Control Automático de Procesos

8/10/2014 Control Automático de Procesos
INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Instituto Argentino de Automación Industrial
www.automacion.com
1.1 Definición de control. Control automático manual. Lazo abierto y cerrado.
Entremos directamente por definir que es control: es la Técnica (1 - Para algunos "el arte", para otros
quizás más acertados, por el desarrollo y metodología que ha logrado, " la ciencia ".) de medir o detectar
una condición o situación, compararla con el valor que de ella se desea tener, y a actuar en
correspondencia a fin de reducir la diferencia entre ambas.
Esta definición, amplia de por sí, es aplicable a infinidad de cosas que el hombre hace, o dice
hacer; desde el control de tránsito, de natalidad, dé contaminación, de la evasión de
impuestos, hasta el inventario y calidad de productos elaborados, son condiciones o
situaciones que a algunos humanos les toca controlar.
Algunas de ellas son de medición bastante frecuente, como, cuando conducimos un automóvil
y otras más espaciadas, como cuando verificamos nuestro estado financiero, mensual o anual.
En las citas anteriores hemos supuesto que todo lo descrito se hace mediante el accionar de
un ser humano, en tal caso el control es manual o humano.
Si todas las tareas son efectuadas sin intervención de un eslabón humano, el control es
automático.
Pero ambos, como veremos, son en lazo cerrado (si el operador humano no se distrae).
Consideremos el caso clásico citado de conducir un automóvil: el conductor s: fija una pauta o
valor deseado de su manejo. Velocidad, posición deseada respecto a la banquina, o centro de
la ruta; respeto a las señales, cortesía respecto a otros conductores; seguridad, manejo
"prolijito" o combinaciones de ellos. Tomemos el simple caso de mantenerlo en una posición
relativa dentro de la carretera.
La persona conduce, mira y compara en forma constante posición del vehículo sobre el
pavimento con su propia idea de una posición segura; cuando ésta no coincide con tal
referencia, el conductor decide accionar sobre el volante para reducir el error.
Esta descripción la podemos ilustrar mediante el diagrama en bloques de la figura 1.1.
http://descom.jmc.utfsm.cl/sgeywitz/sub-paginas/Piping/control%20de%20procesos.htm 1/26
El operador humano no sólo aporta (o propone) el valor deseado, sino que también mira
(mide) la condición controlada, compara, decide y actúa sobre el sistema, constituyendo todos
los bloques excepto el proceso mismo. Este es un caso particular de control (totalmente
manual), que asigna al humano el medir, evaluar la situación y el inicio de una acción correctiva
para reducir la diferencia "entre lo que tenemos y lo que queremos tener".
Recapitulemos, también en bloques, los verbos involucrados en el proceso de control y

representados en la figura 1.2.
En él se aprecia, como en el anterior que la operación forma un lazo cerrado. Le hemos

agregado un verbo-virtud, el de saber esperar, que luego lo justificaremos más, cuando
entremos en los conceptos de dinámica.
Veamos otro ejemplo que nos permitirá extendernos a otros conceptos. Sea el sistema de
calefacción de una casa de departamentos. Inicialmente operado a mano, en la parada y
arranque de la caldera, sin posibilidad alguna de ajuste en cada departamento La tarea del
encargado era muy criticada y el del departamento A, un ingeniero ingenioso, propuso hacerlo
automático, "el se encargaba". Puso un sensor de temperatura en su departamento. Este
actuaba sobre un sistema de control, el que prendía y apagaba la caldera. Hasta se
independizaban de las arbitrariedades del encargado y era automático.
Mediante lo ilustrado en la Fig. 1.1.3 y su correspondiente diagrama en bloques sugerimos al

lector que analice:
Si se ha instalado un sistema de control automático

Si se mantiene la temperatura del departamento A
Si se mantienen las temperaturas de los departamento B al F.
Que ocurre si los chicos del departamento A abren las ventanas, un día de crudo invierno.
Que si a las 11 viene la abuela y le pone una estufa a garrafa.
Del análisis propuesto deberá surgir claro que el departamento A está en lazo cerrado y las
perturbaciones (u) que afectan su temperatura tenderán a ser combatidas por el sistema de
control. En cambio los restantes departamento están en lazo abierto, y su temperatura
dependerá de la diferencia de situación (balance de calor) con respecto al departamento A,
que es el que se controla.
Control en lazo abierto no es control. Toda variación de las relaciones entre la variable que
está bajo control y las que le suceden, definidas por los bloques que están en lazo abierto;
escapa a las posibilidades de la acción del sistema de control automático.
1. 2 Necesidad de los sistemas de control automático.
Siempre el objetivo final de un sistema de control automático se encuentra fuera del sistema en
lazo cerrado. En control de procesos ello es más evidente. Es raro que el objetivo sea
simplemente la variable directamente controlada, temperatura del departamento A en este
caso. Salvo que estemos jugando a hacer control, o más aceptable afín, mostrar que es
control.
En aplicaciones reales más adelante de la variable directamente controlada se encontrará, en

el proceso, el objetivo verdadero de un dado sistema de control, aunque está en lazo abierto,
respecto a ese lazo. Así podría decirse que atenúa o cancela, la entrada de algunas
perturbaciones a las etapas subsiguientes y eso es todo lo que hace.
En este ejemplo podría hablarse que buscamos lograr un ambiente confortable, aunque nada
podemos hacer si alguien se queda con el sobretodo puesto.
Con ello intentamos definir o justificar para que ponemos un sistema de control automático.
Luego deberíamos clarificar frente a que o contra que lo ponemos.
Se puede decir que si un sistema a ser controlado no tuviese perturbaciones y su accionar no

