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Fundamentos de control automtico

Control es un trmino genrico que alude a las acciones de vigilancia, supervisin, manipulacin, manejo, etc. Se trata de una palabra de amplio uso, en lo que sigue se dar la informacin necesaria para entender el control en el sentido del manejo de plantas industriales que realizan otros sistemas artificiales. El control supone la interaccin entre dos sistemas: el controlador y el sistema controlado, ambos forman el sistema bajo control. La interaccin ocurre cuando el controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado; a su vez la respuesta de este sirve como entrada al controlador. A veces es posible que ambos sistemas formen fsicamente un todo, en tal caso se dice que el sistema en global presenta un control interno o auto control. El hombre en s mismo es un sistema auto controlado que puede controlar a otros sistemas. Tal clase de control se llama manual. Con el desarrollo de la ciencia e ingeniera estos sistemas productivos artificiales han llegado a niveles de perfeccin y complejidad muy altos, el control manual se torna inadecuado en muchos casos y se hace necesario lograr mejores medios de control de los procesos productivos. La solucin moderna a lo recin sealado es el desarrollo de los sistemas de control automtico.

1.1 El sistema de Control Automtico


Para poder controlar la planta y los procesos que ocurren en ella, es necesario instrumentarla agregando los actuadores y sensores necesarios. Se llama sistema de control automtico al conjunto dado por el controlador, los sensores y sistemas actuadores. Se llama sistema bajo control al conjunto dado por la planta y el sistema de control automtico El controlador es un instrumento que acepta como entradas posibles a seales del estado real del proceso que proviene de terreno a travs de los transmisores y las seales de ordenes que provienen del operador (set point local) y las seales de ordenes que provienen de otros instrumentos (set point remoto). Los instrumentos de terreno funcionan como los ojos del sistema de control automtico, transformando las variables vigiladas en seales admisibles para la inteligencia del controlador. A su vez este instrumento tiene la tarea de determinar por si solo (sobre la base de un programa o algoritmo) la seal de correccin que debe enviar al actuador para compensar el efecto de cargas (externas) o inestabilidades (desajustes internos). El controlador genera el mando al actuador; este funciona como un amplificador de poder al transformar la seal manipulada m en una fuerte variable de actuacin X capaz de influir en el desempeo del proceso.
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Lo descrito en el prrafo anterior es una forma de plantar la primera ley de oro del control, la que se enuncia en su forma negativa Primera ley de oro del control: No es posible controlar un proceso si no se puede influir en el con la energa necesaria para cambiar su desarrollo.

1.2.-El problema del Regulador.


Considrese una planta industrial y ms especifico aun, un proceso que ocurre en ella.
L
VARIABLE DE CARGA

Una situacin deseable para el proceso es que una variable importante Y sea constante. Esta salida puede estar variando en forma indeseada debido a fluctuaciones de potencia de la carga (L), o por cargas no controladas llamadas perturbaciones. La salida ya podra estar cambiando tambin por desajustes internos del proceso (inestabilidad).

VARIABLE DE ACTUACIN

PROCESO

Y VARIABLE DE CONTROL

Figura 2.1.- Modelo X_L_Y

Las desviaciones de la salida actual respecto a la salida deseada son perjudiciales, desmejoran la calidad del producto o del servicio generado. En muchos procesos, la ausencia de un sistema de control automtico, significa perdidas de materias primas y energa. Se puede resumir que: el sistema de control automtico debe permitir que la planta industrial alcance su objetivo (realizar adecuadamente sus procesos). Para poder establecer este sistema de control automtico es necesario trabajar a nivel de la estructura material (instrumentacin) y a nivel de organizacin (estrategia de control).

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2.-SISTEMAS
Los sistemas tienen una existencia propia, y se comportan segn sus leyes, el responsable de la operacin puede no estar consciente de esto y muchos de los problemas de los procesos industriales tienen su origen en el funcionamiento defectuoso de algn sistema y no se percibe que la causa de la falla reside en la estructura y no en el dispositivo que parece fallar. Por ello es altamente conveniente tener una visin de sistema al enfrentar una falla de operacin. Esta unidad esta dedicada a los procesos industriales vistos como sistemas

Definicin : Un sistema es una coleccin de elementos organizados de tal modo que su interaccin tiene un sentido y que como un todo puede responder a los estmulos provenientes del medio que lo rodea. Una familia forma un sistema; un grupo de trabajo forma un sistema; los componentes de un automvil forman un sistema, etc.. Es importante sealar que muchas actividades de la ingeniera se relacionan con sistemas que incluyen a individuos y procedimientos. Sin embargo, la gran mayora de los sistemas con que se relaciona la ingeniera, son sistemas artificiales. Definicin: Una planta industrial es un conjunto de elementos que cumplen con las normas respectivas y que como conjunto est destinada a realizar Procesos. Definicin: Se llama proceso a cualquier transformacin de la materia o energa (o ambos). Ejemplo de sistema: Los siguientes elementos forman en conjunto un sistema llamado Caldera: un quemador, el estanque de petrleo, las tuberas, las vlvulas, las bombas (de agua y petrleo), l depsito de agua, el domo, el conjunto de tubos, el hogar; la electrnica de ignicin y control, los instrumentos de vigilancia y proteccin. A su vez, el estanque de petrleo, las tuberas, las vlvulas y la bomba impulsora forman el sistema de suministro de combustible.

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Definicin: Un proceso industrial, es una transformacin controlada de la materia o de la energa (o ambos) que ocurre en un sistema llamado planta industrial. En una planta industrial (sistema) pueden ocurrir varios procesos. Lo que se controla son los procesos.

2.1.-Control y sistema de control


Los sistemas artificiales se han construido con un fin especfico. Usualmente son operados por personas, lo que significa que reciben comandos (causas) para generar respuestas (efectos). Las plantas industriales deben funcionar de modo que sean tcnicas y econmicamente adecuadas; en realidad el aspecto tecnolgico debe evolucionar de modo que la produccin sea rentable. Esto ltimo supone economas de materiales, energa y calidad de sus productos. Lo anterior, se logra haciendo interactuar al sistema A, con otro sistema dual llamado sistema de control para A. El concepto de control se refiere a la interaccin entre dos sistemas, entre los que se establece una relacin muestreo - esclavo. El sistema maestro asume un rol controlador del sistema esclavo. El objetivo de esta interconexin es lograr que el sistema esclavo opere en una forma satisfactoria y alcance por tanto su sentido final.

3.-MODELOS
Introduccin.
En una planta se procesan materiales y energas con objeto de producir bienes de consumo. Se acostumbra a llamar planta a la estructura fsica y proceso al conjunto de transformaciones que en ella ocurren. La prctica ha demostrado que no es conveniente trabajar directamente con los sistemas reales cuando se tiene el propsito de mejorar sus cualidades. Usualmente, una modificacin o mejora del sistema requiere un estudio previo. Se estudian los sistemas en forma indirecta, analizando una representacin de este llamada modelo. Existe la necesidad de medir los atributos fsicos que intervienen en los procesos. Al ser cambiantes con la ocurrencia del mismo se les identifica como variables de proceso. En la evolucin de las variables se refleja la estructura del proceso. Para comprender la organizacin del proceso se necesita relacionar las variables del mismo.

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Definicin : Un modelo es un objeto abstracto que representa al sistema real en algn aspecto que interesa. Un mismo sistema puede generar muchos modelos segn el inters del estudio que se requiere. Por otra parte, existen formas abstractas generales que pueden representar a sistemas distintos a estas formas se les denomina modelos bsicos.

3.1.-Modelos Matemticos De Procesos


Al trabajo intelectual y experimental que logra relacionar las cualidades de un proceso se llama modelacin. La modelacin se desarrolla de la siguiente manera: El sistema posee atributos o cualidades medibles que se relacionan con su propsito final. Quien modela debe tener la experiencia suficiente como para seleccionar dentro de estos atributos medibles los ms relevantes para el propsito final. Luego los atributos deben clasificarse en parmetros y variables.

A continuacin se deben encontrar las relaciones entre las variables y orientarlas bajo la perspectiva de causa y efecto. Cuando se ha logrado esto, se tiene el modelo matemtico del sistema.

Variables.
Definicin: Una variable es una funcin matemtica V(t) del tiempo y cuyo valor(o amplitud instantnea) representa la magnitud del atributo a la que se refiere. Por ejemplo: La altura de un estanque es una magnitud fsica de longitud que puede cambiar con el efecto de llenarlo o vaciarlo. Definicin: Variable controlada es aquella que el sistema debe controlar, generalmente es una magnitud fsica, nivel, temperatura, velocidad, humedad, presin, caudal, velocidad, etc. Definicin:

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Variable manipulada es aquella que debe modificarse para mantener a la variable controlada dentro de los rangos preestablecidos.

Definicin: Parmetro es un atributo o propiedad de la materia o energa que permanece invariable en el tiempo o, que su variacin en el tiempo es despreciable respecto de las escalas de magnitud de un proceso. Definicin: Una seal es una especial clase de variable capaz de representar a otras variables y que se obtiene a travs de un instrumento. Por lo general la seal est asociada a la salida de un instrumento de transduccin. Lo esencial de una seal es que es una variable que se presta para representar a otras variables gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y procesada. En control e instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de magnitud fsica que permiten hablar de seales estndares de control. Esos rangos son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y presin de aire comprimido de 3 - 15 [bar]. Algunas variables afectan el comportamiento del sistema desde el exterior trayendo o quitando energa en forma indeseada, se llaman perturbaciones. Definicin: Perturbacin Variable de fuerza no controlada y cuya aparicin no es deseada y que a lo ms puede tener una cierta probabilidad de ocurrencia. Otras variables que tambin afectan el comportamiento del sistema desde el exterior trayendo o quitando energa constituyen la razn de ser del proceso . A tales variables se les llama cargas. Definicin: Variables de carga son aquellas que modifican a la variable controlada pero no es una variable manipulada. Algunas seales afectan el comportamiento del sistema desde el exterior trayendo informacin no valida, se llaman ruidos. Definicin: Ruido es seal no deseada e inmanejable desde el punto de vista de su generacin y que puede afectar la informacin que porta una seal.

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3.2.-Variables y seales.
Hay variables que representan directamente el nivel de energa del elemento

3.2.1.- Clasificacin de variables.


Las variables admiten una clasificacin segn como est definida su existencia en el tiempo y el valor de la amplitud que pueda tomar.
A

a. Variable anloga Esta definida en todo instante de tiempo. Puede tomar cualquier valor de amplitud dentro de un rango (a, b). b. Variable de amplitud discreta Esta definida en todo instante de tiempo; pero su amplitud slo puede tomar valores discretos de un intervalo; es decir, puede asumir cualquiera de los valores de {AO, A1, A2;........ AN}.
A

Figura 1.2.- Variable anloga


A

4 3 2 1 0

Las ms conocidas de estas variables corresponden a los casos de AO = -M; A1 = M que genera tpicamente la salida de un relaz on-off o bien cuando Ao= -M; A1=tM que corresponde a la salida de un relaz con inversin de polaridad.

A A A A

c. Variables muestreada Este tipo de variable est definida en estrechos intervalos (ancho del pulso) que estn separados entre s. La amplitud puede ser cualquiera valor dentro de un intervalo (son de amplitud continua). Si los intervalos de separacin entre muestreo y muestreo es constante; entonces se habla de una variable muestreada sincrona y cada muestreo se identifica con un nmero entero que indica la cardinalidad del mismo.

Figura 1.3.- Variable de amplitud discreta


A
M

Figura 1.4.- Variable on-off


A
M

t
-M
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Figura 1.5.- Variable discreta con inversin de polaridad

Cuando los intervalos de muestreo son irregulares, se habla de una variable muestreada asncrona. d. Variables digitales generales

Se obtienen manteniendo el valor muestreado hasta el prximo instante de muestreo, Se obtiene as, una variable que slo puede cambiar su amplitud es cualquiera dentro de un intervalo. e. Variables binarias Se trata de variables digitales tales que su amplitud se codifican mediante una base binaria y se almacena su valor en registros de una palabra de largo (16 bits). Es interesante observar que tanto las variables muestreadas y digitalizadas en base binaria son las variables ms empleadas en las controladores inteligentes.
n
1

n
2

n
3

.................

nk

Figura 1.6.- Variable muestreada.

Muestreador

Retenedor
m

Figura 1.7.- Generacin de una variable digital

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4.- INSTRUMENTACIN DE PLANTAS INDUSTRIALES


Los sistemas de control industriales son modulares y los mdulos son en realidad instrumentos. Definicin : Un instrumento es cualquier dispositivo que permite medir, registrar y controlar variables. Un instrumento tambin puede obtener la informacin asociada a una variable, procesarla y convertirla en otra variable o seal ; por ello es capaz de actuar sobre otras variables con fines de seguridad o control automtico. El termino de instrumento no debe aplicarse a partes como resistencias, bateras, ejes, ..etc. Definicin : La instrumentacin es la actividad profesional que se centra en dotar de instrumentos a las plantas industriales. La arquitectura de los sistemas bajo control se representa mediante planos; para el dibujo de estos se usan normas; en instrumentacin la norma ms aceptada es la dada por la ISA (Instrument Society of Amrica), y que es la que se usa en este texto. Los sistemas de control automtico estn estructurados en base a la interconexin de los siguientes instrumentos: Transmisor; actuador; controlador. En trminos generales los sistemas de control cuentan con interfaces para comunicarse desde y hacia el humano a cargo. En las figuras de este texto se ha omitido la representacin de tales interfaces, as, todas las variables y seales all representadas corresponden al dominio exclusivo de las maquinas. A continuacin se presenta un conjunto de definiciones necesarias para la comprensin del funcionamiento de los sistemas de control automtico

4.1.- Definiciones sobre Instrumentos de medicin.


Sensor: Nombre global de un instrumento capaz de detectar una variable, cambiarla en escala de magnitud fsica, amplificarla, linealizarla, filtrarla y acondicionarla como seal estndar de manera predeterminada. El sensor es un instrumento que puede ser separado o integrado con otros elementos de un lazo de control. El nombre sensor se asocia a variables anlogas. El instrumento equivalente en seales discretas (on-off) se acostumbra a llamar detector. Elemento primario: Parte del sensor que efecta la captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin. Tambin, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a seal. En
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algunos casos el elemento primario por su complejidad o importancia se considera un instrumento. Transmisor: Instrumento que obtiene una variable de proceso por medio de un elemento primario y que tiene como salida variados valores que son slo una funcin, predeterminada, de la variable de proceso. Este instrumento puede, o no, estar integrado con el elemento primario. El Transmisor es capaz de comunicar a distancia el estado de una variable bajo observacin. Transductor: El trmino, en general, se refiere a un instrumento que recibe informacin de una o ms variables fsicas, modifica la informacin y/o su forma, si es requerido, y produce en la salida la seal resultante. Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un elemento primario, un transmisor, relay, conversor u otro aparato.

