rotación en torno


 Mo M O  I
a un eje

Z’

9
La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se mantiene en la
posición indicada mediante el alambre BH y dos eslabones AE
y DF. Ignorando la masa de los eslabones determine
a) La aceleración de la placa,
b) La fuerza de cada eslabón inmediatamente después de que
se corta el alambre BH

Cinemática de movimiento.
Después de que se ha cortado el alambre BH
se observa que las esquinas A y D se mueven
a lo largo de círculos paralelos de 150 mm de radio
centrados, respectivamente, en E y F, por lo que el
movimiento de la placa es una traslación curvilínea
Las partículas que la forman se mueven a lo largo
de círculos paralelos de 150 mm de radio
En el instante que se corta el alambre BH, la velocidad de
la placa es cero. Así, la aceleración a del centro de masa
G de la placa es tangente a la trayectoria circular que se
describirá mediante G
Diagrama de cuerpo libre
Ecuación de movimiento.
Las fuerzas externas consisten en el peso W
y las fuerzas FAE y FDF ejercidas por los eslabones

a) Aceleración de la placa.

෍ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑎 ෍ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 0

mg cos 30° = ma

෍ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 0 (1)

෍ 𝑀𝐶𝑀 = 𝐼𝛼 = 0

(FAE sen 30°)(250 mm) - (FAE cos 30°)(100 mm) + (FDF sen 30°)(250 mm) + (FDF cos 30°)(100 mm) = 0

(2)
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Considérese ahora un sólido rígido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.
Z • El momento angular del punto Ai del sólido respecto a O es
   El momento angular del punto tiene una
LOi  ri  mi vi dirección distinta a
  la velocidad
 angular. Es
 perpendicular a ri y v.i
• El momento angular total del sólido respecto al punto O es
Ri   
vi LO   LOi  tener
El momento angular total del sólido puede
 Ai i una dirección distinta a la de 
Loi 
ri • No obstante se cumple siempre que la componente del momento
O angular a lo largo del eje de rotación Z es
Z’ LOz  I Ecuación escalar. Válida independientemente de
la forma del cuerpo.
• Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen al
menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento angular es
paralelo al eje de rotación.
• Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes momentos
de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el eje de giro
coincide con una de estas direcciones se cumple
  Válida cuando el sólido gira alrededor de un eje
LO  I principal de inercia.

13
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• El momento angular del punto Ai del sólido respecto a O es

   El momento angular del punto tiene una


LOi  ri  mi vi dirección distinta a
 la velocidad
 angular. Es
perpendicular a ri y v.i

• No obstante se cumple siempre que la componente del momento


angular a lo largo del eje de rotación Z es
LOz  I Ecuación escalar. Válida independientemente de
la forma del cuerpo.

𝐿𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎 𝐴𝑖 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑒 𝑢𝑛 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑅𝑖


𝒗𝒊 = 𝒘𝑥𝒓𝒊 𝑣𝑖 = 𝑤𝑟𝑖 𝑆𝑒𝑛 𝜃𝑖= wRi

𝒓𝒊 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑂


𝜃𝑖 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑟𝑖 𝑦 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑍
14
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Cuando el cuerpo posee algún tipo de simetría, los ejes principales coinciden con los ejes de
simetría.
Z Z ZºO
O O

YO
YO YO

XO XO
XO

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Calcular el momentum angular del sistema, el cual consiste de dos esferas
de igual masa montadas sobre brazos conectados a una chumacera y que
rotan alrededor del eje Z. Despreciar la masa de los brazos
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partículas discreto se define
I   mi Ri2
i

• Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral


I   R 2dm

𝜌 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣


𝑆𝑖 𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑒𝑠 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔é𝑛𝑒𝑜 𝑠𝑢 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐼= න𝜌𝑅2 𝑑𝑣

𝐼 = 𝜌 න𝑅2 𝑑𝑣 𝐼𝑧 = න𝜌ሺ 𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑣

𝑅2 = 𝑋 2 + Y2 𝐼𝑧 = න𝜌 𝑥 2 𝑑𝑣 + න𝜌 𝑦 2 𝑑𝑣

𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
Resultado válido solo para placas delgadas

Teorema de ejes paralelos 17


Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

Cilindro Varilla delgada


Disco
1
L L I o  ML2
12 1
1
R I o  MR2
R
I o  MR2 Anillo 2
2
R I o  MR 2
R
1

I o  M 3R 2  L2
12
 R 1
I o  MR2
4
L Placa rectangular

Paralelepípedo
b
1

I o  M a 2  b2
12
 Esfera

a
 
2
c 1 R I o  MR2
I o  M a 2  b2 1 2 5
12 Io  Mb
b b 12
a
a

18
𝐸𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙, 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜:

𝐼 = 𝑀 𝐾2

𝐼
𝐾=
𝑀
𝐾 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐺𝑖𝑟𝑜, 𝑟𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒
𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 sin 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑟 𝑠𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.