incluyese una conducta dinámica, a control automático le costaría justificar su existencia.
Respecto a la dinámica iremos gradualmente tomando conciencia de su importancia. Está

asociada a la propiedad de saber esperar, mencionada anteriormente.
Las perturbaciones son la fuente principal del estado activo de un sistema de control.
Definiremos como perturbación toda variable que entra al sistema en forma y magnitud
arbitraria y que afecta o tiende a afectar nuestra variable directamente controlada. Luego
deberemos mejorar esta definición, por su equivalente cuando está bajo control, que es toda
entrada que hace que la salida del controlador deba variar.
La indicaremos con u, como en el diagrama de la Fig. 1.4, para ese caso serán
perturbaciones la temperatura ambiente externa, aperturas de ventanas y hasta cambios en el
poder calorífico del combustible empleado en la caldera.
Anticipemos la respuesta, un sistema de control automático actúa frente a las perturbaciones.

Este "frente a que", es la esencia de la existencia de un grupo muy importante de sistemas de
control automático; los encargados de eliminar o reducir él efecto de las perturbaciones sobre
la variable directamente controlada. Este es el caso típico de la industria de procesos

continuos diferencia de las llamadas industrias de transformación.
En la industria de procesos continuos la mayoría de los productos se entregan a granel, en

unidades de masa o volumen. La calidad se puede promediar al mezclarse. En una industria
de en general la producción es por unidades, automóviles zapatos piezas en general. La
calidad es estadística por el conjunto de unidades; lo mejor en exceso de una no logra
compensar lo que está en defecto fuera de la tolerancia.
En los procesos continuos, las condiciones de proyecto, normalmente calculadas por balances
estáticos conducen a definir las condiciones operativas deseadas. Estas pretenden ser
mantenidas "frente a" las perturbaciones y es tarea del sistema de control hacer retornar a la
variable a la condición especificada. A esta forma de controlar se la suele llamar "modo
regulador", clasificación que aunque arbitraria, ayuda a ubicar una actitud u objetivo del
sistema de control.
1.3 Un ejemplo industrial.
Para ordenar nuestro método de estudio e introducir la simbología y nomenclatura, tomaremos

un ejemplo más industrial. Sea un intercambiador de calor para calentar el fuel oil que se envía
a los quemadores de un horno o reactor, con sistema de alarma por baja temperatura.
Una observación real de la instalación podría verse como la Fig. 1.5.
Su interpretación en un diagrama de proceso podría ser de la forma indicada en la Fig. 1.6,

pudiendo hacerse en forma más simplificada, con normalización de representación de
equipos. Estos diagramas se los suele conocer en la jerga técnica como P & I, ya que
contienen las cañerías del proceso y sus instrumentos.
Una versión más resumida afín, para lo que podría llamarse un esquema o diagrama de control
seria la indicada en la Fig.1.7.
Para las que deben entrar más en detalle de los componentes y el montaje, se suelen usar las
llamadas hojas de lazo, que serian aproximadamente así como lo indica en la Fig. 1.8.
Los distintos esquemas indican que:
El sistema de medición de temperatura es a bulbo de carfluida.

El transmisor de temperatura y la válvula de control están en la planta.
El controlador, el registrador y el transmisor de temperatura son neumáticos.
El controlador es indicador y está instalado en el frente del tablero.
El registrador es separado y está en el frente del tablero.
Dentro del tablero hay un contador accionado neumáticamente que cierra el contacto
cuando la temperatura transmitida está por debajo de cierto valor.
Esta condición de alarma es indicada en el frente del tablero por un indicador visual
(generalmente asociado a otro acústico).
La función registro y la función control son independientes.
La tecnología actual de los componentes hace que un diagrama de control (Fig. 1.7) puede no
reflejar los cambios de estructura que sí se apreciarán en el de lazo (fig. 1.8). Así al presente la
función controladora puede estar dentro del tablero, y aún el término "dentro" puede ser
erróneo, ya que se debería decir, separado de la función de comunicación con el operador,
que es la interfase del frente del tablero, pues en éste residen sólo los elementos de entrega
de órdenes y recepción de resultados.
Para nuestro estudio, y aún para la interpretación de estas sutilezas, emplearemos los
diagramas en bloques.
Para el intercambiador en. cuestión podría ser como se ilustra en la Fig. 1.9.
Este diagrama en bloques, de carácter más bien descriptivo de los elementos que constituyen
el lazo será sustituido por otro con una nomenclatura no totalmente oficializada en el país, pero
bastante cerca de ello.
A lo largo de este texto usaremos la representación mediante diagramas en bloques con la

nomenclatura definida en la Fig. 1.10.
En ella hemos remarcado los elementos que constituyen el proceso o sistema controlado (N1,
N2, Gp1..., Gp3) que es la parte que recibimos de los equipos a ser controlados, y los
elementos que se incorporan (A, Gc, Gv, H) que constituyen el sistema controlador. El conjunto
constituye el sistema de control.
A Gv, la válvula de control, la hemos marcado en forma intermedia ya que, aunque pertenece al
sistema controlador por su concepción, podrá existir aunque no haya control automático, como
una válvula manual.
Veamos la correspondencia de los bloques y señales con los de la Fig. 1.5.
H: elemento de medición o retroacción. Es el transmisor de temperatura. Parte de él es el

elemento primario o sensor. Convierte la condición del proceso (c) en una señal (b),
interpretable por los restantes elementos del sistema controlador.
A: elemento de entrada de referencia. Su función es generar una señal (r), interpretable por el
sistema controlador en base a la dada por el operador (v), como expresión del valor deseado
de la temperatura. Puede ser parte integrante de lo que se adquiere como controlador junto
con Gc, I y el sumador. Constituye con I parte de la interfase hombre-síntoma. Si el valor
deseado es generado por otro componente no-humano, puede no estar presente.
S: sumador o detector de error. Es el componente que efectúa la comparación entre el valor de