Alcance (Span) El alcance (o "span" en ingles), es la diferencia algebraica entre los valores mximos y mnimos del rango del instrumento . Segn la Figura 1.3, el span es de 400-100 = 300 C. Campo de Medida (Range) El campo de medida (o "range" en ingles), es el rango de posibles valores que el instrumento es capaz de captar con un porcentaje de error aceptable, donde su magnitud est comprendida entre el mximo y mnimo detectables por un sensor (transmisor). Para el ejemplo expuesto en la Figura 1.3, el rango ser de 100 a 400 C. En algunos textos, el rango tambin se conoce como la dinmica de medida o rangeabilidad (rangeability), que resulta ser el cuociente entre el valor mximo y mnimo que permita medir el instrumento. Para el caso anterior, la rangeabilidad sera de 400/100 = 4. Precisin (Accurary) La precisin (o "accuracy" en ingles), se define como la desviacin mxima entre lo obtenido por el sensor (transmisor) en determinadas condiciones y el valor terico de dicha salida que debera tener, todo lo anterior considerando idnticas condiciones de medicin. Existen ciertas formas en las que se puede expresar la precisin, como por ejemplo: Tanto por ciento del alcance, donde segn el ejemplo de la Figura 1.3, para una lectura de 200 C y una precisin de 0.5 % el valor real de la temperatura estar comprendido entre 200 1 * 300 / 100 = 200 3, es decir entre 197 y 203 C. Directamente en unidades de la variable medida. Por ejemplo; el instrumento posee una precisin de 2 C.
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En un cierto porcentaje de la lectura efectuada. Por ejemplo; para una precisin de 1 % de 200 C, es decir, a 200 C en instrumento posee una precisin de 2 C. En un cierto porcentaje del mximo valor del campo de medida. Por ejemplo; para una precisin de 0.5 % de 400 C = 2 C. En un cierto porcentaje de la longitud de la escala. Por ejemplo; si la longitud de la escala del instrumento (Figura 1.3) es de 200 [mm], la precisin de 0.5 % representar 1.0 [mm] en la escala. Repetibilidad (Repeatibility) La repetibilidad (o "repeatibility" en ingles), es la capacidad de poder reproducir la misma seal entregada por el instrumento al medirla repetidamente y en idnticas condiciones de servicio siguiendo el mismo sentido de variacin de la variable sensada. En la repetibilidad, se considera un valor mximo (repetibilidad mxima) y esta se expresa como un porcentaje del alcance. Notar que en la repetibilidad no se considera al ciclo de histresis (ver Figura 1.5). Resolucin Indica la capacidad para discernir entre valores muy prximos de la variable de entrada. Esta variable, se mide por la mnima diferencia que es capaz de discriminar el instrumento, la que se puede indicar en trminos del Valor Absoluto de la variable fsica de medida o en Porcentaje con respecto a la de escala empleada (no confundir Resolucin con Precisin). Linealidad Se dice que un elemento es lineal, si existe una constante de proporcionalidad nica que relaciona los incrementos de seal de entrada, en todo el campo de medida. La NO linealidad se mide por una mxima desviacin entre la respuesta lineal y la caracterstica puramente lineal, referida al fondo de escala.

Figura 1.4.- Respuestas de los sistemas. Sensibilidad (Sensitivity)

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La sensibilidad (o "sensitivity" en ingles), es la caracterstica que indica la mayor o menor variacin de la salida por unidad de la magnitud de entrada. Un sensor (transmisor) es tanto ms sensible cuanto mayor sea la variacin de entrada. La sensibilidad se mide por la relacin:

Sensibilidad =

_ magnitud _ de _ salida _ magnitud _ de _ entrada

donde representa la diferencia entre dos valores de una misma variable. Obsrvese que para transductores lineales esta relacin es constante en todo el campo de medida, mientras que en transductores NO lineales, depende del punto en que se mida. Ruido Se entiende por ruido cualquier perturbacin aleatoria del propio instrumento o del sistema, que produce una desviacin de la salida con respecto al valor terico.

Se dice que un transductor presenta histresis (o "hysteresis" en ingles), cuando, a igualdad de la magnitud de entrada, la salida depende de s dicha entrada se alcanz con aumentos en sentido creciente o decreciente de la seal medida. Se suele medir en trminos del valor absoluto de la variable fsica o en porcentaje (%) sobre el alcance del instrumento. Notar que la histresis puede no ser constante en todo el rango de medida (ver Figura 1.5). Observar la clara diferencia entre los trminos Resolucin, Precisin, Repetibilidad y Sensibilidad, trminos que suelen confundirse muchas veces, incluso en algunas bibliografas.

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Zona Muerta (Dead Zone o Dead Band) Es el rango de valores de la variable medida, que no logra hacer variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir, no afecta su respuesta. Suele estar dada en porcentaje (%) del alcance. Por ejemplo: en el instrumento de la Figura 1.3, la zona muerta es de 0.1 %, o sea, es de 0.1 * 300 / 100 = 0.3 C. Elevacin de Cero Es el rango de valores que est comprendido entre el mnimo que entregue el instrumento y el cero del mismo (ver Figura 1.3), todo lo anterior siguiendo una escala ascendente de valores. Esta magnitud puede expresarse en unidades de la variable de medida o en cierto porcentaje (%) del alcance.

Supresin de Cero Es el rango de valores que est comprendido entre el cero y el mnimo valor que entregue el instrumento (ver Figura 1.3), todo lo anterior siguiendo una escala ascendente de valores. Esta magnitud puede expresarse en unidades de la variable de medida o en cierto porcentaje (%) del alcance.

4.2.-Definiciones sobre instrumentos de actuacin.


Actuador: Nombre global del sistema que permite influir en el proceso con fines de control. En otro sentido, el actuador es el sistema de influencia sobre el proceso. Por ejemplo, sistemas elctricos para la calefaccin o un circuito hidrulico para el suministro de caudal , etc. Este sistema , es capaz de suministrar energa modulada al sistema para su evolucin. El actuador capta la energa desde redes estndares de suministros (elctricas, neumticas, etc.) y la modula en base a una seal dbil de mando proveniente de un controlador. El actuador puede incluir instrumentos como vlvula de control , conversores, etc. Elemento final de control: Dispositivo que funcionalmente modula la materia o energa inyectada o extrada del proceso. Por ejemplo, una vlvula de control. En otras palabras, parte del actuador encargado de suministrar la fuerza, energa y potencia al proceso. Red de energa:

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Sistema capaz de suministrar energa en condiciones estndar de funcionamiento. Por ejemplo, redes elctricas, neumticas, petrleo, aceite comprimido, etc. Las redes de energa funcionan a un valor de gradiente constante, por ejemplo: voltaje constante de 220 VAC, 24 VDC; presin de aire constante 120 psi; presin de vapor constante 150 psi.

4.3.-Definiciones sobre Instrumentos de control.


Controlador: Instrumento que realiza la funcin de controlar. Controlador digital: Instrumento basado en microprocesadores capas de implementar uno o ms lazos de control digital. Control digital: Estrategia de control basada en el muestreo sincrnico de la variable bajo control para su correccin. Las acciones de control se toman en dichos instantes y se mantiene la salida de control hasta el prximo perodo de muestreo. Muestreo: Accin de tomar valores, de una manera predeterminada, de un nmero de variables en forma intermitente. La funcin de un dispositivo muestreador, es obtener frecuentemente el estado o valor de una variable. Set-point Una variable de entrada, que coloca el valor deseado de una variable bajo control. El set-point puede ser colocado en forma manual, automtica o programada. Soft-controller: Es un controlador implementado por software. Hard-controller: Es un controlador implementado por dispositivos fsicos. Controlador de lgica programable (PLC):

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Un controlador, usualmente, con mltiples entradas y salidas que contiene un programa que se puede modificar y que bsicamente, desarrolla control lgico. Programa: Una secuencia de acciones que definen el estado de la salida como una relacin fijada por un set de entradas.

Automatizacin: Se llama automatizacin al proceso de incorporar autmatas a la tarea en cuestin. Autmata: Un autmata es un sistema artificial construido con un objetivo definido. Para cumplir con su tarea, el autmata est dotado de los recursos de hardware y software adecuados, dispone del suministro de energa suficiente para su funcionamiento. Adems, s el objetivo final es el control, entonces, el autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar las seales que se necesitan para controlarlo. Sistema de control automtico: Un sistema de control automtico es un autmata que ha sido diseado y construido para implementar un tipo de estrategia de control. Estrategia de control: Una estrategia de control es un principio conceptual que llevado a cabo permite efectuar el control de otro sistema.

4.4.- Definiciones sobre otros instrumentos.


Monitor: En general, es un instrumento o sistemas de instrumentos usados para medir o sensar el estado o magnitud de una o ms variables con el propsito de obtener informacin de stas. El trmino monitor es muy poco especfico, a veces es tomado como analizador, indicador o alarma. Incluso puede ser usado como un verbo (monitorear).

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Panel: Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados en l asequible al operador de proceso, teniendo cada uno nica designacin. El panel puede constar con una o ms secciones, consolas, etc. Luz piloto: Una luz que indica la existencia de una condicin normal de un sistema o de un dispositivo. La luz piloto NO es una luz de alarma. La luz de alarma debe destacarse y tiene que actuar en forma intermitente. Relay: Dispositivo que produce cambios de estados, de salida, en s mismo por accin directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay electromecnico (variable: corriente), relay trmico (variable: temperatura), presostato (variable: presin), lmite de carrera (variable: desplazamiento), etc. Hard-display: Dispositivo destinado a desplegar informacin acerca del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador. Soft-display :

Dispositivo que entrega informacin acerca del proceso de control por medio de un software. Switch: Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transforma uno o ms circuitos y que no est diseado como un controlador, relay o vlvula de control.

5.-REPRESENTACIN DE LA INSTRUMENTACIN DE PLANTAS INDUSTRIALES


5.1.-Representacin de la instrumentacin.
El conocimiento que se tiene sobre la instrumentacin de un proceso se vierte en el plano llamado diagrama de proceso e instrumentacin. En Chile se usa de factor la simbologa de la norma ISA-S5.1 para construir dicho plano.
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En general, al realizar un plano de instrumentacin, a cada instrumento, se le asigna un icono consistente en un crculo que contiene un cdigo alfanumrico llamado "TAG NUMBER", el cual debe cumplir con ciertas caractersticas, que se sealan a continuacin en el punto Identificacin funcional de instrumentos. ISA recomienda utilizar ciertas clases de lneas para representar flujos de proceso y seales de instrumentos. Adems, define smbolos para vlvulas, actuadores y otros; deja libertad para representar equipos de proceso. Una versin resumida de esta simbologa se encuentra en la Figura 2.2.

5.2.-Identificacin Funcional Del Instrumento


Para establecer la identificacin funcional del instrumento deben considerarse los siguientes puntos Todas las letras de la identificacin funcional deben ser MAYSCULAS. Las letras a emplear no deben ser ms de cinco. La identificacin de un instrumento o funcin equivalente est conformada de letras tomadas desde la tabla 2.1 que incluye una PRIMERA LETRA, para designar la variable bajo medida, y una o ms letras que permiten establecer la funcin que ejecuta el instrumento. Por lo general, la identificacin funcional se realiza con la siguiente secuencia: La primera letra es la variable bajo medicin, a la que puede acompaar una letra modificadora, por ejemplo TD significa una variable diferencial de temperatura. La segunda letra es la FUNCIN SECUNDARIA DEL INSTRUMENTO y la tercera letra la FUNCIN PRINCIPAL a las que puede acompaar una letra modificadora; por ejemplo TSH indica que la funcin principal del instrumento es un switch que acta por valor alto de la temperatura, otro ejemplo, TDAL contiene dos modificaciones. La letra D cambia la variable medida T en una nueva variable "diferencial de temperatura". La letra L restringe la funcin pasiva A, alarma, para representar slo una alarma de nivel "bajo" de diferencial de temperatura. En todo caso la letra modificadora siempre esta a continuacin de la letra a la que modifica; y no hay posibilidad de error porque no se emplea la misma letra para designar una funcin y tambin para modificar. S un para instrumento es necesario indicar ms funciones (no bastan las 4 letras), se debe representar con dos crculos tocndose y estableciendo sus funciones. Por ejemplo LIC/LSL indica a un controlador de nivel que indica el valor de la medida y, adems, posee un switch que acta por nivel bajo. Se puede simbolizar un dispositivo de mltiples funciones por tantas secuencias como variables medidas, salidas y/o funciones tenga. Por ejemplo, un controlador de temperatura con un switch puede ser identificado por TIC-3 o TSH-3. El instrumento sera designado como TIC/TSH-3 para todos los usos en escrituras o referencias. Si se desea, sin

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embargo, la abreviatura TIC-3 puede servir para la identificacin general o para su compra. Mientras, TSH-3 puede ser usado para el diagrama del circuito elctrico. La identificacin funcional de un instrumento se hace acorde a la funcin de ste y NO acorde a su construccin. Por ejemplo, un indicador de presin conectado al fondo de un estanque se identifica por LI, debido a que est relacionado con la deteccin del nivel por medio de la presin. En un lazo de instrumentos, la primera letra, de identificacin funcional, se selecciona acorde a la variable medida y NO a la variable manipulada. Por ejemplo, una controlador que varia el flujo para alcanzar un cierto nivel, se considera de acuerdo a lo dictado por la norma como un controlador de nivel y se designa por LC y no por FC. El nmero de letras funcionales agrupadas para un instrumento, debera ser mantenido al mnimo de acuerdo al juicio del usuario. El total de letras en un grupo de identificacin no debera exceder las CUATRO. El nmero de letras en un grupo puede ser mantenido en un mnimo de dos maneras: I) Arreglando las letras funcionales en subgrupos para cuando el dispositivo posee mltiples funciones, entradas o mide ms de una variable. II) Omitiendo la letra I (indicador) si un instrumento indica y registra la misma variable medida.

5.3.- Identificacin de lazos segn su funcin.


Los lazos pueden clasificarse segn su propsito, as una estacin manual de control y una vlvula de control forman un lazo de control manual. Un transmisor y un indicador forman un lazo de medicin manual. En este texto interesan los lazos involucrados en el automatismo de procesos. Definicin: Se define un lazo de medicin a la conexin de instrumentos que nacen en una variable de proceso y terminan en un instrumento que puede procesar la seal original (por ejemplo registrar o controlar). Definicin: Se define un lazo de actuacin a la conexin de instrumentos que nacen en un controlador y terminan en un elemento final de control (por ejemplo una vlvula de control). Definicin: Se define un lazo de control a la conexin de instrumentos que nacen en una seal de control y terminan modificando una variable del sistema bajo control. Un lazo de control puede
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ser una unin de lazos de medicin y lazos de actuacin.

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REPRESENTACIN DE LINEAS
Tubera de proceso (lnea de proceso) Seal neumtica Seal elctrica Seal hidrulica Seal acstica o electromagntica (calor, radio, ondas o luz)

Representacin de instrumentos
i Instrumento descrito por hardware Funcin realizada por software en dispositivo inteligente Lgica de trabajo relativa al instrumento

cuerpos de vlvulas

Cuerpo general

Vlvula mariposa

Vlvula de bola

Vlvula de globo

Vlvula normal abierta (ISA)

Vlvula normal cerrada (ISA)

Vlvula normal abierta (comn)

Vlvula normal cerrada (comn)

actuadores
M s

Manual

Diafragma neumtico

Motorizado

Solenoide

Cilindro contra resorte

Cilindro doble accin

Figura 3.- Principales smbolos de la ISA

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Tabla 2.1.- Letras para la identificacin funcional de instrumentos

PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA O INICIO DE INFORMACIN(3) A ANLISIS (4) B FLAMA O QUEMADOR C CONDUCTIVIDAD (ELCTRICA) D DENSIDAD O PESO ESPECFICO E VOLTAJE F G H I J K L M N O P Q R S U V W X Y Z FLUJO CALIBRE (ESPESOR) MANUAL CORRIENTE POTENCIA TIEMPO NIVEL HUMEDAD LIBRE (1) LIBRE (1) PRESION O VACO CANTIDAD RADIACTIVIDAD VELOCIDAD O FRECUENCIA MULTIVARIABLE (5) VISCOSIDAD PESO O FUERZA SIN CLASIFICAR (2) LIBRE (1) POSICIN LETRA MODIFICANTE

LETRAS FUNCIN DE LECTURA PASIVA ALARMA LIBRE (1)

SIGUIENTES FUNCIN DE SALIDA LETRA MODIFICANTE

LIBRE (1) CONTROL

LIBRE (1)

DIFERENCIAL (3) ELEMENTO PRIMARIO (SENSOR) RAZN, FRACCIN (3) VISOR (8) ALTO(6)(13)(14) INDICACION(9) EXPLORACIN (SCAN) (6) ESTACIN DE CONTROL LUZ PILOTO (10) BAJO(6)(13)(14) (6)(13) MEDIO O INTERMEDIO LIBRE

LIBRE ORIFICIO / RESTRICCIN PUNTO DE PRUEBA INTEGRAR O TOTALIZAR (3) REGISTRAR SEGURIDAD (7) MULTIFUNCIN (11)

LIBRE

INTERRUPTOR MULTIFUNCIN (11) VLVULA TERMOPOZO (RTD, TERMOCUPLA, ETC) SIN CLASIFICAR MULTIFUNCIN (11)

SIN CLASIFICAR (12 REL, CONVERSOR, COMPUTADOR) ACTUAR, OPERAR O ELEMENTO FINAL DE CONTROL

SIN CLASIFICAR

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6.- MODELOS DE PROCESOS INDUSTRIALES.