• Otro teorema importante relacionados con el cálculo del momento de inercia es:

Teorema de Steiner 𝑍 = 𝑒𝑗𝑒 𝑎𝑟𝑏𝑖𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑍𝐶 = 𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠


𝑑𝑒𝑙 𝐶𝑀 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 ሺ𝐶)

𝑎 = 𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠

𝐼𝑍 = 𝐼𝐶 + 𝑀𝑎2

𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜

21
Generalizando:
Momento de inercia de una distribución de masas puntuales Momento de inercia de un disco

Momento de inercia de una distribución continua de masa


Momento de inercia de una varilla

Momento de inercia de una placa rectangular


Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• Ecuaciones del movimiento de traslación y rotación combinados de un sólido rígido.


• Para un sólido rígido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su CM, las
ecuaciones del movimiento son
 
Fext  MaCM Traslación
 ext  Rotación en torno
M CM  I
a un eje

• Tipos de movimientos de un sólido rígido de forma cilíndrica que se mueve sobre una
superficie plana
• El cilindro desliza
• El mismo punto del sólido permanece en todo
momento en contacto con la superficie.

 
CM vCM CM 
vCM • El cilindro tiene un movimiento de traslación.

P P • Todos los puntos del sólido tienen la misma


SCM velocidad para cualquier instante de tiempo.

25
Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.


• Un punto distinto del sólido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificándose.

P
j sCM  jR vCM  R aCM  R
CM CM
R
P
SCM
• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados.
R R
2R
R R
CM + CM CM

R R
Traslación Rotación
vp  0
• La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.
• Si existe fuerza de rozamiento ésta es estática.

26
Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.

• El cilindro rueda y desliza.


• Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

sCM  jR vCM  R aCM  R

• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados, pero la velocidad del


punto de contacto no es nula.
• Si existe fuerza de rozamiento ésta es dinámica.

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Condiciones de equilibrio.

• Para el equilibrio de un sólido rígido es necesario considerar el equilibrio con respecto tanto a
la traslación como a la rotación. Las condiciones han de ser:
  
Fext   Fi  0 Equilibrio de traslación
i

 ext 
M O   M Oi  0
ext
Equilibrio de rotación
i

• Esta situación implica que

  
Fext  0  vCM  cte

  
M Oext  0    cte

•Por tanto, para que un sólido rígido en equilibrio esté quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.

28
Energía cinética de un sólido rígido.
• Sea un sólido rígido que tiene un movimiento de traslación.
• Como todas las partículas del sólido se mueven con idéntica velocidad, que será igual a la de
su CM y su energía cinética será
Traslación
   2
CM vCM Ec   12 mi vi2  12 mi vCM
2
 12   mi vCM Ec  12 MvCM
2
i i  i 

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo.


• Como las partículas del sólido describen un movimiento circular alrededor del eje, su energía
cinética será
Z
 
Ec   12 mi vi2  12 mi Ri22  12   mi Ri2 2
 i i  i 

Ri Como I   mi Ri2
vi  Ri i
Ai
 Ec  12 I2
Rotación en
ri torno a un eje
O
Z’
29
Energía cinética de un sólido rígido.

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo tiempo tiene
un movimiento de traslación respecto a un observador inercial.
• La energía cinética respecto a un observador inercial es

Ec  Ecint  Ecorb  Ecint  12 MvCM


2

CM
O

• Y como el único movimiento de las partículas respecto a un eje que pasa por el CM es de
rotación, la energía cinética interna será de rotación y por tanto

Ec  12 MvCM
2
 12 I2

30
Energía total de un sólido rígido.
• Para un sólido rígido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partículas que lo
constituyen no varía con el tiempo, se tiene que su energía potencial interna es constante y
por tanto,
Wint  Epint  0
• De este modo, la energía total para un sólido rígido se reduce a

E  Ec  Epext

Y si tiene un movimiento de traslación


y rotación combinados.