referencia (r) y la señal de medición o retroacción (b) mediante una simple resta de las
señales.
Gc: controlador propiamente dicho. El TC en la Fig. 1.7. Es el elemento inteligente que decide
actuar y al que debemos enseñarle como hacerlo, así como a saber esperar. Su entrada es la
señal de error (e) del sistema de control. A él dedicaremos un capítulo.
Gv: elemento final de control. Este nombre deriva de que el sistema controlador empieza en el
elemento primario, incluido en B y termina en Gv. Típicamente es una válvula que gobierna
alguna forma de energía o materia que entra al proceso. En este caso el caudal término
aportado por el vapor es la variable manipulada (m), en base a la señal actuante (m1).
Gp1 y Gp2: elementos de proceso o sistema directamente controlado. En este caso el

intercambiado; desde el caudal térmico admitido por la válvula hasta la temperatura de salida
del fuel-oil. Se lo desdobla en el número de bloques que sea necesario para su estudio.
elemento de proceso o sistema indirectamente controlado. En este caso podrá ser el sistema
de combustión, en el horno o reactor mismo, dependiendo de cual variable indirectamente
controlada (z) se considere como salida del sistema. No pertenecen al lazo cerrado, están en
lazo abierto.
NI, N2: elementos de perturbación. Son bloques integrantes del proceso que vinculan las
variables de perturbación (u) con la variable directamente controlada (c). Ejemplificando, una
de las perturbaciones para la temperatura del fuel-oil puede ser el caudal del mismo,
demandado por los quemadores. Ello cambia el balance térmico y afecta a la temperatura
obtenida. Su bloque N estará constituido por las relaciones, propias del in intercambiador, que
vinculan caudal con temperatura. El sumador indicado no existe físicamente, sólo refleja la
relación matemática que los vincula, ya que las Gp y los N suelen tener muchas partes en
común. Mucho más evidente será este parentesco si tomamos otra de las perturbaciones
como puede ser la presión del vapor antes de la válvula.
También serán perturbaciones: la temperatura con que el fuel-oil entra al intercambiado;, la
calidad del vapor; y la temperatura ambiente.
El cambio del coeficiente de transferencia, aunque perturbe al intercambio, no es una señal de
perturbación; se constituirá en un parámetro que cambia el valor de los coeficientes que
definen al bloque Gp y N, y así será un sistema de propiedades no constantes.
I: elemento indicador. Es otro de los elementos de interfase con el operador, informa a éste
del estado de la variable directamente controlada. Dada las limitadas posibilidades de los
humanos de captar información sin dudas, o discusiones, su salida, lo mismo que la entrada
(v), será la posición relativa de un índice respecto a una escala o bien una expresión numérica.
En la misma posición del elemento I puede haber un elemento registrador (R). A las
características antedichas se le agrega la propiedad de "memorizar en función del tiempo" los
valores habidos de c , a diferencia del indicador que sólo es instantáneo.
A la diferencia, observable por el operador, entre el valor deseado (v) y el de la variable

directamente controlada (c) se lo llama desviación del sistema. Muchas veces es totalmente
equivalente al error (e).
El diagrama así descrito es un sistema de control automático en lazo simple. Más adelante
veremos otros que contienen más de un lazo.
Cambios Tecnológicos.
Al describir los bloques anteriores hemos empleado en su descripción, términos como "puede
ser integrante de...".
Estas apreciaciones son cambiantes con los cambios tecnológicos, y la instrumentación de

procesos industriales sigue una marcha acelerada de esos cambios.
Hace 4 o 5 lustros al comprar un controlador éste incluía H, I, A y G c. Era específico para una
variable, y aún se lo puede comprar.
Luego arribó el controlador "universal" que incluya I, A, el sumador y Gc; fue el primero que no
sabía que variable estaba controlando. Luego redujeron su tamaño frontal y le llamaron
miniatura, nombre prematuro, porque luego se achicaron más y se acabaron los adjetivos.
Actualmente hay tendencias muy saludables, desde el punto de vista del operador, que han
subdividido lo que puede llamarse interfase operador-sistema, A, I, R en el frente del tablero;
junto con otras señalizaciones de condición de alarma, cámaras de televisión y elementos de
accionamiento del operador, como botoneras. Toda la parte inteligente (G c y asociados) con
la que tiene que lidiar el instrumentista está aparte. Es en esto en que coinciden fabricantes
norteamericanos y alemanes.
En cambio en 1975 han aparecido otras tendencias que cambian por completo el aspecto de
la sala de control. El operador se parece más al piloto de un jet o a un operador de una sala de
cómputos.
Diagramas en bloque para este enfoque no tenemos aún. El tiempo dirá.
CARACTERÍSTICAS DEL ESTUDIO.
Luego de esta Introducción, aunque todavía no conocemos mucho del sistema, es conveniente
efectuar algunas consideraciones sobre el conjunto de lo presentado.
Los elementos del sistema controlador son específicamente construidos para la función que
deben cumplir. Son conocidas sus características estáticas y suelen serlo las dinámicas.
En cambio los elementos del proceso, aunque han sido proyectos para una función especifica,
intercambiar calor, destilar, producir una reacción; muchas veces no han sido concebidas para
ser controladas, ni tampoco se conocen sus propiedades dinámicas; se las ha dimensionado
mediante cálculos de balancee estáticos.
Más adelante tendrá más sentido esta expresión al cuando se proyecta un proceso, se tiene
en cuenta que será controlado, y las conveniencias para facilitar el control, los resultados serán
más satisfactorios. Se podrán aplicar cambios que no afecten al objetivo del proceso pero que
favorezcan su funcionamiento.
De lo anterior surge que uno de los objetivos básicos del estudio de control automático, es
lograr un conocimiento adecuado de la dinámica del sistema a controlar, para ponderar la
dificultad de lograr sobre él un buen control y determinar cuáles son las condiciones que debe
satisfacer el sistema controlador a tal objetivo. Esto lo haremos en forma gradual, transitando
tanto el conocimiento como la metodología del modo de trabajo propuesto.
Nos extenderemos en el análisis para conceptuar la importancia de cada propiedad, en

