Rotación de sólido rígido

Cuerpo rígido o sólido rígido

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de

partículas. Es un cuerpo ideal en el cual las partículas
que lo componen no modifican su posición relativa entre
ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté
sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que “actúe”
sobre el sólido rígido será capaz de modificar la distancia
que guarda cada una de las partículas que componen al
sólido con todas las demás. Esta es su característica
distintiva.
 Traslación pura

El cuerpo rígido puede tener un movimiento 

 v2′′
de traslación pura; en este tipo de  v2′
v2
movimiento, las velocidades de cada una de 
  ′′
vCM
las partículas que componen al sólido, en vCM CM ′
vCM CM

cada instante de tiempo, son iguales (tener CM  v1′′

v1 v1′
presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el módulo, la dirección y el sentido
de la velocidad son iguales para todas las
partículas en un instante dado).
En general, el movimiento del sólido será curvilíneo y, por lo tanto, tendrá componentes de
aceleración tangencial y normal.   
v1 = v2 = vCM
Rotación de sólido rígido
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo se mueve
alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro

Una partícula de un cuerpo rígido en rotación se mueve en un

círculo de radio r alrededor del eje z
El módulo de la velocidad tangencial de la partícula es igual a la
distancia de la partícula al eje de giro multiplicada por la velocidad
angular de la partícula
𝑣𝑣 = 𝑟𝑟𝜔𝜔
No todos los puntos tienen la misma velocidad tangencial, puesto que
r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota aumenta
según nos separamos del eje de giro
 Rotación pura


Si el único movimiento del cuerpo rígido es de rotación v2 
vCM
CM
alrededor de un eje, decimos que el movimiento es de 
v1
rotación pura; en este caso, las trayectorias de todas

las partículas del sólido son circunferencias v1′′

concéntricas; la velocidad de cada partícula tendrá la v2′′  CM
v1′ 
dirección y sentido del versor tangente a la CM
′
vCM
circunferencia en cada instante de 
v2′
tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas
  
partículas que integran el sólido no serán las mismas; v1 = ω × r1
la única velocidad común será la velocidad angular del
  
vCM = ω × rCM
cuerpo.   
v2 = ω × r2
 Relaciones entre las magnitudes de rotación y traslación
Podemos establecer una relación entre la aceleración angular de la partícula y su aceleración tangencial 𝑎𝑎𝑡𝑡 ,
cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑(𝑟𝑟𝜔𝜔) 𝑑𝑑𝜔𝜔

𝑎𝑎𝑡𝑡 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
=
𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑟𝑟
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝑟𝑟𝛼𝛼

La componente tangencial de la aceleración de traslación de una partícula

que experimenta un movimiento circular es igual a la distancia de la partícula
al eje de giro multiplicada por la aceleración angular

Pero la aceleración de traslación también tiene una componente centrípeta

𝑣𝑣 2 (𝑟𝑟𝜔𝜔)2
𝑎𝑎𝑐𝑐 = = = 𝑟𝑟𝜔𝜔2
𝑟𝑟 𝑟𝑟
Módulo de la aceleración de traslación total

𝑎𝑎 = 𝑎𝑎𝑡𝑡2 + 𝑎𝑎𝑐𝑐2 = 𝑟𝑟 2 𝛼𝛼 2 + 𝑟𝑟 2 𝜔𝜔 4 = 𝑟𝑟 𝛼𝛼 2 + 𝜔𝜔 4