6.1.- Modelos con fines de control.
Una vez instrumentada la planta, se requiere establecer la arquitectura del sistema de control automtico que se debe emplear. Esto depende principalmente de la estrategia de control a utilizar, y a su vez esto depende del conocimiento que se tiene del proceso. Lo descrito en el prrafo anterior es una forma de plantar la segunda ley de oro del control, la que se enuncia en su forma negativa. Segunda ley de oro del control: No controlar un proceso que no se conoce. es posible

Esta ley obvia justifica la importancia de la modelacin con fines de control, un modelo para control automtico debe ser simple y Energa aproximado. Materia de liberada entrada 6.2.- Un modelo bsico general de Materia de salida procesos con fines de control Una planta industrial puede entenderse como aquella estructura material que acepta flujos de entrada en materia y energa. Como producto de las transformaciones que se generan en su interior (proceso) se generan flujos de salida de materia y energa. Al plantear su modelo en diagrama de bloques, se identifica la variable que debe controlarse. Esta variable si se controla adecuadamente, garantiza el buen resultado del proceso. Se llama a esta variable salida de control , designndola con Y. A continuacin, se debe identificar la variable de fuerzas que puede ser manejada por el sistema de control a travs del actuador. Se llama a esta variable variable de actuacin , designndola con X. Por ltimo debe identificarse a las variables que no son manejables por el sistema de control.
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PROCESO

Energa consumida Figura 2.3.- Modelo de flujos de un proceso en trminos de flujos de materia y energa L VARIABLE DE
CARGA O PERTURBACIN

PROCESO

X VARIABLE DE ACTUACIN

Y VARIABLE
SALIDA DE CONTROL

Se llama a esta variable variable de carga o perturbacin, designndola con la letra L.

7.- ESTRATEGIAS DE CONTROL


Se puede decir que el problema central del control es decir, el cmo controlar el proceso consiste en como generar la seal de mando al actuador, de modo que la variable de control evolucione adecuadamente. En la actualidad existen varias formas de como controlar un sistema. En todas ellas se hace interactuar la planta con un controlador, se llama estrategia de control la forma de generar la variable manipulada para anular los efectos de las cargas o inestabilidades en la variable de salida de control. La instrumentacin de control se debe adaptar a la estrategia de control. Un poco ms adelante se mencionan los principios de control que permiten construir estrategias de control clsicas. A continuacin se estudian 5 estrategias de control de uso frecuente en la industria que buscan resolver distintos problemas que se presentan en la solucin del problema recin enunciado.

7.1.-. Sistema de control en lazo abierto.


El diagrama de bloques que transformaciones de seales y variables. representa a esta estrategia es una cadena directa de

En esta estrategia se busca proveer una curva X(t), segn el conocimiento de la demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente, el valor de X esta relacionado con el flujo de energa o el flujo de materias al proceso. La idea detrs de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se supone que las condiciones de diseo se mantienen y, por lo tanto, los aportes de energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada. Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solucin simple, apropiada para el manejo de muchas variables simultneas, adecuada al caso de consumos L(t) estables y bien definidos. La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son simples, fciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseo, por lo que el conjunto no puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y no tiene incorporado una forma de correccin.

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L Variable de
carga o perturbacin
Referencia o set point

controlaDOR

ACTUADOR

proceso

m Mando

X variable de actuacin

Y Variable de
salida bajo control

Figura 2.5.- Diagrama de bloques de la estrategia en lazo abierto.

Ejemplos:
E11: Considrese una lavadora automtica, en su programador se cargan varios programas de limpieza. El usuario selecciona el ms adecuado segn su experiencia, el programa se ejecuta independiente si la ropa est ms sucia o ms limpia. E12: Se tiene que controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin. Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se perder el nivel deseado. E13: En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn el calendario (control de la iluminacin). Tambin se programa el encendido y apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario (control del clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo real y un algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un cambio en las condiciones ambientales ( y las hay ) tanto la iluminacin como el confort del clima no seran satisfactorios.

7.2.-Sistema de control en lazo cerrado.


Esta estrategia aparece como una evolucin natural del control en lazo abierto. En su implementacin, el programador se cambia por un controlador de lazo cerrado y se agrega un sensor. La estrategia del lazo cerrado es la desconfianza, se duda que lo calculado y ejecutado alcancen lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual de la salida Y con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del sistema. Este mtodo es conocido como el principio de control por realimentacin. Al observar el diagrama de bloques que le corresponde, se aprecia que la Informacin sigue una cadena cerrada; por tal razn se le conoce por sistema de control en lazo cerrado

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L Variable de
carga o perturbacin

CONTROLADOr

ACTUADOR

proceso

set-point

m c
Seal de manipulacin

X Variable de
actuacin

Y Variable de
salida bajo control

Seal de proceso

sensor

Figura 2.6.- Diagrama de bloques de la estrategia en lazo cerrado. Cabe sealar, que todo sistema de control realimentado se disea a partir de una condicin calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de trabajo; a este esquema se superpone una realimentacin. El controlador de un sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener la seal de error e (e = r- c) en cero todo el tiempo que sea posible. En este tipo de estrategia, el controlador le cree en un 100% al sensor por lo que este debe ser lineal, instantneo y de muy buena calidad constructiva. En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo; sin embargo, a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango aceptable para la salida (fuera de control) una cantidad de tiempo significativa.

Ejemplo de aplicacin A modo de ilustracin se desarrolla a X BOMBA L continuacin el control en lazo cerrado del nivel de un estanque que se representa en la Figura 2.7. Se ha Figura 2.7.- Planta de acumulacin de flujo dispuesto que el consumo se represente por una vlvula manual , la reposicin se efecta mediante una bomba centrifuga y una vlvula de control. La curva de la bomba se muestra en la Figura 2.8. Se observa que la presin de salida de la bomba corresponde a y que el caudal Q corresponde a X.

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7.3.-CONTROL DE NIVEL En la Figura 2.19 se muestran las estrategias de control aplicadas al control de nivel

Fig a LAZO REALIMENTADO fig B LAZO DE PREALIMENTACIN LC

SP LT y i/p i/P LC

FT

fig. C.- LAZO REALIMENTADO MS PREALIMENTACIN LC SP


SP

fig. D.- LAZO CONTROL EN CASCADA LC SP FC i/P LT y

LC

i/P

LT FT

y
X

X
L
FT

Figura 2.19.- Lazos de control de nivel.

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7.4.

CONTROL DE FLUJO En la Figura 2.20 se muestran las estrategias de control aplicadas al control de nivel

A.- CONTROL REALIMENTADO

+ p FT 10 I/P

Presin de suministr o

X= + p FC 10

SP

B.- CONTROL REALIMENTADO MS LA PRESIN DE SUMINISTRO

L Presin de suministr o
PT 20

X= + p FT 20 I/P

FC 21

FC 20

SP

C.- CONTROL REALIMENTADO MANEJANDO EN CASCADA LA VELOCIDAD DE LA BOMBA

L
F T 2 0 SP F C 2 0

X
Motor trifsico

SC 20

SP

Figura 2.19.- Lazos de control de presin.

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7.5.- CONTROL DE PRESIN En la Figura 2.20 se muestran las estrategias de control aplicadas al control de presin

y
P

L
SP

T 2 0 C 2

+ X=p DEPSITO

I/P

A.- CONTROL REALIMENTADO CON REGULACIN PARALELA

X= + p PT 10

0 y = presin de salida

I/P

SP

PC 10

Bomba
DEPSITO

y
PT 30 SP P C 30

T 3 1 C 3 1

+
DEPSITO

X=p -

I/P

C.- CONTROL REALIMENTADO CON REGULACIN PARALELA

CON EL FLUJO DE CONSUMO Figura 2.20.- Lazos de control de presin.

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7.6.-CONTROL DE TEMPERATURA. En la Figura 2.21 se muestran aplicadas.


SP

las estrategias de control

fe
TC 10 TT 10

Flujo de agua caliente L

T C L 2 1
SP
TC 20

FT 20

Y Temperatura del
TT 20

agua caliente Al

I/P

fs

I/P

condensador

gas
+ p -

Agua fra

VAPOR

X
DEL FLUJO A CALENTAR

B.- CONTROL REALIMENTADO CON ACCIN DE

VAPOR
PT 33

FT 32 I/P

TT 32

Agua fra

TC 33

SP

FC 32

TC 32 TT 30 Condensado TC 30

Agua caliente
FT 31

SP

TC 31

C.- CONTROL DE TEMPERATURA EN CALENTADOR CON LAZO DE CONTROL


REALIMENTADO Y LAZO DE CONTROL EN CASCADA

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8.- CONTROL CONTINUO Y DISCRETO


8.1.- El control 0n-0ff y el control continuo
Los controladores 0n-0ff se clasifican en dos categoras principales:

a.

Controladores de dos posiciones 0n-0ff:


En estos controladores, el elemento de control final, se mueve a una u otra de sus posiciones extremas. Este tipo elemental de controladores es llamado controlador 0n0ff puro.

b.

Controladores tres posiciones 0n-0ff:


Donde la vlvula motorizada u otro elemento del control final, se mueve lentamente y en etapas hacia uno u otro lado de sus posiciones extremas, dependiendo si la posicin del controlador est arriba o abajo de un punto fijo. Se denomina a este tipo de control Control de posicin de motor o tambin control cuasi continuo.

El controlador continuo tiene como salida una seal anloga, con ello puede permitir que el elemento final de control adopte cualquier posicin entre completamente abierto o totalmente cerrado. Esto significa que la accin de control de un controlador continuo es ms fina y puede, bajo ciertas circunstancias, ser ms exacta. Existen aplicaciones donde slo se debe emplear control continuo, por ejemplo, debido al hecho que el tiempo de respuesta de estos controladores es generalmente ms corto que el de los controladores 0n-0ff equivalentes acoplados a una vlvula motorizada. En algunos casos, es ms fcil disear esquemas de controladores ms complejos utilizando controladores continuos, por cuanto es ms fcil su adaptacin a computadores de control. En otros casos es, generalmente, posible disear un sistema de control 0n-0ff que haga el mismo trabajo de un sistema continuo, por la mitad de precio. Comparando, por ejemplo, el control cuasi continuo y el control continuo, uno puede decir que en general un controlador de posicin de motor es la solucin ms econmica para todos aquellos procesos en donde las perturbaciones son de duracin breve y no llegan a influir en la vlvula de control. En general, el control continuo es considerado como el mejor. El control on-off y el control cuasi continuo se desarrollaron desde un punto de vista prctico y la experiencia con este tipo de control es emprica. Una prediccin terica del comportamiento de un control del tipo on-off cerrado (loop) es prcticamente imposible. Por otra parte, con un control continuo es posible predecir el comportamiento de un loop de control en forma matemtica. De esto resulta que en Universidad e Institutos de Educacin Superior (Colleges) tcnicos, el control
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continuo forma la base de todos los ejercicios tericos. Sin dudas, que los ingenieros jvenes sin entrenamiento prctico, tienden a adoptar el control continuo ms bien que el control on-off. Fundamentos en aplicaciones, econmicas y de seguridad, tradicin y experiencia, se juntan adecuadamente, los cuales deben influir en una decisin para la adecuada seleccin del tipo de controlador.

8.2.-Controladores continuos.
Uno de los ejemplos ms antiguos y mejor conocido de un tpico controlador continuo es el Governor de la Figura. 3.1. empleado para controlar la velocidad de un motor. El giro del motor se comunica al mecanismo de control mediante un par de piones. En la medida en que la velocidad aumenta, la fuerza centrfuga hace mover las masas en una direccin hacia afuera. De esta forma y actuando una palanca, la cual est mecnicamente acoplada para operar la vlvula del combustible, en una forma tal que la vlvula comienza a cerrarse cuando la velocidad del motor aumenta. Como esta vlvula puede tomar cualquier posicin entre completamente abierta o totalmente cerrada, tal ajuste es denominado continuo. Se utiliza el control continuo cuando, el proceso muestra una respuesta rpida y

Figura Maxwell

3.1.-

Esquema

del

mecanismo del GOVERNOR de

(No rota)

Recorrido pistn vlvula combustible

Sube y baja con los cambios de velocidad Cuerpo de la vlvula

Desde el eje principal del motor

Flujo combustible al motor

de un monto importante frente a las perturbaciones.


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Es difcil controlar los sistemas de combustin de calderas. El problema es el control de exceso de aire en el hogar de la caldera. Si el operador abre la puerta del hogar, la posicin de la vlvula de la chimenea debera ajustarse inmediatamente con el objeto de mantener, en forma normal, la presin deseada ligeramente negativa. Aqu un controlador continuo es la mejor solucin, porque la perturbacin (abertura de la puerta) inmediatamente influye en la vlvula del control del exceso de aire. En el mismo hogar, la presin de gas del quemador puede fluctuar rpidamente. Como la temperatura de la caldera no reacciona tan rpidamente a esta fluctuacin, debido a la inercia del calor del sistema, es ms barato y en algunos casos, an mejor, controlar este ciclo con un controlador 0n-0ff, el cual acta como una vlvula motorizada. As en este ejemplo (cambio rpido de la presin del gas), la vlvula de control no influye en la temperatura en la misma forma. Este problema de combustin es vlido para cualquier horno. Los hornos modernos tienen quemadores de gas de altas presiones. La velocidad de combustin es tan alta que los controladores continuos con vlvulas neumticas no dan un buen resultado. La situacin mejora bastante con un controlador 0n-0ff. La rpida accin 0n-0ff produce una llama pulsante. Las ondas de presin que se generan entonces tienen un efecto positivo en la transferencia del calor. EL control continuo admite implementaciones: el control neumtico; el control electrnico y el control digital. El control neumtico tiene las siguientes caractersticas: La mecnica es muy confiable. Cuando se trata de obtener seguridad en atmsferas explosivas, es fcil crear instrumentacin prueba de explosin, basada en neumtica. El control electrnico tiene las siguientes caractersticas: Es fcil transmitir una seal elctrica a larga distancia. La energa elctrica est disponible en cualquier parte. La electrnica presenta una gran facilidad de procesamiento de seales. Los circuitos electrnicos integrados han disminuido ostensiblemente el costo de la instrumentacin.

El control digital tiene las siguientes caractersticas:

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Puede emplear toda la instrumentacin electrnica con sus ventajas cambiando la implementacin de algn instrumento anlogo por tecnologa digital (tpico controladores digitales stand alone). La electrnica digital presenta una facilidad de procesamiento de seales mucho mayor que las tecnologas anteriores La instrumentacin digital permite la comunicacin con computadores a cargo de la supervisin de proceso llegando a constituir complejos sistemas de control llamados sistemas de control distribuidos. Los circuitos digitales integrados (microprocesadores) han disminuido aun ms el costo de la instrumentacin para la misma cantidad de funciones a realizar.

9.- ACCIONES DE CONTROL


Es necesario establecer algunas definiciones para el desarrollo que sigue a continuacin:
Variable manipulada: Se dice de la seal de salida de control del controlador. Variable de proceso: Se dice de la seal de salida del Transmisor conectado a la variable de salida de control, es decir, la variable que se desea controlar. Referencia: Se dice de la seal con la que se compara la variable de proceso y representa el valor deseado de la variable de salida de control. Seal de error del controlador: Se dice del resultado de comparar la referencia con la variable de proceso.

9.1.-Control proporcional
Hoy en da es posible construir una versin electrnica del governor, para ello el movimiento del motor debe detectarse mediante un tacogenerador, el cual suministra un voltaje proporcional a la velocidad o variable de proceso. Esta seal se recoge por un controlador continuo. Al interior de este controlador, la seal de entrada se compara con la referencia que es un valor fijo (patrn o de referencia), el cual puede ser ajustado (sintonizado) manualmente a cualquier valor que se requiera. La diferencia entre la referencia y el valor del sensor se llama el error del controlador. S la referencia es constante y la velocidad del motor que es la variable de salida del control (que se obtiene de la salida del tacogenerador) es menor que el valor requerido (el voltaje representado por el punto de referencia seleccionado) el controlador suministrar una seal de correccin la cual mueve la vlvula neumtica en la lnea del combustible a otra posicin de mayor paso.
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Variable Manipulada

BANDA PROPORCIONAL 100%

100%

Apertura Valvula

100%

En principio este es un control continuo y conviene considerar lo siguiente: a. En esta aplicacin la referencia es constante (problema del regulador) y el control tiene que funcionar de modo que a una entrada decreciente hacia l debe manifestarse en una salida que se incrementa. Esto es lo que se conoce como accin reversa o inversa.