módulos de sistemas gradualmente más complejos los que asociados podrán constituir los
procesos reales.
Haremos máximo uso de los métodos gráficos de interpretación, vinculando la expresión

gráfica de cada caso, a naturaleza físico y química que define los parámetros del elemento o
sistema, y éstos serán llevados a forma normalizada lo que será base de analogía entre
elementos o sistemas.
Luego emplearemos métodos de base empírica, vinculándolos a la interpretación analítica que

darán un respaldo al razonamiento para su uso en una planta industrial.
1.4 Álgebra de diagramas en bloques.
El manejo de nuestros sistemas se lo conducirá fundamentalmente mediante ecuaciones

algebraicas.
Para sistemas elementales resolver ecuaciones por las reglas algebraicas clásicas es simple.
Pero independientemente de la complejidad del manejo, el uso de diagramas en bloques,
entendemos que nos ayuda a apreciar, por inspección, la interrelación entre variables y la
influencia de los parámetros del sistema.
Aquí los usaremos por ese motivo con más libertad, y menos rigor, que su uso clásico;
llegando a usarlo para ecuaciones temporales, en contacto con los recursos de cálculo
electrónico analógico; y llegando también a emplear reglas deducidas para diagramas de flujo.
SÍMBOLOS Y REGLAS BÁSICAS.
Los diagramas en bloques están constituidos por tres símbolos básicos combinados y
desglosados en la Fig. 1.11.
En ellas se destacan:
Bloques o elementos: Rectángulos que tienen una sola entrada y una sola salida (que es
una característica restrictiva de nuestro campo de estudio). El contenido del bloque tiene
dos interpretaciones. Una, la descriptiva de los elementos o componentes que están
entre esa entrada y esa salida. Así tienen una vinculación directa con la naturaleza del
sistema. La otra es indicar en el bloque la relación matemática que vincula ambas
variables. Una modalidad europea es incluir una gráfica que relaciona la entrada,
normalizada, con la salida. La principal dificultad, hasta familiarizarse, es interpretar
claramente dónde empiezan y terminan, en un dado análisis.
Sumadores: Círculos con dos entradas y una salida, siendo ésta directamente la suma
algebraica de las dos entradas según los signos indicados junto oa cada entrada.
Algunos son componentes de existencia física real; otros pueden ser simbólicos,
indicando sólo la unión de términos de funciones.
Líneas o señales: Flechas que representan señales, donde se indica el sentido de
marcha unilateral de la señal, información o acción. El elemento que la recibe no la
modifica o consume, pudiendo "entrar" a muchos componentes sin ser por ello afectada
(concepto de alta impedancia de entrada). Físicamente son conexiones.
Resumiendo, un diagrama en bloques nos proporciona en forma visual y simple un relato de

los juegos de causa y efecto en el sistema, mediante las señales que entran y salen de sus
componentes o elementos.
Todo lo anterior lo usaremos en el campo real o dominio del tiempo y en el campo complejo o
dominio de la frecuencia. Gradualmente captaremos estos conceptos.
Reducción del caso del lazo simple.
Aunque aún no conocemos bien el contenido de las relaciones funcionales que establece cada
bloque, analicemos qué ocurre en el diagrama en bloques del lazo simple de control
automático, dado Fig. 1.10. operando algebraicamente en él podemos establecer las
siguientes relaciones:
Vemos aquí una dependencia de c con v y u.
Recordemos que las perturbaciones u suelen ser varias a través de los distintos bloques n, en
cambio v es nuestra única expresión del valor deseado de la variable c.
Esto es la expresión fundamental de un sistema de control automático por retroacción.
El 1+ que aparece en el denominador es característica de haber tomado la retroacción

negativamente; se verifica con facilidad como queda con realimentación positiva.
Observando los resultados de las expresiones entre corchetes y comparándolo con el

diagrama en bloques de la Fig. 1.10, podemos decir que, para ambos:
El numerador está definido por el producto de los elementos ubicados en el camino

directo entre las variables relacionadas.
El denominador está constituido por 1+ (si la retroacción es negativa), 1- (si la
retroacción es positiva) y el producto de los elementos ubicados en el camino del lazo.
Valores convenientes de GLCV y NLCu
Si nos planteásemos que debería hacer un sistema de control ideal surgirían como respuestas
casi evidentes:
Deben responder fielmente al valor deseado;

No permitir que las perturbaciones afecten a la variable controlada.
Esto se podría traducir en que el primer corchete debe tender a 1 y el segundo a 0. Con un
mayor conocimiento de qué es cada bloque, volveremos a plantearnos estas necesidades al
entrar al capitulo de lazo cerrado.
Algunos ejemplos de diagrama
Representando los corchetes de la última de las expresiones que relacionaba la variable c con
v y u, tendremos el diagrama en bloques en la Fig. 1.12.
Para reforzar el concepto de retroacción, y su presencia en diagramas en bloques,

proponemos la resolución de tres variantes del caso elemental, planteados en las figuras 1.13,
1.14 y 1.15.
Por otro lado, y en este caso a manera de ejercicio, se proponen los 1.16 a 1.19, cuya
resolución será útil en otras etapas. No deben ofrecer dificultades: procediendo con cautela,
dándola nombre a cada variable.
Haciendo una observación similar a la de la relación fundamental, para la 1.16 diremos:
El numerador sigue estando definido por el camino directo.