E  12 MvCM
2
 12 I2  Epext

• Para un sólido rígido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es estática, se tiene que,
 

W Frest  0
• Para un sólido rígido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es dinámica, se tiene que,
 

W Frdin  0

31
Hallar la aceleración de los pesos
m1 y m2, la tensión de los hilos y
la fuerza con que el sistema
actúa sobre el eje de la polea
Un camión con una masa de 10 toneladas se mueve con una
velocidad de 6.6m.s-1. El radio de cada llanta es de 0.45m, su masa
de 100kg y su radio de giro es de 30cm. Calcular la energía cinética
total del camión.
Un camión con una masa de 10 toneladas se mueve con una velocidad de 6.6m.s-1.
El radio de cada llanta es de 0.45m, su masa de 100kg y su radio de giro es de
30cm. Calcular la energía cinética total del camión.
𝑚
𝑀 = 10𝑇𝑜𝑛 = 10000𝐾𝑔 𝑣 = 6.6
𝑠
𝑚 = 100𝐾𝑔 𝑅 = 0.45𝑚 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑙𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = 𝑘 = 0.3𝑚

1 1 2 𝑣
2
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣 + 4ሺ 𝐼𝑤 ቇ 𝐼= 𝑚𝑘 2 𝑤=
2 2 𝑅
1 1 𝑣 2
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣 2 + 4ሺ 𝑚𝑘 2 )ሺ ቁ
2 2 𝑅
2
1 2
1 2
6.6
𝐸𝑘 = 10.000 ∗ 6.6 +4ሺ 100 ∗ 03 )ሺ ቇ 𝐸𝑘 = 226.551 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
2 2 0.45
Movimiento giroscópico.

• Un giroscopio (o giróscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotación puede cambiar


libremente de dirección. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.
• Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetría AB
de forma que respecto a O el momento de fuerzas es nulo,
entonces,

 ext dLO 
MO  0 LO  cte
dt
• Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitación el eje
de simetría AB apuntará siempre en la misma dirección.

• Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea


horizontal y apunte en la dirección este-oeste, debido a la
rotación terrestre el eje se inclinará y después de seis horas
está en posición vertical.
• Esta característica de los giroscopios a mantener su eje de
rotación fijo, hace que tenga una gran aplicación como
N sistema de nivelación y estabilizador (en aviones, barcos y
sondas espaciales).

35
Movimiento giroscópico.

• Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento de las


fuerzas respecto O no es nulo y se tiene

 ext dLO  
MO  0 dLO  M O dt
dt
• Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se deja en
libertad, entonces la rueda caerá girando alrededor de un eje horizontal que pasa por O.
• Este giro se debe a que el momento de las fuerzas
z externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la
y
 rueda), actuando en la dirección horizontal y.
MO
• Inicialmente el momento angular es nulo al no haber
rotación.
• Después de un cierto intervalo de tiempo se produce un
x cambio en éste que viene dado por
y  
dL  M dt
O O

 LO f 
dLO MO


LOi  0
x
36
Movimiento giroscópico.

• Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se deja en
libertad, entonces la rueda no caerá sino que el eje de rotación de la rueda se desplazará en
el plano horizontal en la dirección del eje y, describiendo un movimiento circular. A este
movimiento se le denomina precesión.
z • En este caso el momento angular inicial no es nulo,
y y tiene un valor igual a
 
 LO  I
MO
• La variación del momento angular (en la dirección del
 momento de fuerzas) será en la dirección
dLO
perpendicular a la del momento angular.

LO x • Esto da lugar a que el momento angular cambie en
dirección y no en módulo describiendo un movimiento
circular.
y

LO f


dLO

LO i

37
Movimiento giroscópico.

• La velocidad angular de precesión se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio del
momento angular en un tiempo infinitesimal es

LO  dLO  M O dt  MgDdt
dLO
• El ángulo barrido por el eje en su movimiento es
 dLO MgDdt
LO d  
LO LO
• Y la velocidad angular de precesión es por tanto
d MgD MgD
  
dt LO I

• Además del movimiento de precesión, el eje de la rueda realiza una pequeña oscilación hacia
arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutación.

38
Movimiento giroscópico.

• Otro ejemplo de movimiento giroscópico lo realiza un trompo o peonza.

• La Tierra también realiza un movimiento de precesión y nutación (precesión de los


equinoccios).
• El plano del Ecuador forma un ángulo de 23º27’ con el plano
de la órbita terrestre alrededor del Sol (eclíptica). La
intersección de ambos se llama línea de equinoccios.
• Debido a esta inclinación y a que la Tierra no es una esfera
(elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido al Sol y la
Luna), en la dirección perpendicular al eje de rotación de la
Tierra (que pasa por los Polos), que hace que éste tenga un
movimiento de precesión y nutación.
Precesión: 27725 años Nutación: 19 años

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