75%

75%

B
50%
A

50%

25%

25%

Variable de Proceso No obstante, existen diversas 0% 0% aplicaciones en las mismas condiciones 0% 25% 50% 75% 100% y en las que se requiere que el Error controlador con una entrada incrementada origine una salida 25% -25% -50% 50% 0% incrementada (reforzada). Esto ltimo se conoce como accin directa. Para Figura 3.2. - Curva del controlador asegurarse que un controlador particular proporcional Bp=100% pueda ser utilizado para ambos tipos de operaciones, los controladores continuos disponen de un conmutador, el cual permita una eleccin inmediata entre la accin Variable Apertura directa y la inversa. BANDA PROPORCIONAL 50% Manipulada

b. En este ejemplo la vlvula neumtica debera ser diseada en forma tal que est cerrada a menos que exista una seal de salida desde el controlador (vlvula de control normal cerrada). Esta es una condicin de seguridad, en caso que el controlador falle. S esto ltimo ocurriese, entonces la seal de salida de control tender al mnimo y el motor se detendr automticamente (en vez de escaparse). El controlador descrito anteriormente produce una variable manipulada que es proporcional a la seal de error del controlador. Por lo tanto, este tipo de controlador es conocido como controlador proporcional (controlador P).

100%

Valvula

100%

75%

75%

C
50%

50%

25%
Variable de Proceso

25%

0% 0% 25% 50% 75%


Error

0% 100%

50%

25%

0%

-25%

-50%

Figura 3.3.- Curva del controlador P Esto es ms claro con la ayuda de banda proporcional del 50% la Fig.3.2. La referencia es del 50% y s no existe desviacin (velocidad del motor = velocidad deseada) la variable manipulada ha sido
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diseada para valer 50%, con ello la vlvula de control tiene una apertura del 50% y esto coincide que la carga del motor es la nominal. S la carga disminuye, entonces, la velocidad aumenta, la desviacin relativa al punto fijo se hace positiva, y la salida del controlador tiene que disminuir (accin reversa). S la velocidad disminuye, la desviacin se hace negativa y la variable manipulada aumentar. A mayor desviacin, entonces mayor ser la desviacin del valor original de 50%. Supngase que la carga ha ido aumentando suavemente hasta que la velocidad llega a caer en un 10% y la vlvula de control se ha abierto tambin en un 10%. Esto se muestra en la Figura 3.2, inicialmente la mquina estaba operando en el punto A y termina operando en el punto B. Debe quedar claro que en la nueva situacin del sistema bajo control queda operando con una seal de error del controlador de 10%. Se puede verificar que la ecuacin de la Figura 3.2 es:
m = mo + k ce

con mo igual a 50% y kc igual a 1, esta ecuacin tambin puede expresarse en trminos de un nuevo parmetro Bp llamado banda proporcional, es fcil asignarle la propiedad de porcentaje a este parmetro.
100 e Bp

m = mo +

En este caso Bp es de 100 para que kc sea 1. Para hacer ms sensible el sistema de control frente a la cada de la velocidad por aumento de carga, es necesario aumentar la ganancia proporcional o lo que es lo mismo disminuir la banda proporcional. En la Figura 3.3 se ha disminuido la banda proporcional a 50, con ello se logra el incremento en la apertura de la vlvula de control de 10% se tenga con menos seal de error del controlador. Se ve tambin que la zona de la curva del controlador en que se tiene una respuesta proporcional al error es de 50% entorno del valor cero de error. En otras palabras, para mejorar la respuesta la banda proporcional se hace ms angosta. Si se llega a una banda muy angosta, por ejemplo 2%, la desviacin ms pequea del punto fijo [de referencia] producira una apertura o cerradura repentina de la vlvula. El resultado sera. Control del tipo on-off Como es conocido, el control on-off resulta con una variable de salida de control fluctuante!. En el otro extremo, si la banda proporcional se hace infinita. El resultado sera cualquiera, sea la desviacin que ocurra del punto fijo, la salida del controlador del controlador permanecera en mo. De esta forma, no se evidencia accin de control en absoluto. Despus de la consideracin de estos lmites crticos ser ms claro, que para cada uno de estos procesos alguna banda proporcional entre 0 % y m = mo + k ce % debe ser encontrada de modo
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de obtener un control ptimo. Mientras ms angosta [ms aguda] sea la banda proporcional, ms drsticamente actuar el controlador, sin embargo existir una mayor chance [probabilidad] de un proceso oscilante (control inestable). Con una banda proporcional ms ancha, el controlador actuar menos drsticamente y (dentro de los lmites) el control de accin resultante ser ms estable. El control proporcional, parece ser ideal, sin embargo, existe una importante desventaja invariablemente acoplado con el control proporcional hay un corrimiento proporcional. Esto ocurre cuando la carga se aleja de su valor nominal.
Variable Manipulada Apertura Valvula

CONTROL P-I ;Bp=50%

100%

100%

75%

75%

50%

50%

De hecho, un Controlador Proporcional puede suministrar suficiente 25% 25% combustible a un motor en la medida que la carga permanezca nominal. Otra condicin cualesquiera de carga forzar al Variable de Proceso controlador a buscar un nuevo punto de 0% 0% 0% 25% 50% 75% 100% operacin a lo largo de su lnea de accin proporcional, lo cual produce Error automticamente una desviacin del 25% -25% -50% 50% 0% punto fijo requerido. Esta desviacin se denomina corrimiento proporcional o Figura 3.4.- Desplazamiento de la muy corrientemente corrimiento. Este curva de salida del controlador por corrimiento aumenta en magnitud, a efecto de la accin integral. medida que las condiciones del proceso difieran de su valor nominal. El corrimiento tambin aumenta con el ancho de la banda proporcional del controlador

9.2.- Accin Integral


El corrimiento, es inherente en un controlador proporcional, el cual proporcionar ya sea demasiado o muy poco valor de la variable manipulada, tanto pronto como las condiciones de carga se alejen de lo nominal. Mientras que en algunos procesos un corrimiento moderado puede ser tolerado, con procesos industriales ms complejos esta desventaja inherente del controlador-P es absolutamente inaceptable. Por lo tanto, el controlador-P debe ser equipado con medios adicionales de modo de eliminar este efecto no deseable.

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Es necesario considerar la inclusin de una unidad suministre una salida del controlador adicional suficiente para controlar la vlvula de modo de eliminar el corrimiento y que la desviacin de control se haga nula. Para resolver el problema del corrimiento se emplea un modulo de naturaleza integradora, este modulo aporta a la variable manipulada proporcional al error una magnitud proporcional a la integral del error, as la variable manipulada es:
m = m0 + P + I
P= 100 e = Kce Bp

I=

100 e(t)dt Bp * Ti t o

m m0 P Bp e Kc I Ti

Salida del controlador. Valor constante y ajustable en forma manual que establece el punto de trabajo. es la contribucin de la parte proporcional. Banda proporcional. Es l la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso. Es la ganancia ajustable del controlador proporcional. es la contribucin de la parte integral. Es el tiempo ajustable de integracin.

Esta unidad adicional (el integral o I) tambin detecta la desviacin de control y comienza suavemente a suministrar una salida de control an mayor a la vlvula de control, por el tiempo en el cual exista la desviacin. Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el incremento en la corriente de salida. La salida de control adicional producir una abertura adicional en la vlvula, lo cual se traduce en un incremento de la velocidad del motor y en una disminucin de la desviacin. Esto, en cambio producir que la salida de control en el controlador-P, se haga ms pequea. Despus de un cierto perodo, debido al incremento sustantivo de salida de control desde la unidad I, el corrimiento tender a cero y el controlador P volver a tomar su valor nominal de salida de 50%. En resumen, el aumento permanente de carga debe ser compensado con una nueva apertura de la vlvula de control. El resultado de la compensacin depende completamente de la velocidad del incremento de la salida de control desde la unidad I, ya sea s se detiene con un corrimiento nulo o si la salida de control continua aumentado por un instante de tiempo. En este ltimo caso, se genera un sobrepaso y el mismo procedimiento comenzar a producirse nuevamente en la otra direccin. Es importante, comprender que la accin combinada de la unidad P y I, s son ajustadas a sus valores ptimos, pueden producir una accin suave de control, sin sobrecarga y con un corrimiento proporcional.
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En resumen, se tiene que: La unidad P trata de corregir la posicin de la vlvula rpidamente y proporcionalmente a la desviacin de control, sin embargo el xito no es completo. La unidad I comienza a producir un aumento sostenido de corriente, en la medida que la desviacin de control contine existiendo. Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el incremento o disminucin de la salida extra. En esta nueva situacin de balance, la unidad I suministrar toda la salida (positiva o negativa) necesaria para sumar con la salida de la unidad P, a fin de generar la salida requerida para eliminar la desviacin de control. Mientras mayor sea la accin I (a mayor incremento en la corriente por unidad para un valor dado de la desviacin), menos estable ser el control del ciclo [loop]. En un extremo la corriente aumenta casi instantneamente a su valor mximo, con independencia de la magnitud de la desviacin. En el otro extremo, la unidad I no producir corriente con independencia del tamao de la desviacin. En algn punto intermedio debe estar el ajuste ptimo. Por razones prcticas, el valor de la accin I se grada de acuerdo al recproco del tiempo Ti de la accin, la cual se conoce como Ti. De esta forma Ti representa el intervalo de tiempo necesario para que la accin integral produzca la misma cantidad de movimiento correctivo como el producido por la accin proporcional debido a la desviacin sostenida [regular en el tiempo] desde el valor fijo. Este intervalo de tiempo Ti se expresa corrientemente en minutos, de esta forma la notacin Ti = indica que no existe accin Integral, en cambio Ti = 0 significa accin una accin integral infinita. Para un proceso sostenido, un controlador continuo debera incluir ambos tipos de control de accin, es decir: P y I.

9.3.- Accin derivativa


En la medida que el proceso contine bajo condiciones de rgimen estable, l Controlador Pl ser capaz de arreglrselas sin problemas. An, s ocurren perturbaciones en el proceso, el controlador Pl podr arreglrselas sin problemas. Sin embargo, debe ser claro de lo expuesto anteriormente, que mientras mayor sea Banda proporcional y menor la accin integral Ti, el control del sistema reacciona dbilmente a los cambios en la variable de salida de control.
Dependiendo de las caractersticas del proceso, podra ocurrir que en ciertas circunstancias, por ejemplo cuando se trabaja en condiciones de rgimen estacionario con pequeas perturbaciones, el ajuste ptimo Pl proporcionara resultados inmejorables, pero tan pronto como ocurra una perturbacin demasiado grande, entonces el ajuste del Pl sera demasiado lento.

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Es necesario introducir una tercera unidad en el controlador continuo con el propsito de permitir una respuesta ms rpida sin caer en una respuesta oscilatoria como la que se obtiene disminuyendo la Banda proporcional. Lo que se requiere es un empujn adicional a la partida para compensar pronto la brusca cada de velocidad. En la medida que la velocidad del motor est lo suficientemente alejado del punto de trabajo, no produce dao proporcionarle a la vlvula de control una subida adicional, mucho ms de lo que realmente se precisa para la velocidad del punto de trabajo. Esto producir en la mquina un mayor flujo de combustible, el cual acelerar la velocidad del motor rpidamente, permitindole alcanzar el valor fijo rpidamente. Esta situacin no debe, sin embargo, durar ms all que algn momento, por cuanto y de otra forma la velocidad del motor podra llegar a ser demasiado grande y nos confrontaramos con un sobrepaso. Este empujn inicial es proporcionado por la unidad derivada. Ella detecta de como su entrada, la razn de cambio de la variable de error del controlador ; cuando dt de la velocidad empieza a caer aumenta, y una salida de control proporcional a esta dt razn de cambio permite abrir adicionalmente la vlvula de control, ms amplia apertura a mayor taza de cambio de cada en la velocidad. Por lo tanto, no es la magnitud de la desviacin como tal (como ocurri en el caso de los modos de control P y I), sino la velocidad con la cual el valor de la desviacin aumenta o disminuye. Por la energa adicional recibida, el motor frena la cada de velocidad y luego de esta comienza a aumentar, la accin derivativa comienza a ser un freno ya que es dt ahora negativo. Mientras mayor sea la velocidad (mientras ms rpido la vlvula de control se aleje desde el punto fijo), ms alta ser la seal del empujn extra o accin D a la salida (Fig.8). Esto significa, por otra parte, que una desviacin existente la cual permanezca constante no producir ningn tipo de accin D. S la accin D es nula, la desviacin puede cambiar a cualquier velocidad, pero no existir ningn empujn extra. S la accin D es mxima, inmediatamente ocurrir un cambio completo de escala de la seal al menor cambio en la velocidad de desviacin. En alguna parte, entre estos dos extremos, es posible encontrar una accin ptima para cada una de las aplicaciones.

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10.- CRITERIOS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES


No es fcil definir un buen criterio de sintona de controladores, dada la diversidad de procesos. Con objeto de definir un criterio considrese la curva de respuesta de la Figura 3.5, la que representa la variable de salida de control cuando la carga ha disminuido bruscamente y el controlador es slo proporcional. Desde la coordenada 0.0 que representa el valor nominal, se ha equilibrado en una unidad en forma oscilante. Sean a, b, c, etc. las elongaciones en torno del valor final, entonces se define

Razn de amplitudes
La razn de amplitudes (R.A) es el cuociente entre la actual elongacin positiva y la anterior elongacin positiva. Un criterio aceptado es el Cuartico. En este criterio se debe tener una (R.A) de 1:4 tal como se muestra en la figura 3.5.

Figura.- 3.5 Curva de reaccin de un sistema bajo control con

sintona con criterio cuartico. Es importante establecer, que existen muchas posibilidades de combinacin de los parmetros para sintonizar controladores, el criterio basado en la razn a: b = 1:4 es una gua a falta de una mejor experiencia en controlar el proceso que s esta analizando.

10.1 Las ecuaciones de las acciones de control


Se resumen las ecuaciones de los controladores: control proporcional
mp =K c e

Kc =

100 Bp

mp E Kc

es la contribucin de la parte proporcional. es l la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso. Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.

control integral
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La principal diferencia con el controlador que posee slo modo proporcional, es que este posee una salida desde el modo integral, como una constante multiplicada por el tiempo integral de la seal de error, as:
mi Kc Ti

e dt

mi E Kc Ti

es la contribucin de la parte integral. es l la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso. Es la ganancia ajustable del controlador proporcional. Es el tiempo ajustable de integracin.

control proporcional integral derivativo


Para un controlador con los tres modos de operacin, (proporcional, Integral y derivativo), la ecuacin que lo describe es la que sigue:

1 de m = K c e + e + T d Ti dt

M E Kc Ti Td

es la salida de control total. es l la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso. Es la ganancia ajustable del controlador proporcional. Es el tiempo ajustable de integracin. Es el tiempo ajustable de derivacin.

10.2.- Criterio de Ziegler y Nichols para Sintona de controladores

PID mediante lazo cerrado.


Ziegler y Nichols proponen un mtodo llamado, mtodo de la ganancia crtica o de la ltima ganancia, est basado en determinar la ltima ganancia o sensitividad Su y el ltimo periodo Pu, para que el sistema sea estable, con el controlador en modo proporcional.

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Procedimiento:
1. 2. 3. 4. 5. 6. Las acciones derivativa e integral deben eliminarse, o sea, Td = 0 y Ti = muy grande (infinito). Se debe colocar el controlador en modo automtico. Con la ganancia en algn valor arbitrario, imponer un set-point arbitrario y observar la respuesta. Si la respuesta a la curva en el paso 3, es inestable como lo muestra la curva anterior, la ganancia es alta, debe entonces disminuirse y repetir el paso 3. Si la respuesta a la curva en el paso 3, es estable como lo muestra la curva anterior, la ganancia es baja, debe entonces aumentarse y repetir el paso 3. Cuando la respuesta sea similar a la oscilacin continua, como lo muestra la figura, el valor de la ganancia y el perodo deben ser registrados.