El denominador es 1+ el camino del lazo interior más el camino del lazo exterior
Sugerimos formularse un planteo similar, en particular para la figura 1.19.
Nota: Si cualquiera de las realimentaciones es de signo opuesto al indicado cambia el signo

de los términos donde ésta tenga intervención.
1.5 Atributos de un buen control.
Se puede dedicar un capitulo a plantear los criterios para juzgar los resultados del control, pero
ahora plantearemos conceptualmente lo que se supone que debe cumplir un sistema de
control:
I) Debe ser estable: Indefectiblemente. Entendemos que un sistema es estable cuando para
una entrada suficientemente acotada la salida es también acotada.
El clásico ejemplo de la física de la bolilla sobre una superficie cóncava, plana o convexa nos
refrescará el concepto -estable, estabilidad indiferente o inestable, según la figura 1.20.
Lo de suficientemente acotada, dicho antes, se interpreta mediante el caso A, o sea que no

nos salgamos de la concavidad.
Para control de procesos la única condición aceptable es la indicada como A. La indiferente

debe ser tratada como Inestable, pues no nos deja margen de seguridad.
II) Debe ser preciso: Recordemos que precisión es un valor estadístico y no lo confundamos
con exactitud.
Exactitud es el grado de correspondencia con un valor verdadero, que se supone que existe.
Su valor es absoluto.
Precisión es el resultado de una sucesión de ensayos bajo las mismas condiciones, misma
entrada, y se lo pondera mediante una curva que ilustra la dispersión de los resultados en base
a su variancia. Su valor es estadístico.
Podemos recurrir al clásico ejemplo de tener que comprar un arma entre dos, cuyos resultados
se ilustran en la figura 1.21.
Normalmente nadie ha querido comprar el arma A. La Ala pesar de haber sido exacta (un
centro) en un tiro, tiene una dispersión mayor. El valor medio también está cerca del centro. Es
un arma más exacta que la B. La B tiene un error apreciable. Pero la curva será más aguda y
por lo tanto es más precisa. Un buen tirador corregirá la falta de exactitud (lo mismo que un
buen instrumentista); pero no podrá contra la falta de precisión.
Para los sistemas de control de procesos, excepto que se trate de variables que representen
en forma directa el control de calidad, como es el caso de variables llamadas analíticas, lo

importante es tener precisión. En las analíticas también se requiere exactitud.
Completamos el concepto con otro parámetro o propiedad, la repetibilidad. Podríamos decir,

aunque no está oficializada, que la repetibilidad es la permanencia de la precisión en el
tiempo. La precisión se verifica en ensayos repetidos en un sucesión.
La repetibilidad, en tal interpretación, sería verificar la vigencia de esa característica luego de

semanas o meses de uso normal en planta.
Lamentablemente no hay acuerdo si la característica antes descripta es repetibilidad o

reproducibilidad; pudiéndose también argumentar que por permanencia o no permanencia en
el tiempo debe cambiar de nombre.
No obstante para control es importante que los componentes que se empleen tengan esta
virtud.
Para demandar precisión a un sistema de control, para lograr que haya poca dispersión de
sus valores, el producto de todas las ganancias estáticas de los componentes del lazo debe
ser alto. Ello define una mayor acción para pequeñas entradas. Esto se contrapone a la
estabilidad lo que quedará más claro al tratar ese tema en un capítulo especial y es una
situación de compromiso para los sistemas de control.
III) Debe ser rápido: Podríamos decir que no tarde mucho en recuperarse del efecto de una
perturbación. Aunque el modo de expresar el concepto es poco técnico, de él surge que si
queremos mayor velocidad de retorno a la condición en que estaba antes de ser perturbado,
debemos aplicar acciones correctivas más fuertes.
Acciones correctivas fuertes, sin "saber esperar" a que el proceso, por sus propiedades
dinámicas responda a nuestra acción, conduce a un mal control que puede ser inestable.
La búsqueda de ese tipo de soluciones es la técnica fundamental del éxito de un sistema de

control.
IV) El sistema controlador debe ser mucho más rápido que el sistema controlado:
Aunque no totalmente encuadrable en el concepto general que venimos considerando, esta es
otra condición importante dentro de un sistema de control.
Podríamos establecerla así: el tiempo que requiere el sistema controlador, desde que detecta
un cambio en la variable directamente controlada, hasta que actúa mediante la válvula de
control, debe ser despreciable frente al tiempo necesario para que esta acción se aprecia en
la salida del proceso.
Para esta condición se. puede decir que afortunadamente, la mayoría de los procesos de la
industria química son lentos y ella se cumple con relativa facilidad.
Esto nos permite el uso de sistemas de control operados con señales neumáticas, lentas
respecto a hidráulicas y eléctricas.
A medida que reduce su tamaño la planta, mayores serán las velocidades relativas, y así en
planta piloto y en escala de banco, los tiempos del proceso serán menores y por lo tanto, será
quizás necesario el empleo de medios eléctricos.
En una planta química de tamaño industrial, con distancias medias entre el controlador y los
elementos primario y final de control del orden de 80 mts. para cada uno, el control neumático
es satisfactorio, y no es correcto decir que el proceso demande control electrónico.
V) Debe ser inteligente: Este titulo lo ponemos sólo por armonía con los anteriores.
El grado de inteligencia que se incorpora a un sistema de control muy elaborado como

máximo llega (asintóticamente) al del que lo concibe. Así no tendría limites fijos; y así puede
ocurrir.
Pero no entusiasmarnos con la perspectiva de divagación. Basta recordar que estamos

hablando de control automático industrial No es un Hobby. Todo lo que se haga en control
como en toda otra acción industrial tiene que tener una justificación, entre ellas priman las
económicas y las de seguridad (lamentablemente en ese orden).
Por ello sugerimos como planteo básico, encarar el más simple de los sistemas; si no da
resultado, o se sabe que no ha dado resultado, buscar otra solución más elaborada.
El sistema de control que venimos describiendo, se puede decir que actúa por prueba y error,
(ver fig. 1.2). Esta aclaración la hacemos, pues desde que James Watt se arriesgó con su
regulador centrífugo, a bolas, por 1788; en 1962 surgieron otras propuestas de mejoras,
hechas por calificados tecnólogos; pero argumentando que ese era un modo tonto de
controlar.
Eso era lo que aquí queríamos dejar dicho, en este punto: No entusiasmarse ni menospreciar
simple que funcione bien.
1.6 CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS CONTROLADOS.
Lo que resta del presente capitulo estará dedicado a los procesos, con la finalidad de definir
sus características y así prever que dificultades se encontrarán en su regulación o control (2 -
Recientemente, la Comisión de Control Automático del Instituto Argentino del Petróleo ha propuesto como
sinónimos los conceptos Regular y Controlar y todas las formas gramaticales que de ellos deriven.), es
decir
cuán difícil será mantener las variables o magnitudes reguladas en sus valores deseados,
frente a las perturbaciones o cambios de carga que las afecten. En síntesis un intento breve de
estudio de la dinámica del proceso.
En lo anterior hemos visto que, el proceso era representado por un bloque cuya señal de
entrada era la variable manipulada (m), la que determina una variación de la señal de salida, o
variable que queremos controlar; pero que aún no lo estamos haciendo, pues estamos
actuando sobre él, en lazo abierto.
Un método clásico para el estudio de la dinámica es el de introducir una señal de estudio en

forma de escalón, mediante el cambio brusco de la apertura de la válvula de control, y registrar
la señal de salida, que representa la respuesta del proceso, o simplemente, la respuesta.
Sí aplicamos este método al sistema de la figura 1.22, que representa un acumulador de

sección transversal A, al que llega un caudal Qe y del que sale un caudal Q1 por la válvula que
opone una resistencia R al pasaje del flujo. En la figura se han incluido también los resultados
de tres ensayos de cambio de caudal de entrada de magnitud creciente y registrando el nivel
como variable de salida, a esas señales.
Para una señal pequeña sobre la válvula se tiene el caudal Qe1, representado en la figura
como un escalón desde Qe1 hasta ese valor. Para ese escalón la respuesta del nivel está
caracterizada por una cierta velocidad inicial de cambio de nivel, que es precisamente la
máxima de esa respuesta; y va luego decreciendo en esa velocidad de cambio hasta que se
estabiliza en un valor; un nuevo valor estático.
Al repetir el ensayo con otros caudales, se obtienen curvas similares, y presentando ciertas
proporcionalidades con los caudales de entrada.
Es interesante observar que si se trazan las tangentes a cada curva, en el origen del ensayo, o
sea que cuantificamos la velocidad inicial de cambio, encontramos que, prolongando estas
rectas se cortan con la prolongación de sus correspondientes nuevos valores estáticos, todas
en una misma vertical, o sea en un mismo tiempo, desde el inicio del ensayo.
A ese tiempo se le llama Constante de Tiempo y es un parámetro característico de las

propiedades dinámicas del sistema de ensayo.
Por el modo que la hemos obtenido, podríamos definir a la constante de tiempo como "el
tiempo que tardaría en llegar al nuevo valor estático, si conservase la velocidad inicial".
Pero comparando los valores finales con los correspondientes al tiempo igual a la constante
de tiempo, se observa una proporcionalidad tal que se puede redefinir: "la constante de tiempo
es el tiempo en el cual la respuesta llega al 63,28 del cambio hacia su nuevo valor estático".
Además se encuentra que la constante de tiempo (T) es igual al producto del área (A)por la
resistencia (R). Este modo de analizar la respuesta, que da base a analogías entre sistemas;
el área es la capacidad de recipiente, no su volumen, ya que trasunta el concepto eléctrico de
capacitancia; el nivel cambia una dada magnitud al entrar una dada masa, o "carga".
Por ello, para este sistema hidráulico, T se medirá en unidades de tiempo, A por ejemplo en
decímetros cuadrados y R en decímetros por decímetros cúbicos por segundo. Así se
conceptúa que la resistencia hidráulica representa, la diferencia de altura, o salto, necesario
para provocar un dado caudal.
En la figura 1.23 se muestra el caso de dos recipientes que teniendo el mismo volumen y la
misma resistencia de descarga, pero distinta sección, y por ende distinta constante de tiempo,
y el de mayor sección tendrá un transitorio más largo, o sea tardará más en estabilizarse.
La tabla de final de capitulo, presenta distintos casos de capacidades y resistencias de varios

sistemas y sus respectivas unidades.
La respuesta obtenida también corresponde al cambio de temperatura de un termómetro que,

estando por ejemplo a temperatura ambiente, es surgido de golpe en un liquido caliente,
suponiendo que el termómetro no tiene vaina protectora. Similar respuesta se obtiene al pisar
rápido el acelerador de un automóvil y registrar el cambio del número do revoluciones del
motor.
A los procesos o sistemas que se comportan como el acumulador visto, o sus análogos se los
denomina procesos o sistemas de Primer orden, ya que la ecuación diferencial que describe
su respuesta es de ese tipo; tienen una sola constante de tiempo, o bien ella es dominante
respecto a las posibles restantes.
Además este sistema presenta una propiedad que lo hace agradable para ser controlado; y
ello es que tiene autorregulación. Por tal se entiende la característica que presentan algunos
sistemas de comportarse como si ya contasen con un lazo propio de control. Esto está
asociado a lo visto en el párrafo 1.4 cuando hablábamos de retroacción.
El acumulador, en lazo abierto y sin control, al aumentar el nivel, aumenta el caudal

descargado; en cambio si el nivel desciende reduce la salida. Esta simple descripción trasunta
la idea de autocontrol. Es una propiedad de muchos sistemas de la naturaleza y también de
los construidos por el hombre.
Se presentan casos de sistemas que no tienen la propiedad antes vista de autorregulación.