Sin embargo, como es de esperar, hay excepciones en que al disminuir la ganancia el proceso se hace inestable. Usualmente este tipo de sistemas es estable a altos y bajos valores de ganancia, y es inestable a valores intermedios. Es por ello que en estos casos, el mtodo de la ltima ganancia es definida de manera diferente. La diferencia consiste en que se busca la ltima ganancia en los valores bajos de sta para la cual es estable, sin embargo esto slo se debe hacer si al disminuir la ganancia decrece la estabilidad con el caso usual.

Figura 3.6. - Curvas de respuesta al cambio de ganancia en lazo cerrado

Una vez obtenida la ltima ganancia y su perodo, se puede obtener la sintona del controlador por Ziegler y Nichols. control proporcional

k c = 0.5 Su
control proporcional - integral

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k c = 0.45 Su

Ti =

Pu 1.2

control proporcional - derivativo

k c = 0.6 Su
control proporcional - integral- derivativo

Td =

Pu 8

k c = 0.6 Su

Td =

Pu 8

Ti =

Pu 2

Se debe notar que empricamente se pueden obtener muy buenas sintonas, sin embargo, pueden existir excepciones, dado que hay procesos en los que no se puede mantener una oscilacin sostenida, y el mtodo de la ltima ganancia no puede ser utilizado. Es posible, para estos casos generar un procedimiento anlogo al anterior, y procediendo al igual que en el caso de la ltima ganancia, buscar en la curva de respuesta del sistema una razn de cada de 1:4, y dado ese perodo P, proceder a sintonizar segn las siguientes ecuaciones:
Tr = P 6 Td = P 1.5

En general, se presentan dos desventajas en este mtodo. La primera es que ambos son ensayo y error, y por tanto, pueden ser varias las pruebas antes de lograr una razn de cada en la respuesta de 1:4, adems, es de esperar severas oscilaciones en el proceso de prueba. Segundo, se pueden afectar otros lazos mientras se intenta ajustar los parmetros.

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10.3.- Criterio de Ziegler y Nichols para Sintona de controladores PID mediante lazo abierto.
En contraste a los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de lazo abierto, requiere imponer solo un referencia al proceso. Aqu el controlador no est incluido en el lazo cuando se realizan las pruebas, de esta manera este mtodo busca caracterizar el proceso y entonces sintonizar el controlador dada las caractersticas propias del proceso en particular.

Muchas de estas tcnicas aplican el proceso de curva de reaccin, que no es otra cosa que la respuesta del proceso a un cambio de escaln en la variable manipulada. Para realizar el proceso de curva de reaccin y determinar los parmetros de la planta, se recomiendan los siguientes paso:

procedimiento:
1. Dejar el sistema operando en estado estable en la cercana de su punto de trabajo 2. Disponer el controlador en operacin manual 3. colocar manualmente la salida del controlador en el valor con que operara automticamente para estar en el punto de trabajo . 4. Permitir al sistema alcanzar estado estable. 5. Con el controlador todava en operacin manual, imponer un cambio brusco ( salto en escaln) en la salida del controlador. 6. Registrar la respuesta de la variable controlada y el tiempo en que ocurre. 7. Retornar la salida del controlador, a su valor previo y luego disponer la operacin automtica nuevamente. Una curva tpica, como resultado del procedimiento anterior es la de la fig3.7 Resulta evidente que es ms fcil obtener la curva de reaccin del proceso en vez de la ltima ganancia, y a su vez es ms rpida que el mtodo de respuesta de frecuencia.
Para sintonizar el controlador aplicando el mtodo propuesto originalmente por Ziegler y Nichols slo se necesita determinar TR y T de la curva resultante de la experiencia. Las ecuaciones para sintonizar el controlador son las siguientes

Figura 3.7 Curva de respuesta al procedimiento de sintona en lazo abierto .

control proporcional
Kc = T TR

control proporcional integral

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K c = 0.9

T TR

Ti = 3.33 TR

control proporcional - integral- derivativo


K c = 1.2 T TR Ti = 2 TR Ti = 0.5 TR

De lo anterior se desprende que las reglas propuestas por Zieglers y Nichols, son aplicables a procesos cuyas ecuaciones de la dinmica no se conocen, ya que de lo contrario son muchos los procesos analticos posibles para obtener los parmetros del controlador (Ej.: si la funcin de transferencia es conocida).

Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler y Nichols (debe tener la clsica respuesta al escalon tipo S), entonces la planta con un controlador PID sintonizado por las reglas de Ziegler y Nichols presentar un sobrepaso de entre un 10% y un 60% en la respuesta al escaln. En promedio experimentado en muchas plantas diferentes, el sobrepeso mximo es de aproximadamente un 25%, esto es muy comprensible porque los valores propuestos por Ziegler y Nichols estn basados en el promedio. Es de esta manera que las reglas de sintona de Ziegler y Nichols dan una primera aproximacin de los valores de los parmetros y brindan un punto de partida para el ajuste fino.

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11.-ACTUADORES 11.1.- Introduccin En esta Unidad se estudian los actuadores tpicos para vlvulas de control, por lo cual se pretende dar una visin general de los conocimientos bsicos que permitan al operario distinguir y comprender las principales diferencias entre los distintos actuadores para vlvulas. 11.2.- Actuadores para Vlvulas de control Existen disponibles en el mercado muchos tipos y variantes de actuadores para vlvulas de control; sin embargo, se pueden dividir de acuerdo a su principio de funcionamiento en 4 categoras generales, las cuales permiten distinguir los actuadores con sus rasgos tpicos, independientemente del fabricante, y de las caractersticas adicionales que ste incluya en cada uno de sus modelos. Estas 4 categoras generales de actuadores son: Resorte y diafragma neumtico. Pistn neumtico. Motor elctrico. Electro-hidrulico.

Debe notarse que tambin existen los Actuadores Manuales, aunque su uso no es para ejercer control regulatorio. Cada tipo de actuadores tiene su lado fuerte y sus debilidades y est diseado para usos ptimos. La mayora de los diseos de actuadores est disponible para ser usado tanto como para cuerpos de vlvulas con ejes deslizantes como para ejes rotatorios. Ellos diferirn slo por la unin de transferencia de movimiento, pero las fuentes de poder bsicas son idnticas. La mayora de los actuadores rotatorios emplean uniones, engranajes, o manivelas para convertir el movimiento lineal directo de un diafragma o pistn en un movimiento de salida rotatorio de 90, requerido por vlvulas rotatorias. La ms importante consideracin para actuadores de vlvulas de control es el requerimiento para un diseo que limite al mnimo el valor del movimiento perdido en la unin interna y en el acoplamiento de la vlvula. Los actuadores de vlvulas de control operados neumticamente son los mas populares y usados; sin embargo, los actuadores elctricos, hidrulicos, y de pistn, tambin son usados extensamente.

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El actuador de resorte y diafragma neumtico es el mas comnmente especificado, debido a su confiabilidad y a su simplicidad de diseo. Los actuadores de pistn operados neumticamente, proveen una capacidad integral del posicionador y una salida de alta fuerza en el eje para condiciones de servicio exigentes. Adaptaciones de ambos tipos de actuadores, resorte - diafragma neumtico y pistn neumtico, son utilizables para aplicacin y directa utilizacin en vlvulas de control de eje rotatorio. Los actuadores elctricos y electro-hidrulicos son mas complejos y mas costosos que los actuadores neumticos. Ellos ofrecen ventajas comparativas cuando no hay disponible una fuente de aire, donde las bajas temperaturas ambiente pueden condensar agua dentro de las tuberas de la fuente neumtica, o donde se necesitan fuerzas del eje inusualmente grandes.

11.3.- Actuadores de Diafragma


Son muy simples y se encuentran a un bajo costo y una alta confiabilidad. Son operados neumticamente, usan una fuente de baja presin desde un controlador , posicionador u otra fuente. Normalmente operan en los rangos de seales estndar de 3 a 15 psi o de 6 a 30 psi. Incluyen varios estilos: Actuacin directa: incrementan la presin de aire empujando abajo el diafragma y extendiendo el eje del actuador, ste se muestra en la figura 3.1.

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Fig.3.1: Actuador de resorte y diafragma neumtico de accin directa.

Actuacin reversa: Incrementan la presin de aire empujando hacia arriba el diafragma y retractando el eje del actuador, figura 3.2.

Fig.3.2: Actuador de resorte y diafragma neumtico de accin inversa.

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Reversible: Actuadores que pueden ser ensamblados para ambas direcciones, directa e inversa, figura 3.3.

Fig.3.3: Esquema de un actuador reversible, de acuerdo al montaje, se puede usar para accin de tipo directa o inversa.

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Fig.3.4: Comparacin visual entre actuadores de diafragma de accin directa y de accin inversa.

Accin directa para vlvulas rotatorias: Incrementan la presin de aire empujando abajo el diafragma, el cual puede abrir o cerrar la vlvula, dependiendo de la orientacin de la palanca del actuador sobre el eje de la vlvula, figura 3.5.

Fig.3.5: El actuador Tipo 1052 de Fisher es un actuador de resorte y diafragma, diseado para vlvulas rotatorias, posee muchas caractersticas que permiten obtener un control ms preciso.

La salida neta de empuje es la diferencia entre la fuerza del diafragma y la fuerza opuesta del resorte. Diafragmas moldeados proveen una actuacin lineal e incremento de movimientos.

11.4.- Actuadores de Pistn


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Los actuadores de pistn son operados neumticamente usando aire de planta a alta presin, a 150 psig, frecuentemente eliminando la necesidad de una fuente regulada de presin. Los actuadores de pistn proporcionan un empuje de salida mximo y rpidas velocidades de movimiento. Los actuadores de pistn tienen doble accin para dar una mxima fuerza en ambas direcciones, o resorte de retorno para proveer operacin de falla abierta, o falla cerrada (figura 3.6).

fig.3.6: Esquema tpico de un actuador tipo pistn de doble accin.

Fig.3.7: Vlvula de control con actuador tipo pistn de doble accin.

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Varios accesorios pueden ser incorporados para posicionar un pistn de doble accin en el evento de una falla de la fuente de presin. Estos incluyen disparadores neumticos y sistemas de bloqueo de la vlvula. Tambin disponen de amortiguadores hidrulicos, volantes manuales, y unidades sin uniones, los cuales pueden ser usadas para operar vlvulas mariposa, persiana y equipamiento industrial similar. Otras versiones para servicio en vlvulas de control con eje rotatorio, incluyen un sello deslizante en la parte mas baja del cilindro. Estas permiten al eje del actuador para mover lateralmente como arriba y abajo, sin escape de presin del cilindro. Esta caracterstica permite la directa conexin del eje del actuador a la palanca del actuador montada en el eje de la vlvula rotatoria, eliminando de este modo una unin o fuente de prdida de movimiento (figura 3.8).

Fig.3.8: Este es el actuador Tipo 1061 de Fisher, que es un actuador de pistn para vlvulas rotatorias, entrega las mismas ventajas de precisin que el Tipo 1052.

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11.5.- Actuadores Electrohidrulicos.


Los Actuadores Electrohidrulicos requieren solo potencia elctrica para el motor y una seal elctrica de entrada desde el controlador (figura 3.9).

Fig.3.9: Vlvula de control con actuador electrohidrulico autocontenido Tipo 350, esta unidad contiene bomba hidrulica y reservorio.

Son ideales para ubicaciones aisladas donde no hay disponible una fuente de presin neumtica, pero donde se necesita un control preciso de la posicin del tapn de la vlvula de control. Las unidades son normalmente reversibles haciendo ajustes menores y podran ser autosuficientes (incluyendo el motor, bomba, y pistn de doble accin operado hidrulicamente), dentro de una cubierta impermeable o a prueba de explosin.

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11.6.- Actuadores Elctricos


Los diseos de actuadores elctricos tradicionales usan un motor elctrico y algunas formas de engranajes de reduccin para mover la vlvula. A travs de esta adaptacin, estos mecanismos han sido usados para control continuo con grados variables de xito. A la fecha, los actuadores elctricos han sido mucho mas costosos que los actuadores neumticos, para los mismos niveles de actuacin. Esta es un rea de rpidos cambios tecnolgicos, y los futuros diseos pueden causar un cambio hacia el uso mayor de actuadores elctricos.

11.7.- Actuadores Manuales


Los actuadores manuales son utilizados donde no se requiere control automtico, pero donde an es necesario un buen control manual y facilidad de operacin (figura 3.10). Ellos son usados frecuentemente para actuar el lazo de desviacin (bypass) alrededor de las vlvulas de control, para control manual del proceso durante la mantencin o cuando el sistema automtico no est funcionando. Los dispositivos con indicacin en cuadrante estn disponibles para algunos modelos para permitir recalibrar precisamente el tapn o el disco de la vlvula. Estn disponibles en varios tamaos, tanto para vlvulas de movimiento lineal, como para vlvulas rotatorias. Los actuadores manuales son mucho menos costosos que los actuadores automticos.

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Fig.3.10: Esquema que muestra actuadores manuales tanto para uso con vlvulas de vstago deslizante (tipo lineal), como para vlvulas de tipo rotatorio.

Fig.3.11: Esquema en corte de un actuador manual.

11.8.- Ejemplos de Actuadores A continuacin se presentan ejemplos de actuadores de distintos modelos de los fabricantes FISHER CONTROLS y NELES CONTROLS.

11.9.- FISHER CONTROLS Actuadores diafragma neumtico


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Existen los de tipo desplazamiento lineal y desplazamiento rotatorio.

Actuadores Tipos 657 y 667


Se presentan actuadores de desplazamiento lineal, para trabajo pesado, que poseen un muelle de retorno y una variedad de opciones de operacin y accesorios montados en el actuador. El actuador se puede utilizar para el servicio de obturado o encendido con o sin posicionador. El Tipo 657 es de tipo aire para cerrar o accin directa y el Tipo 667 es de tipo aire para abrir, o accin inversa.

Fig.3.12: Actuador de diafragma neumtico tipo 657.

Actuadores Tipos 1051 y 1052


Los Actuadores de diafragma neumtico rotatorios Tipos 1051 y 1052 son Actuadores elsticos, resistentes, para trabajo pesado. Estos actuadores cuentan con diversos accesorios, volantes, topes de carrera ajustables y dispositivos de freno para el mantenimiento.

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Fig.3.13: Actuador tipo 1052, montado sobre la vlvula y en corte.

El actuador Tipo 1051 resulta apropiado para el encendido y apagado o para la obturacin cuando est equipado con un controlador o posicionador de vlvula. El actuador Tipo 1052 resulta apropiado para el encendido y apagado u obturacin sin un controlador o posicionador. Estos actuadores poseen un varillaje de junta simple con palancas con ranuras y abrazaderas para una prdida mnima de trabajo y para un control de gran exactitud. El varillaje de actuador y vlvula est completamente recubierto para mayor seguridad; sin embargo, el ajuste del empaque queda accesible sin quitar ninguna pieza.

Actuadores de Pistn Tipo 1061


Los actuadores rotatorios neumticos Tipo 1061 son actuadores de pistn de doble accin que permiten un funcionamiento seguro de las vlvulas. El Tipo 1061 se puede utilizar con una seal de control de dos posiciones para el encendido y apagado o con un controlador o posicionador de vlvula para la obturacin. Estos actuadores poseen un varillaje de junta simple con palancas con ranuras y abrazaderas para una prdida mnima de trabajo y una gran exactitud del control. El varillaje que une el actuador y la vlvula est completamente recubierto para mayor seguridad; no obstante, el ajuste del empaque se puede efectuar sin quitar ninguna pieza.

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Fig.3.14: Actuador tipo 1061, montado con la vlvula y en corte.