Ello está presentado en la figura 1.24. El acumulador en este caso descarga un caudal que es
in dependiente de la altura en él contenida. Se lo ha '.lustrado con una bomba, pudiéndose
considerar como que es volumétrica, a engranajes si es necesario. En la misma figura se ha
incluido la respuesta de nivel a un escalón de entrada en el caudal; se supone que antes de
ello el caudal de entrada era igual al impulsado por la bomba.
Comparando )os gráficos de estas señales se puede decir que el sistema es un "integrador
puro". Para algunos autores esta característica se denomina como carencia de
autorregulación. Quizá más. propio seria llamarle autorregulación neutra y, a la antes vista,
positiva. Ello habilita la posibilidad de tener una autorregulación negativa.
Un sistema con tal característica debería tener una conducta opuesta a la del acumulador de la
figura 1.22, es decir que ante un cambio sostenido en su entrada la salida cambia en forma tal
como si siguiese una parábola, o más bien una exponencial divergente No lo hemos dibujado
pues suele ser muy remanida su interpretación mediante sistemas hidráulicos.
Su existencia es lamentablemente muy real, y es conducta de reactores químicos autotérmicos

y de los atómicos. Son los más difíciles de controlar.
Los tres casos vistos de autorregulación positiva, neutra y negativa se corresponden

directamente con los conceptos de realimentación negativa, lazo abierto (sin realimentación) y
realimentación positiva.
Ellos son, con los conceptos vistos en 1.5, considerables respectivamente como estable,
inestable e inestable.
OTROS CASOS
Cuando en álgebra escribimos que y = k.x no prestando atención a que x e y sean funciones
temporales, hemos soslayado un punto importante en la dinámica de sistemas, los elementos
llamados de orden cero. Su conducta se ilustra en la figura 1.25.
Tales son los procesos o elementos ultrarrápidos, para la capacidad del respectivo
observador; tal seria el caso de un proceso que carece de capacidad, es sólo una resistencia,
lo contrario al de autorregulación neutra que presenta sólo una capacidad. Siguiendo con
sistemas hidráulicos, en la figura 1.25, se representa una cañería por la que fluye un producto
marcadamente incompresible, y el cambio en la apertura de una válvula se percibe ama
distancia más adelante en tiempo nulo, es decir sus parámetros dinámicos son depreciables.
Si el fluido fuese real y apreciablemente compresible, la respuesta se iría asimilando a la del

acumulador de primer orden. Este sistema no ofrece serios problemas para su control.
Una conducta totalmente opuesta se aprecia en el sistema indicado en la figura 1.26; se la

denomina demora. La ilustración corresponde al caso de mezcla de dos productos (o del
mismo) a distinta temperatura, detectando el resultado de la mezcla térmica, intencionalmente
en forra distante aguas abajo del punto de mezcla, a una distancia D. Si la velocidad del fluido
en la cañería es V, el cambio térmico tardaré un tiempo L igual a D/V, por ello a la demora se
la suele llamar retardo de distancia - velocidad: pero su diferencia con la conducta de un
sistema de primer orden, también llamado retardo de primer orden, es apreciable; aquél
arrancaba con máxima velocidad, éste ignora totalmente lo ocurrido durante el periodo de la
demora.
Suele ser ineludible en sistemas tubulares, hornos y reactores: tenerlo sin necesidad es un
error técnico que puede ser grave, ya que su presencia dificulta mucho un buen control, al
recibir información atrasada, y debe volver a esperar la consecuencia de una acción
correctiva. El mismo tipo de conducta se puede apreciar en una cinta transportadora cuyo nivel
de carga se manipula.
Para terminar con los casos individuales, veamos el de la llamada "respuesta inversa". hemos
visto casos rápidos, lentos, ignorantes, que se van en forma persistente o bien que se
disparan. Nos faltaba el mentiroso. Como se aprecia en la figura 1.27 su primordial dificultad
es que inicia la desviación para el lado opuesto al que realmente va derivar al transcurrir el
tiempo. Es lo más desconcertante que le puede ocurrir a un sistema de control que accione en
base a la observación de una dada variable.
En la ilustración se ha empleado el caso de nivel de domo de una caldera, que es el más

común de ese tipo de conducta: también se presenta en algunos lazos de columnas de
destilación.
En la caldera el fenómeno se puede describir así; si se abre en forma rápida la válvula que
representa el consumo de vapor que. (para el caudal suministrado de agua en ese momento)
hará descender el nivel de domo pero, si el aumento de consumo va acompañado de un
simultáneo descenso de la presión, las burbujas contenidas en los tubos que retornan al domo
se expanderán, dando un volumen aparente mayor, y así el nivel inicialmente sube; demás está
decir que un control de nivel, no conocedor de la situación tenderá a cerrar la entrada de agua,
en lugar de abastecer más, como es necesario.
COMBINACIONES
La mayoría de los procesos reales resultan de alguna forma de combinación de los aquí
someramente descriptos, a veces con otro igual o similar a él mismo.
Justamente, por ser un caso común e importante, trataremos sólo el de la combinación de

sistemas de primer orden.
En la figura 1.28 se presenta el caso de un sistema térmico de primer orden y luego

combinado para formar un sistema con dos constantes de tiempo, o de segundo orden. En
ambas respuestas se supone un cambio brusco del vapor de calefacción. La curva de
respuesta, típicamente en forma de S; indica que inicialmente ésta se lentifica, por la lógica
situación de acumulación- toma de un nivel térmico y traslado al otro recipiente mediante
mezcla.
Si la variable de salida fuese nivel, la forma de curva seria del mismo tipo. Si agregásemos
más recipientes a continuación, y siempre en el último efectuásemos la medición de
temperatura (o bien nivel); la curva seguirá siendo en forma de S pero cada vez más lentificada
en su inicio, dando la sensación de ser una combinación con una demora. Esto motiva a que la
respuesta de sistemas de orden elevado, o sea con múltiples constantes de tiempo, presente
lo que se llama una demora aparente.
Por lo dicho al tratar la demora, y la comparación hecha aquí es evidente que, a medida que
crece el orden de un sistema, crece la dificultad para su control.

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8/10/2014 Control Automático de Procesos

INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Esta descripción la podemos ilustrar mediante el diagrama en bloques de la figura 1.1.

Recapitulemos, también en bloques, los verbos involucrados en el proceso de control y

En él se aprecia, como en el anterior que la operación forma un lazo cerrado. Le hemos

Mediante lo ilustrado en la Fig. 1.1.3 y su correspondiente diagrama en bloques sugerimos al

Si se ha instalado un sistema de control automático

1. 2 Necesidad de los sistemas de control automático.

En aplicaciones reales más adelante de la variable directamente controlada se encontrará, en

Luego deberíamos clarificar frente a que o contra que lo ponemos.

Se puede decir que si un sistema a ser controlado no tuviese perturbaciones y su accionar no

Respecto a la dinámica iremos gradualmente tomando conciencia de su importancia. Está

Anticipemos la respuesta, un sistema de control automático actúa frente a las perturbaciones.

la variable directamente controlada. Este es el caso típico de la industria de procesos

En la industria de procesos continuos la mayoría de los productos se entregan a granel, en

1.3 Un ejemplo industrial.

Para ordenar nuestro método de estudio e introducir la simbología y nomenclatura, tomaremos

Una observación real de la instalación podría verse como la Fig. 1.5.

Su interpretación en un diagrama de proceso podría ser de la forma indicada en la Fig. 1.6,

Los distintos esquemas indican que:

El sistema de medición de temperatura es a bulbo de carfluida.

A lo largo de este texto usaremos la representación mediante diagramas en bloques con la

Veamos la correspondencia de los bloques y señales con los de la Fig. 1.5.

H: elemento de medición o retroacción. Es el transmisor de temperatura. Parte de él es el

S: sumador o detector de error. Es el componente que efectúa la comparación entre el valor de

Gp1 y Gp2: elementos de proceso o sistema directamente controlado. En este caso el

A la diferencia, observable por el operador, entre el valor deseado (v) y el de la variable

Estas apreciaciones son cambiantes con los cambios tecnológicos, y la instrumentación de

Diagramas en bloque para este enfoque no tenemos aún. El tiempo dirá.

CARACTERÍSTICAS DEL ESTUDIO.

Nos extenderemos en el análisis para conceptuar la importancia de cada propiedad, en

Haremos máximo uso de los métodos gráficos de interpretación, vinculando la expresión

Luego emplearemos métodos de base empírica, vinculándolos a la interpretación analítica que

1.4 Álgebra de diagramas en bloques.

El manejo de nuestros sistemas se lo conducirá fundamentalmente mediante ecuaciones

SÍMBOLOS Y REGLAS BÁSICAS.

Resumiendo, un diagrama en bloques nos proporciona en forma visual y simple un relato de

Reducción del caso del lazo simple.

Vemos aquí una dependencia de c con v y u.

Esto es la expresión fundamental de un sistema de control automático por retroacción.

El 1+ que aparece en el denominador es característica de haber tomado la retroacción

Observando los resultados de las expresiones entre corchetes y comparándolo con el

El numerador está definido por el producto de los elementos ubicados en el camino

Valores convenientes de GLCV y NLCu

Deben responder fielmente al valor deseado;

Algunos ejemplos de diagrama

Para reforzar el concepto de retroacción, y su presencia en diagramas en bloques,

Haciendo una observación similar a la de la relación fundamental, para la 1.16 diremos:

El numerador sigue estando definido por el camino directo.

Sugerimos formularse un planteo similar, en particular para la figura 1.19.

Nota: Si cualquiera de las realimentaciones es de signo opuesto al indicado cambia el signo

1.5 Atributos de un buen control.

refrescará el concepto -estable, estabilidad indiferente o inestable, según la figura 1.20.

Lo de suficientemente acotada, dicho antes, se interpreta mediante el caso A, o sea que no

Para control de procesos la única condición aceptable es la indicada como A. La indiferente

en forma directa el control de calidad, como es el caso de variables llamadas analíticas, lo

Completamos el concepto con otro parámetro o propiedad, la repetibilidad. Podríamos decir,

La repetibilidad, en tal interpretación, sería verificar la vigencia de esa característica luego de

Lamentablemente no hay acuerdo si la característica antes descripta es repetibilidad o

La búsqueda de ese tipo de soluciones es la técnica fundamental del éxito de un sistema de

quizás necesario el empleo de medios eléctricos.

El grado de inteligencia que se incorpora a un sistema de control muy elaborado como

Pero no entusiasmarnos con la perspectiva de divagación. Basta recordar que estamos