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SENSORES DISCRETOS
1.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE SENSORES DISCRETOS
La mayora (sobre el 65%) de las actividades de control, supervisin (funcionamiento y seguridad) y accionamiento industrial son de tipo discreto, o sea, su operacin depende de estados definidos o discontinuos (On/Off, 0 y 1, Max. Nuetro y Mim, Alto y Bajo, cuenta de eventos temporizados o no temporizados, otros). En algunos casos, las seales que provienen de estas actividades deben ser capturadas a travs de dispositivos sensores o mediante circuitos de electrnica digital, segn sea su aplicacin. En otros casos, las seales deben ser codificadas en pulsos (forma serial) o palabras (forma paralela), donde esta codificacin representa un nmero especifico (dominio digital) que representa una medida de campo. Otro aspecto relevante en este tipo actividades industriales, es que la captura de la informacin debe realizarse en forma directa o indirecta, en el primer caso, la accin se ejecuta en contacto con el medio a sensar, en la segunda situacin es de no contacto al medio. En el caso directo, se dice que existe una comunicacin mecnica entre la actividad que genera la seal y el medio que la captura. Para el caso indirecto o de no contacto, la comunicacin es a travs de ondas electromagnticas (campos inductivos o elctricos) u ondas mecnicas (sonido o vibracin). La presente unidad tiene como objetivo presentar los sensores de tipo discreto ms comunes en ambiente industrial minero orientados a las operaciones de transporte de material, seguridad y accionamiento, dejando para otros cursos los sensores discretos orientados a los procesos fsicos. Otra misin de esta unidad es presentar los principios de funcionamiento que rigen los sensores de contacto o mecnicos (conocidos tambin como finales de carrera o limit switch) y los de no contacto (tales como: capacitivos, inductivos, pticos y snicos) .

1.1.1 Principios de los sensores mecnicos finales de carrera o limit switch


Un fin o final de carrera es un dispositivo electromecnico que esta compuesto de un actuador mecnico, que puede ser una leva, vstago, rodillo u otro medio el cual esta enlazado a un conjunto de contactos o terminales elctricos. De estas uniones, se puede enlazar a un medio elctrico tipo rel o tipo electrnico de estado slido. ZT

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Figura 1.1: Smbolo de ISA 51.1 para sensores de proximidad y de fin de carrera

Cuando ocurre presencia de objeto fsico que ejecuta una accin en el actuador, este opera los contactos elctricos, detectndose un cambio de estado que finalmente se manifiesta en el rel o circuito electrnico o simplemente en una accin mecnica de abrir o cerrar. Los sensores de fin de carrera, son los ms antiguos y de amplia aplicacin y variedad segn los ambientes de trabajo, su gran uso se debe a la robustez mecnica y aptitud para ambientes duros o sucios, como es el caso de la industria minera, son de fcil instalacin y de operacin confiable. Pueden detectar presencia o ausencia de objetos o material en una cinta transportadora o conveyor, pasos de elementos dentados (deteccin de movimiento o velocidad), posicionamiento de maquinas o sistemas o el fin de una carrera de un aparato como interruptor de carrera. Estn diseados para detectar millones de operaciones repetitivas en ambientes sucios, hmedos, aceitosos o grasos y vibratorios.

1.1.2. Partes de un Fin de Carrera


Un fin de carrera puede ser de dos tipos: encapsulado y no encapsulado. Las diferencias y ventajas son discutidas mas adelante.

Las partes que componen un fin de carrera son (Figura 1.2) Actuador: Cabezal: El actuador es la parte del fin de carrera que entrara en contacto con el objeto a ser sensado El cabezal del encapsulado es el mecanismo que trasmite el movimiento del actuador a los contactos. Cuando el actuador es movido con intencin, el mecanismo opera los contactos.

Bloque de Contactos: Es el lugar donde se encuentran los contactos elctricos del interruptor, tpicamente contiene entre dos o cuatro pares de contacto Bloque de Terminales: Contiene los terminales de conexin y es el lugar donde se realiza la conexin de los conductores entre el sensor y el resto del circuito de control, ya sea, el rel, controlador, o circuito electrnico. Cuerpo: Base: Es la carcasa o cubierta que contiene el bloque de contactos y el bloque de terminales, para el caso de sensores encapsulado. Corresponde al bloque terminal en un fin de carrera de tipo no encapsulado.

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El aislamiento de los sensores de este tipo y los contactos elctricos son construido sobre la base de estndares desarrollados por comits tales como IEC y NEMA. Los estilos de switch, segn NEMA y la IEC, difieren en muchos aspectos tales como, tamao del cuerpo, vida mecnica, durabilidad, material del encapsulado y perforaciones para la fijacin. Los estilos de switch de NEMA, son generalmente vistos como ms robustos y de mayor vida til, mientras que los estilos de productos de la IEC, tienden a ser ms pequeos y de menor costo.

Figura 1.2: Partes de un Fin de Carrera Existen dos tipos de fin de carrera, que se diferencian en su cuerpo.

Cuerpo encapsulado: Son los primeros en surgir y se componen de una caja con una tapa separada. Un sello a la humedad entre el cabezal, el cuerpo y la tapa es mantenida mediante un anillo y por un aislante plano, ver figura 1.3. Cuerpo no encapsulado: Este tipo de fin de carrera fue desarrollado para reemplazar el switch, cuando fuera necesario. En contraste con el sistema encapsulado, este divide el cuerpo en la mitad manteniendo el bloque terminal, para el conexionado. Un conjunto de puntas en el cuerpo se inserta en la base, para realizar la unin entre el bloque de contactos y el bloque terminal, ver figura 1.4. Inicialmente la base es fijada y conectada, la base raramente es cambiada ya que no presenta desgaste. En cambio, si el switch es daado o se desgasta por su uso, el

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cuerpo con el actuador debe ser removido y un nuevo cuerpo es montado sobre la base existente, quedando el dispositivo listo para la funcionar. Un anillo provee aislamiento entre en actuador y la cubierta del switch, mientras que una empaquetadura resguarda el cuerpo de la entrada de elementos acuosos (aceites, agua, etc.) Los tipos de fines de carrera no encapsulados, estn basados en la estndar NEMA y las ventajas que ofrece son: Instalacin sin remover la cubierta Partes sin movimiento ubicado en la base Reduccin de tiempo de recambio de switch, sin perturbar la conexin en la base.

Figura 1.3 Fin de carrera encapsulado

Figura 1.4 Fin de carrera no encapsulado


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1.1.3. Tipos y funciones de un actuador


Cuando un actuador esta sin la aplicacin de torqu o fuerza, se habla de un punto de descanso o libre. La posicin a la cual el actuador debe ser movido para operar los contactos es llamada punto de disparo o punto de operacin. Cuando el movimiento del actuador es inverso, la posicin a la cual los contactos vuelven a su posicin original es llamada punto de reset o de descarga.

Existen tres tipos de actuadores: Rotatorio De empuje Vara Oscilante

El actuador rotatorio (rodillo, varo, otros) es un eje sobresaliente por el costado del fin de carrera, que opera el switch cuando gira. Este puede moverse en sentido horario y/o antihorario. Una terminacin no fija en el extremo del eje, permite el paso de los objetos para activar el switch. (Figura 1.5 y 1.6)

Figura 1.6 Terminaciones para fin de carrera rotatorio. El actuador de empuje es una corta barra sobre la parte superior de un limit switch, y opera los contactos cuando es oprimido. Este usualmente dispone de un mecanismo de resorte para retornar a la posicin original, para cuando desaparece la fuerza. Algunos actuadores de empuje no tienen sistema de resorte y se les debe aplicar una fuerza direccin opuesta para resetear los contactos. (Figura 1.7 y 1.8) Figura 1.5 Fin de carrera rotatorio

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Figura 1.7 Fin de carrera de empuje

Figura 1.8 Terminaciones de fines de carrera de empuje El actuador de vara deflectora es una barra larga en la parte superior del fin de carrera, que opera los contactos cuando la barra se deflecta de la posicin vertical. El material de la barra puede ser de plstico o de alambre flexible. Son capaces de operar en cualquier direccin y retornar a su posicin original cuando la fuerza deflectora desaparece. (Figura 1.9)

Figura 1.9 Fin de carrera de vara deflectora

1.1.4. Caractersticas y operacin de los contactos


Sostenimiento v/s Momentneo: Los contactos de un fin de carrera se cierran cuando una fuerza o torque predeterminado es aplicado al actuador. Cuando esa fuerza desaparece, un resorte y su fuerza retorna a la posicin original ( Momentneamente) los contactos del switch. Los contactos de un switch son Sostenidos en una posicin de actuacin hasta que una fuerza o torque es aplicada en la direccin opuesta, en el fondo esta es una operacin de enclavamiento del dispositivo. Dos o cuatro circuitos: Un tpico fin de carrera contiene dos o cuatro pares de contactos. Cada par de contactos es utilizado para abrir o cerrar un circuito.
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Normal abierto o Normal cerrado: Normal abierto (NA o NO) o Normal Cerrado (NC), describe el estado de cada par de contactos cuando el switch esta en una posicin de descanso o desernergizado, es el estado natural del sensor. Contactos de accin instantnea: En esta estructura de contactos, el movimiento del actuador ejerce una fuerza a un mecanismo de sobrecarga, el cual crea un cambio rpido en el estado de los contactos cuando el punto de disparo es alcanzado. De esta forma el movimiento de los contactos es independiente de la velocidad de operacin del actuador. El movimiento inverso del actuador causa la vuelta a un punto de reset y los contactos rpidamente vuelven a su posicin original. Una rpida accin de los contactos tiene diferentes puntos de disparo y reset. La distancia entre el punto de disparo y en punto de reset es llamada como trayectoria de reset, histresis, o diferencial. Una trayectoria finita a reset ayuda a evitar mltiples cambios de estado si el objeto que acciona el switch esta sujeto a vibraciones. Una rpida accin de los contactos asegura un desempeo repetitivo en aplicaciones que involucran actuadores de baja velocidad. La trayectoria de los contactos no depende de la trayectoria del actuador. (Figura 1.10)

Figura 1.10: Contactos de accin rpida Contactos de accin lenta: La estructura de estos contactos hace posible que dependa de la velocidad y distancia del actuador, por lo que cada par de contactos tiene su propio punto de operacin. Esto es considerable, cuando el usuario no quiere que todos los contactos cambien simultneamente. Este tipo de contactos no tiene una trayectoria diferencial bien definida. Lo que significa que el punto de operacin y reset para un par de contactos son coincidentes.(Figura 1.11)

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Figura 1.11: Fin de carrera lento Accin de apertura directa de los contactos : Esta accin es conocida por varios nombres tales como: accin directa, apertura positiva o inicio positivo. El estndar IEC 60947-51, define esta caracterstica como La separacin de los contactos como el resultado directo de un movimiento especifico del actuador, a travs de un miembro inelstico (no depende del resorte). Los finales de carrera con apertura directa acoplan la fuerza del actuador con los contactos para separarlos cuando estn soldados. Aunque el mecanismo puede contener un resorte. Esto no implica que los contactos vallan a cambiar ya que el resorte puede fallar o no tener la fuerza suficiente para separar los contactos soldados. En varios diseos, el punto al cual la apertura directa engancha, es mas all del punto normal de operacin del switch. Por lo tanto se debe tener el cuidado de ajustar el fin de carrera de tal forma que el actuador sea movido ms all del punto de apertura directa. Si esto no ocurre, los contactos no abrirn normalmente si estos se han soldado. (Figura 1.12 y 1.13)

Figura 1.12: Apertura Directa


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Figura 1.13: Smbolo apertura directa

Caractersticas de operacin de los contactos: Las especificaciones de fuerza y movimiento del actuador, requeridos para operar y resetear los contactos es llamado Caractersticas tpicas de operacin. Para muchos fines de carrera, las caractersticas tpicas de operacin son puestas en forma tabular. Esta tabla especifica la fuerza o el torque y la trayectoria del actuador necesario para operar los contactos y la trayectoria mxima permitida al actuador. Algunos fines de carrera basados en el IEC, presentan las caractersticas tpicas de operacin como arreglo de los diagramas de contacto. (Figura 1.14 y 1.15)

Figura 1.14: Diagrama de contactos de accin rpida

Figura 1.15: Diagrama de contactos de accin lenta

1.1.5. Fin de carrera, ventajas y desventajas

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Ventajas Mecnicas: Fcil uso Operacin Sencilla Durabilidad Buena impermeabilidad para operaciones seguras Alta resistencia en diferentes ambientes Alta repetividad de operaciones Apertura positiva de contactos (algunos modelos)

Ventajas Elctricas:
Manejo de cargas de alta potencia comparada con otro tipo de sensores Inmunidad a las interferencias de ruido Inmunidad a las interferencias de radio frecuencia No presentan fuga de corriente Mnima cada de tensin Operacin N.A. o N. C.

Desventajas:
Corta vida til de los contactos Partes mecnicas pueden quedar fuera de uso eventualmente No todas las aplicaciones pueden utilizar censado por contacto

1.2. PRINCIPIOS DE LOS SENSORES INDUCTIVOS


Los sensores inductivos estn basados en los principios de campos electromagnticos y circuitos osciladores de radios frecuencias que enfrentan una bobina, son elementos de estado slido diseados para detectar movimientos de objetos metlicos dentro de un campo electromagnticos. Esta tecnologa se caracteriza por tener ausencia de contacto con el objeto a sensar. No tiene partes movibles, por lo que no esta sometido a desgastes mecnicos Tiene un buen rendimiento en ambientes agresivos Detecta metales ferrosos y no ferrosos.

Un sensor inductivo funciona sobre el principio de oscilacin en ausencia de corrientes parsitas o de Foucault. El sensor genera un campo electromagntico. Cuando un objeto metlico entra en el campo magntico, aparecen corrientes parsitas o de Foucault sobre la superficie de este. Las corrientes parsitas que se inducen toman la energa del campo magntico, lo que produce una reduccin en la amplitud de la oscilacin. Un circuito de disparo (trigger) detecta el cambio de amplitud de la

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oscilacin y genera una seal de salida digital (On- Off). Cuando el objeto metlico se aleja, el sensor vuelve a su estado inicial.

1.2.1. Aspectos Constructivos


Un sensor inductivo esta compuesto por 4 componentes bsicos. Ver figura 1.16. Una bobina y un ncleo de ferrita ensamblado: La bobina y el ncleo de ferrita ensamblado generan el campo magntico desde la energa elctrica que provee el oscilador. Oscilador: El oscilador suple la energa elctrica para la bobina y la ferrita. Circuito de Disparo (Detector): El circuito de disparo detecta los cambios de amplitud de la oscilacin. Los cambios ocurren cuando un metal entra o sale de la irradiacin del campo electromagntico desde la cara frontal del sensor Circuito de Salida: El circuito de salida es de estado slido y provee la salida del sensor la cual puede ser tipo rel o transistorizada, segn la necesidad.

Figura 1.16 Componentes de sensores inductivos

1.2.2. Diferencias entre sensores blindados y no blindados


Los sensores pueden ser clasificados de acuerdo a s poseen o no-blindaje. La distancia de operacin del sensor inductivo con blindaje esta en funcin del dimetro de la bobina. Los sensores blindados son construidos con un anillo de blindaje alrededor del ncleo y la bobina. Este concentra el campo electromagntico solamente en la cara frontal del sensor. Los sensores con encapsulado metlico son blindados. Los sensores blindados pueden ser montados en superficies metlicas sin causar disparos falsos. Ver figura 1.17.

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Figura 1.17: Sensor inductivo blindado Los sensores sin blindaje, no poseen el anillo de blindaje alrededor de la bobina y el ncleo. El campo electromagntico NO se concentra solamente en la cara frontal del sensor inductivo. Esto hace que sean ms sensitivos a metales que estn alrededor de ellos. De hecho poseen un 50% mas de rango de deteccin que los sensores blindados. Sin embargo los sensores sin blindaje NO pueden ser montados en superficies metlicas. Para evitar falsos disparos se debe ubicar la cara frontal del sensor en una zona libre de metal. Ver la figura 1.18.

Figura 1.18: Sensor inductivo sin blindaje

1.2.3. Consideracin del material

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Para determinar la distancia de operacin de otros materiales, se aplica un factor de correccin a la distancia de operacin del acero blando (mild steel ). La composicin del material tiene un gran efecto. Si un objeto est compuesto por uno de los elementos de la lista slo hay que multiplicar la distancia de operacin por el factor de conexin. Ver figura 1.19.

(Rango Nominal) x (Factor Correccin) = Rango nominal de material.

Figura 1.19: Factor de correccin de un sensor inductivo El tamao y la forma tambin necesitan ser considerados cuando se escoge un sensor inductivo. Los delineamientos para una adecuada eleccin son: Objetos planos son preferibles. Objetos curvos pueden reducir la distancia de operacin. Materiales no ferrosos usualmente reducen la distancia de operacin para todos los modelos que sensan metales. Objetos pequeos reducen la distancia de operacin. Objetos muy grandes que la cara del sensor puede incrementar la distancia de operacin. Lminas pueden incrementar la distancia de operacin.

La distancia nominal de operacin, no considera variaciones que se deben a condiciones extremas tales como voltaje o temperatura. Si se consideran estos factores, la distancia de operacin de un sensor en particular pueden variar hasta un 20%. Todos los sensores inductivos estndar, responden a objetos metlicos ubicados enfrente de la cara del sensor. Un sensor selectivo para materiales ferrosos, ignora el bronce, aluminio y el cobre, mientras que un sensor selectivo para materiales no ferrosos ignora el acero o metales ferrosos.

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Un sensor selectivo no ferroso, permite hasta un 400% ms de rango de distancia nominal de un sensor estndar para todo metal. Estos no requieren factor de correccin, por lo tanto todos los metales no ferrosos responden a una misma distancia nominal.

1.2.4. Objetos en movimiento


Los objetos pueden acercar de dos formas: de frente a la cara del sensor y lateral a la cara del sensor. Cuando el objeto se desplaza en forma lateral a la cara del sensor, hay que considerar la frecuencia de conmutacin del sensor o la velocidad de respuesta del sensor.
Cuando el objeto se desplaza en forma radial hay que considerar el efecto de histeresis o trayectoria diferencial. Ver figura 1.20.

La diferencia entre el punto de operacin y el punto de despeje es llamada histeresis o trayectoria diferencial. Se debe considerar el efecto de histeresis para efectos de ubicar al sensor. La histeresis es necesaria para ayudar a prevenir conmutaciones rpidas cuando el objeto y el sensor son sometidos a un golpe o vibraciones. Las amplitudes de las vibraciones deben ser menores que la banda de histeresis.

Figura 1.20: Histresis en un sensor inductivo

1.2.5.

Sensores inductivos; ventajas y desventajas

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Ventajas:
Desventajas:

No les afecta la humedad. No les afecta el polvo o suciedad ambiental. No tiene partes mecnicas que se muevan No depende del color. Menor dependencia de la superficie que otras tecnologas de medicin. No tiene zonas ciegas. Su MTBF (tiempo medio entre falla) es alta sobre 200.000 horas. Inmune a choques y vibracin y se conectan directamente a sistemas PLC. Solamente censa objetos metlicos. El rango de operacin es pequeo comparado con otras tecnologas de sensado. Puede ser afectado por fuertes campos electromagnticos.

1.3. SENSORES CAPACITIVOS


Los sensores capacitivos son una tecnologa sin contacto que pueda detectar metales, no metales, slidos y lquidos. Estos sensores son similares en tamao y forma a los sensores inductivos, sin embargo, el sensor capacitivo utiliza para reaccionar las alteraciones en un campo electrosttico. Estos sensores se usan para mediciones de tipo lineales o angulares. Aqu, se usa el principio del condensador para detectar una medida, siendo una placa perteneciente al sensor (sonda) y la otra el objeto a medir, la cual esta en movimiento, por lo tanto alterando el campo elctrico. Cuando se energiza el sensor, se genera un campo electrosttico el cual reacciona con el objeto a sensar, el cual modifica el valor de la capacitancia. Cuando un objeto est fuera del campo electrosttico, el oscilador est inactivo. Y cuando el objeto se aproxima se genera un acoplamiento capacitivo. Cuando la capacitancia alcanza un determinado valor, el oscilador es activado disparando la salida del circuito, conmutando la salida entre ON y OFF. La deteccin de un objeto est determinada por el tamao del objeto, constante dielctrica y la distancia al sensor. La constante dielctrica es una propiedad del material y es un valor de constante. Materiales con mayor valor de constante dielctrica son fcilmente detectables, comparados con los de menor valor.

1.3.1. Aspectos constructivos


El sensor capacitivo se compone bsicamente por 5 componentes, ver figura 1.21.

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Sonda:

La sonda capacitiva presenta un campo electrosttico, la cual genera el acoplamiento entre esta y el objeto que es afectado por el campo.

Figura 1.21 Partes de un sensor capacitivo Oscilador: El oscilador suple la energa elctrica para la sonda capacitiva, esta oscila a una frecuencia definida.

Circuito de disparo: El circuito de disparo detecta los campos de amplitud de la oscilacin. Los cambios se producen cuando el objeto entra o sale de campo electrosttico irradiado desde el sensor. Salida de estado slido: Un cambio en el campo electrosttico es detectado, generndose una seal elctrica de salida, esta seal indica la presencia del objeto en el campo. Potencimetro de ajuste: El sensor posee un potencimetro el cual puede incrementar o decrementar la sensibilidad.

1.3.2. Construccin con blindaje y sin blindaje


Un sensor blindado, implica, que la sonda est rodeada de un anillo metlico, el cual concentra el campo electrosttico. Los sensores blindados pueden ser montados en forma rasante en materiales, sin causar falsos disparos.

Los sensores blindados tienen su mejor aplicacin en la deteccin de materiales de bajo nivel de constante dielctrica, ver figura 1.22.

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Figura 1.22: Sensor capacitivo blindado


Los sensores sin blindaje no tienen de anillo metlico, por lo que no tienen el campo electrosttico tan concentrado. Varios modelos sin blindaje disponen de sondas compensadas las cuales proveen mayor estabilidad al sensor. La compensacin es para ignorar pequeas neblinas, o pulverizacin de finas gotas de aceite o agua acumulada sobre el sensor, proveyendo mayor resistencia a la variacin en la humedad ambiental.

Este tipo de sensores dispone de accesorios para sensar en estanques con lquido. Son ideales para sensar elementos de constantes dielctricas altas, ver figura 1.23.

Figura 1.23: Sensor capacitivo sin blindaje

1.3.3. Consideraciones del objeto a detectar


Tal como con en el sensor inductivo, un objeto estndar para un sensor capacitivo es una pieza cuadrada de acero blando de 1 mm de espesor, de lado igual al dimetro de la cara activa o 3 veces la distancia nominal si sta fuera mayor. El objeto estndar debe estar referido a tierra para el test de IEC. Sin embargo una tpica aplicacin no requiere estar referenciado a tierra para ser medido.

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Algunos materiales que entran al campo electrosttico pueden gatillar la seal de salida. Esto incluye neblina, suciedad, polvo en la cara del sensor. El uso de electrodos de compensacin en los bordes ayuda a estabilizar los sensores sin blindaje. Sin embargo el campo de los electrodos de compensacin no es poderoso en distancia.
Cuando un contaminante cae sobre la cara del sensor, ambos campos ( sensor y compensacin), son afectados. El sensor entonces no aprecia cambios en la salida porque la capacitancia del sensor es incrementada en la misma razn que la capacitancia de compensacin.

1.3.4. Ventajas y desventajas del sensor


Ventajas: Detecta metales, no metales, lquidos y slidos. Puede detectar a travs de ciertos materiales. Construccin en estado slido, sin desgaste de piezas. Variadas configuraciones de montaje.

Desventajas: Distancia corta de medicin (3 a 25 mm), la cual vara ampliamente segn el material. Sensible a variables ambientales, por ejemplo la humedad. No es selectivo al momento de medir.

1.4. SENSORES ULTRASONICOS


Los sensores ultrasnicos emiten un pulso de sonido, el cual es producido y reflejado por el objeto a medir y es recibido por el sensor. La deteccin genera una seal de salida que puede ser anloga o digital. Los sensores ultrasnicos se basan en el principio donde la velocidad del sonido es relativamente constante. El tiempo de recorrido de una onda emitida y su retorno, es proporcional a la distancia del objeto. Por lo tanto, la mejor aplicacin de estos sensores est en la medicin de distancias. Los sensores ultrasnicos se usan para detectar objetos tales como metal, nometal, claros y opacos, lquidos, slidos y granulares ( siempre y cuando tengan suficiente reflectividad acstica)
Otra ventaja de este tipo de capturador es que no le afecta la condensacin, como es el caso de los sensores fotoelctricos. La desventaja es que no puede medir materiales que absorben sonido tales como ropa, caucho, harina, espuma.

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1.4.1. Aspectos constructivos


Los sensores ultrasnicos estn compuestos por 4 partes, ver figura 1.24. Transductor / receptor: El transductor enva los pulsos de seales de audio desde la cara frontal del sensor y el receptor recibe el eco de la onda producido por la reflexin del objeto.
Comparador y detector: Cuando el sensor recibe el eco un comparador calcula la distancia en funcin del tiempo de envo y recepcin de la onda que viaja a la velocidad del sonido.

Salida estado slido: La salida del circuito en estado slido genera una seal elctrica que puede ser interpretada por un elemento interfaz, como por ejemplo, un PCL. La seal del sensor en trminos digitales, indica la presencia o ausencia de un objeto. La seal analgica indica la distancia modulada entre el sensor y el objeto. Frecuencia de medida: En general, un sensor industrial opera entre los 25 KHZ y los 500 KHZ. La frecuencia de sensado es proporcional a la distancia . Una onda de 50 KHZ trabaja a 10 mt. o ms, una de 200 KHZ est limitada a censar rangos de 1 mt.

Figura 1.24: Partes del sensor ultrasnico

1.4.2. Rango de medida y radio de accin


El rango de medida, es el rea entre el mnimo y el mximo lmite de sensado. Los sensores ultrasnicos tienen un pequeo arco que no es utilizable que est ubicada frente a la cara frontal del sensor. Esta zona se llama ZONA CIEGA. Saliendo de la zona ciega, se establece la distancia mnima, as, el objeto puede ser medido. El tamao y el tipo de material del objeto a sensar determinan la mxima distancia a la cual el sensor es capaz de operar. Objetos acsticos reflectivos son fciles de detectar y determinan la mayor distancia de operacin. Cuando un transductor vibra, este emite un pulso ultrasnico que se propaga como cono. Este cono puede ser ajustado va potencimetro para ampliar o extender el rango de medida. Algunos modelos anlogos ofrecen una supresin de fondo, lo que permite al sensor ignorar todos los objetos ms all de una determinada distancia. Esta distancia es ajustable por medio de un potencimetro. Pgina 77 de 131

Los objetos no detectados pueden estar cubiertos con algn material absorbente de sonido o porque la posicin del objeto refleja la onda (eco) en otra direccin. El espacio entre los sensores est determinado por el ngulo de apertura. El sensor debe estar espaciado para que no se interfieran entre s. Esta interferencia es llamada CRUCE DE SEALES. Ver figura 1.25.

Figura 1.25: Distancia de operacin

1.4.3. Consideracin del objeto


El objeto debe estar con la superficie en forma perpendicular al eje de accin del sensor, con una variacin de 3 como mximo. Cuando se mide sobre superficies irregulares, el ngulo de acercamiento es crtico. La temperatura del objeto, afecta el rango de distancia de la muestra. Objetos que irradian calor, distorsionan la onda acstica acortando la distancia de medida, e incluso hasta anularla, ver figura 1.26. Objetos pequeos son difciles de medir y los objetos muy cercanos no se pueden sensar.

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Figura 1.26: Requerimiento de posicin de superficie a censar

1.4.4 Ventajas y desventajas


Ventajas: Puede medir objetos a grandes distancias, 15 mts. . La respuesta del sensor ultrasnico es independiente del color de la superficie o la reflectividad ptica. Sensor ultrasnico con salida digital ( ON - OFF), tiene buena precisin y permiten medir objetos que estn de fondo. La respuesta de un sensor ultrasnico con salida anloga es lineal a la distancia del sensor al objeto.
Desventajas:

El objeto a medir debe ser duro, liso, perpendicular al sensor, para recibir el eco. Si bien el sensor ultrasnico tiene supresores de ruido puede generar una falsa respuesta por el silbido que generan las vlvulas. Lenta frecuencia respuesta de salida, 110 HZ. Tienen una distancia mnima de medida. Respuesta sensible a condiciones ambientales ( temperatura, presin, humedad, turbulencia de aire, partculas en suspensin). Materiales de baja densidad, son difciles de sensar. Superficies lisas reflejan la onda mejor que una superficie rugosa, sin embargo, el ngulo de una superficie lisa es ms crtico que el de una superficie rugosa.

1.5

SENSORES FOTOELCTRICOS

Los sensores fotoelctricos operan por medio de la medicin del cambio de luz incidente en un foto detector. El cambio de luz incidente indica que el sensor a detectado la presencia o ausencia de un objeto, su tamao, su reflectividad, opacidad, translucidez o color. Los sensores fotoelctricos proveen deteccin precisa de los objetos sin contacto directo. Sin embargo, existe una gran variedad de modelos

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1.5.1. Aspectos constructivos


Una fuente de luz enva est hacia un objeto. La luz recibida del objeto determina la presencia o ausencia de este. La deteccin de la luz genera una seal de salida, esta seal puede ser digital o anloga. Los componentes bsicos se muestran en la figura 1.27 y son: Fuente de Luz: Los sensores fotoelctricos utilizan un diodo emisor de luz (LED) como fuente de luz. Un led es un semiconductor que genera luz cuando circula una corriente. Los led son fabricados para trabajar con longitudes de onda especificas y color, por ejemplo, infrarrojo, rojo visible, verde y azul. Los colores de luz emitido por los led ofrecen variadas caractersticas, tales como: un led infrarrojo genera ms luz y menos calor, lo que lo hace ideal para medir distancia largas. Los led de otros colores son utilizados para detectar colores o contrastes especficos. Otros tipos de fuente luminosa son los diodos lser, que presentan buen rendimiento pero son sensibles a partculas circundantes en el aire y requiere seguir procedimientos de seguridad.
Detector de luz: Un detector es un componente utilizado para detectar la luz proveniente de la fuente de luz. El detector es usualmente un fotodiodo o fototransistor. La respuesta del detector de luz determina su sensibilidad a diferentes longitudes de onda. La fuente y el detector de luz estn calibrados para operar a la misma longitud de onda. El fotodetector pueden operar con luz directa del emisor, o por luz reflejada en un objeto. Circuito lgico: El circuito lgico provee la modulacin para el led, amplificando la seal desde el detector y determinando la activacin de la salida. Dispositivo de salida: una vez que se detecta el cambio en la cantidad de luz, se activa o desactiva el switch de salida. Existen diferentes tipos de salida digital y analgica.

Circuitos bsicos: Los sensores fotoelctricos pueden ser compactos o modulares. Los compactos incorporan la fuente y el receptor de luz en un solo modelo. Contrariamente, los modulares tienen separados ambas partes. El principio de operacin es si existe continuidad de la luz, el detector activa la salida. Si el detector no recibe luz, este mantiene sin activar la salida. Los modelos compactos disponen de circuitos que sincronizan el emisor y el receptor, a fin de evitar falsos disparos. Lentes: Los led y los fotodetectores, emiten y reciben luz en una amplia rea. Los lentes son usados para estrechar el haz de luz, concentrndolo para obtener una mayor distancia de operacin.(Figura 1.28)

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Figura 1.27: Partes sensor fotoelctrico

Figura 1.28: Efectos de los lentes

1.5.2. Rango de Operacin


Campo Visual: Los sensores fotoelctricos son optimizados para operar a distancias largas pero con un campo visual estrecho, lo que dificulta su calibracin (1.5 a 7). El campo visual es descrito por el parmetro patrn de irradiacin (beam pattern) este indica la zona donde un elemento reflectivo puede ser detectado.(Figura 1.29)

Figura 1.29: Patrn de irradiacin Distancia Mnima: Varios modelos de sensores, tales como los reflectivos y difusos tienen una rea ciega y el elemento reflectivo debe ser ubicado a una distancia mayor a esta.(Figura 1.30)

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Figura 1.30: Zona ciega Histresis: La histresis en un sensor fotoelctrico es la diferencia del objeto que puede ser detectado y la distancia cuando e desplazado en direccin opuesta al sensor. Altos porcentajes de histeresis son utilizados para detectar objetos opacos y bajos porcentajes para objetos transparentes o de bajo contraste. (Figura 1.31)

Figura 1.31: Histresis Velocidad de Respuesta: La velocidad de respuesta varia de acuerdo al modelo, siendo los valores tpicos de 30us a 30ms. La velocidad de respuesta debe ser considerada con relacin a la velocidad del objeto

1.5.3. Modos de Medida


Existen tres modos bsicos de medida y son: Retroreflectivo Difuso Transmisin directa

Dentro de cada modo existen variantes, las que presentas ventajas y desventajas segn su aplicacin.

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Modo Retroreflectivo (figura 1.32): Este tipo de sensor corresponde a un modelo compacto, emisor y receptor unidos. La luz emitida es reflejada en un material especifico y proyectada al receptor. Modo difuso (figura 1.33): El sensor es de tipo compacto, y la luz emitida es reflejada en el mismo objeto a detectar, hacia el receptor de luz. Por lo tanto no utiliza un material de reflexin especifico. Modo Directo (figura 1.34): Como su nombre lo indica, el emisor de luz apunta directamente al receptor de luz.

Figura 1.32: Modo Reflectivo

Difuso Figura 1.33: Modo

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2.- CONECTIVIDAD
2.1. CONEXIONADO
2.1.1 Introduccin

Un medio de comunicacin de los sistemas de medicin, comando o accin, es la interfaz entrada salida o interfaz I/O. Aqu se realizan las conexiones con el medio, en el este caso de tipo industrial, estamos hablando de sensores, por lo cual, la informacin que se transmite son seales elctricas de cierto nivel de tensin o corriente. En algunos casos, estos dispositivos contienen energa con el fin de transmitir la seal, pero en otros, debemos ayudar a esa transmisin y debemos incorporar fuentes de energa. Las conexiones en la interfaz I/O, comnmente se realizan en una unidad de conexionado conocida como bornera, en la cual existen puntos de conexin ya sea de agarradera (tipo pinza) o de tornillo (tipo rosca y apernado), esta unidad, puede estar ubicada en el sensor o en una bornera externa. El conjunto sensor, fuente de poder, (cuando se requiere) y el instrumento indicador, actuador o carga, se conocen con el nombre de elctrico de interfaz. En esta unidad nos referiremos a presentar los componentes de energa, o fuentes de poder y las caractersticas relevantes de las salidas de los sensores discretos, considerando que la entrada es el fenmeno fsico que deseamos detectar. circuito

2.1.2 Fuentes de poder


En la practica, es necesario considerar en el circuito fuentes de energa estable, libre de ruido e independientes o aislada a los sensores, tambin, es aconsejable utilizar sensores que incorporen algn grado de proteccin para situaciones riesgosas

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presentadas en algunas lneas de alimentacin, como por ejemplo, protecciones al corto circuito, sobrecarga e interferencias externas. Las fuentes de poder tpicas son: DC: 12 y 24 AC: 120 y 240 Los sensores son diseados para ser utilizados en los siguientes rangos de tensin: 10 a 30 VDC 20 a 130 VAC 90 a 250 VAC 20 a 250 VAC

En general se recomienda que las lneas que alimentan las fuentes de poder de los sensores, deben disponer de filtros y fusibles. De esta forma, se protege las fuentes, lneas y sensores. Adicionalmente, el sensor deber contar con proteccin para cortocircuitos, sobrecarga y polaridad inversa. Los requerimientos de corriente dependen del tipo de sensor, valores tpicos son: * Sensor inductivo 15mA * Sensor capacitivo 15mA * Sensor ultrasnico 70mA * Sensor fotoelctrico 35mA

2.2. TIPOS DE SALIDA


Las salidas de los sensores se pueden dividir en dos tipos, que son: Electromecnicas Rels Switch Electrnicas Transistor Transistor de efecto de campo (FET) Triac Anlogas

El tipo de salida depender de la interfaz necesaria para la aplicacin y la disponibilidad de este.

2.2.1 Salidas electromecnicas


Para el caso de un rel electromecnico o de contacto seco, este es gatillado por medio de la energizacion de una bobina, abriendo o cerrando un circuito. Cuando los contactos estn cerrados circula la energa elctrica, en caso contrario, no circula esta energa. Un rel sin energizar que tiene los contactos separados, es llamado Pgina 85 de 131

normalmente abierto (NO), en caso contrario, si los contactos estn unidos, se le llama normalmente cerrado (NC). Debido a la aislacion que presenta los contactos del rel respecto a la alimentacin del sensor, este puede ser alimentado con corrientes continuas o alternas. Respecto a los contactos existen diferentes tipos, que son: polo simple, un contacto (SPST) polo simple, doble contacto (SPDT) polo doble, doble contacto (DPDT)

Aspectos importantes de este tipo de salida son; que el rel tiene una vida finita y sus contactos estn sometidos a desgaste mecnicos, ya sea, en sus partes mviles como en sus placas, adems, el tiempo de respuesta es bajo respecto a los electrnicos.

2.2.2.Salidas electrnicas
Las salidas electrnicas se caracterizan por tener frecuencias de conmutacin altas y manejan bajos niveles de voltaje y corriente. Este tipo de salida, no esta sometida a desgaste mecnico, como en el caso anterior.

Salida transistor
Los transistores son los elementos ms comunes de encontrar para sensores de bajo voltaje en corriente continua. Manejan frecuencias altas de conmutacin y tienen una pequea corriente de fuga. Existen dos tipos de transistores NPN y PNP En las salidas con transistores NPN, la carga debe ser conectada ente el sensor de salida y el terminal positivo de la fuente de alimentacin. Este tipo de salida es llamado sinking Si se utiliza un transistor PNP, la salida es llamada sourcing. Pero en este caso la carga debe ser conectada entre la salida del sensor y el terminal d salida de la fuente de energa

Salida FET
El transistor de efecto de campo (FET) es un semiconductor, en el que no existe la corriente de fuga y provee conmutacin para corrientes continuas y alternas. Adems, requiere bajos niveles para cambiar de estado.

Salida MOSFET
El MOSFET, tambin es un elemento semiconductor que provee una baja corriente de fuga, una rpida conmutacin y maneja mayores niveles de corriente que el FET.

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Salida TRIAC
El TRIAC es el equivalente del transistor, pero este, solamente trabaja con corriente alterna, tiene baja frecuencia de conmutacin y maneja altos niveles de corriente, por lo que puede manejar contactores y selenoides. Sin embargo, el TRIAC tiene niveles de corriente de fuga altos, mayores que el FET y MOSFET. Estos niveles de fuga pueden alcanzar fcilmente 1 mA, por lo cual, no se recomienda su uso con autmatas programables.

Salida Anloga
Los sensores con salida analgica proveen seales de tensin o corriente proporcionales o inversamente proporcionales a la seal detectada por el sensor.

Figura 2.1: Arreglo de polos

Figura 2.2: Salida NPN

Figura 2.3: Salida PNP

Figura 2.4: Salida FET

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Figura 2.5: Salida TRIAC

Figura 2.6: Salida Anloga

2.3. CONECTORES Y CABLES


Los sensores generalmente disponen de 2 o 3 lneas de conexionado. Estas lneas se encuentran ubicadas en un terminal de la bornera, al cual se le une un conector. Existen en el mercado diferentes marcas de conectores, aunque los modelos son los mismos. Las caractersticas de los conectores son las siguientes: Nmero de pines: Los conectores se presentan con un mnimo de 3 hasta un mximo de 6 pines . El material utilizado es generalmente paladium o nquel. El ngulo de conexin: el ngulo de conexin puede ser de 0 o 90. Calibre del conductor: el calibre de las lneas cambia de acuerdo a la cantidad de corriente que va a circular. Estos se presentan desde los 16 AWG, hasta los 22 AWG. Largo del conductor: el largo del conductor cubre distancias desde los 2 mt hasta los 10 mt

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Figura 2.7: Conversin de modelos entre diferentes proveedores

Figura 2.8: Conector derecho

Figura 2.9: Conector en ngulo recto

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2.4. CIRCUITOS DE CONEXIN


Los sensores generalmente disponen de 2 o 3 lneas de conexionado. Los de dos lneas, son diseados para ser conectados en serie con la carga. En cambio los de tres lneas, utilizan 2 lneas para energa y una tercera para conmutar la carga. Los dos tipos de cableado pueden ser dispuestos en serie o paralelo entre s. Dentro de las conexiones con tres lneas, hay que considerar el tipo de transistor si es NPN o PNP. Si se realizan conexiones serie con la carga, hay que considerar que el voltaje de la carga debe ser menor o igual al mnimo valor de la fuente de poder, menos la cada de tensin a travs de los sensores en serie. En el caso de utilizar conexin en paralelo, el nmero mximo de sensor esta determinado por la suma de la mxima corriente de fuga de cada sensor, esta debe ser menor que la mxima corriente del estado OFF de la carga.

Figura 2.10 Conexin serie AC

Figura 2.11 Conexin paralelo AC

Figura 2.12 Conexin NPN serie

Figura 2.13 Conexin PNP serie

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Figura 2.14 Conexin NPN paralelo

Figura 2.15 Conexin PNP paralelo

Figura 2.16 Conexin Analogica PNP

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3.- INSTALACIN Y MANTENIMIENTO


3.1. INSTALACIN
Est unidad aborda los aspectos de la instalacin de sensores de tipo discreto, estableciendo las condiciones de instalacin y algunas consideraciones de calibracin y ajuste.

3.1.1 Instalacin y cambio de un sensor


Uno de los primeros y principal antecedente que se debe considerar antes de proceder a instalar o cambiar un sensor, es de disponer del diagrama de alambrado, el cual se encontrar en el catalogo del instrumento o hoja de datos de este. En el caso de cambiar un sensor y no disponer del diagrama se deber hacer un levantamiento de las conexiones existentes antes de llevar a cabo esta accin. El procedimiento para retirar un sensor que se va a cambiar es el siguiente: 1. Detener el proceso y desenergizar el sensor 2. Comparar la conexin existente con el diagrama de alambrado 3. Retirar el sensor y proceder a instalar el nuevo Para instalar un sensor el procedimiento es el siguiente: 1. 2. 3. 4. 5. Detener el proceso y montar el sensor Conectar las salidas segn diagrama de alambrado Energizar el sensor y calibrarlo de acuerdo a catalogo. Verificar su operacin Inicializar el proceso.

3.1.2. Instalacin y ajuste de un Limit Switch


Existen diferentes modelos de limit switch, y segn sus aplicaciones se diferencian por: Temperatura de operacin Tipo de actuador Tipo de empaque Rendimiento de los contactos Nmero de circuitos

Sin embargo, al momento de instalar un limit switch, se debe definir la trayectoria de operacin de este y los niveles de torque/fuerza mximo que admite el actuador.

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La trayectoria de operacin del limit switch deber fijarse en forma perpendicular o paralela, segn la aplicacin y el tipo de actuador, a la trayectoria del objeto a detectar. Al momento de ajustar la posicin de este hay que considerar el punto o momento de operacin requerido y trayectoria mxima, para evitar daos.

3.1.3 Instalacin y ajuste de sensor Inductivo


Al momento de instalar un sensor inductivo se debe tener presente los siguientes antecedentes: Si posee blindaje o no. Superficie de montaje disponible. Presencia de lneas elctricas con altos niveles de corriente. Dimetro del sensor a instalar. Led indicador de operacin

Figura 3.1 Distancia de montaje Sensor inductivo con blindaje

Figura 3.2 Distancia de montaje Sensor inductivo sin blindaje

Figura 33. Montaje Retrctil, evita daos al sensor por choque del objeto

Figura 3.4 Casquete. Complementa al montaje retrctil, para evitar daos por choque lateral al sensor de parte del objeto

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Las distancias de montaje entre sensores adyacentes y/o opuestos esta determinado por el dimetro de sensor, la superficie (caso metal) y si posee blindaje. Estas distancias se pueden apreciar claramente en las figuras siguientes. En el caso de utilizarse superficie de montaje sobre un material no metlico, los sensores pueden ser ubicados en forma superficial, pero se mantienen el resto las distancias de separacin mnimas. Debido al principio magntico de este tipo de sensor, debe estar distante de las corrientes fuertes, ejemplo: lneas de energa de maquinas de soldadura, por los que se recomienda que este a una distancia mayor de 60 mm de una lnea de energa. Al momento de ubicar el sensor este debe quedar con sus led indicadores, de forma que puedan fcilmente ser observables por el operador. Los elementos adicionales recomendables de utilizar en el montaje, son la montura retrctil, casquete y golillas de seguridad. Para el nivel de torque y el nmero de vueltas de apriete, hay que referirse al fabricante o catalogo. Para ajustar la ubicacin de este sensor hay que considerar la distancia nominal de la medida y el tipo de metal a sensar. Se debe definir la distancia mxima de operacin para el superficie metlica de la aplicacin. Posteriormente, se procede a ubicar el sensor de tal forma que la distancia del objeto a la cara activa sea mucho menor a la distancia mxima de operacin determinada para el metal.

3.1.4 Instalacin y calibracin del sensor Capacitivo


En la instalacin de un sensor capacitivo se debe tener presente: Si posee blindaje o no Superficie de montaje Dimetro del sensor Led de operacin

Las distancias de montaje entre sensores adyacentes y/o opuestos esta determinado por el dimetro de sensor, la superficie y si posee blindaje. Las distancias mnimas se pueden apreciar claramente en las siguientes figuras. Al momento de ubicar el sensor este debe quedar con los led indicadores, de forma que puedan fcilmente ser observables por el operador. Este tipo sensor tambin debe estar distante de las corrientes fuertes. Los elementos adicionales recomendables de utilizar en el montaje de este tipo de sensor son la montura retrctil, pozo, golillas de seguridad. El nivel de torque y el nmero de vueltas de apriete, hay que referirse al fabricante. Para ajustar la ubicacin de este sensor hay que considerar la distancia nominal de medida y el tipo de material a sensar. Se determina la distancia mxima de operacin para el material de la aplicacin. Se ajusta el potenciometro a la mnima sensibilidad y Pgina 94 de 131

se ubica el sensor de tal forma que la distancia del objeto a la cara activa sea menor a la distancia mxima de operacin determinada para el material, luego se comienza a ajustar el potenciometro hasta que se active la salida del sensor.

Figura 3.5 Montaje de sensor capacitivo blindado

Figura 3.6 Montaje de sensor capacitivo sin blindaje

3.1.5 Instalacin y ajuste de sensor Ultrasnico


En la instalacin de un sensor capacitivo se debe tener presente: Angulo de irradiacin del sonido Led de operacin

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Las distancias de montaje entre sensores adyacentes y/o opuestos esta determinado por ngulo de irradiacin del sonido. Las distancias mnimas se pueden apreciar en la figura. Al momento de ubicar el sensor, este debe quedar con los led indicadores, de forma que puedan fcilmente ser observables por el operador. Los elementos adicionales recomendables de utilizar en el montaje de este tipo de sensor son la montura retrctil y golillas de seguridad. El nivel de torque y el nmero de vueltas de apriete, hay que referirse al catalogo de fabricacin. Para ajustar el sensor, primero se debe apuntar al objeto de inters. Posteriormente mover o sintonizar lentamente el potencimetro hasta que el led se encienda y luego ajustar el ngulo del sensor hasta obtener un mximo brillo en el led. Si el sensor dispone de salida anloga y detecta elementos detrs del objeto de inters, se debe sintonizar el potencimetro para suprimir el fondo, pero no tal lejos como para no detectar el objeto a medir. Para ajustar la distancia de medida de un sensor discreto, se debe sintonizar el potencimetro hasta que el led se apague, mientras no se encuentre presente el objeto de inters. Luego ubicar el objeto a medir y lentamente sintonizar el potencimetro hasta que el led encienda.

Figura 7 Distancia mnimas de montaje para sensor ultrasnico

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Figura 3.8 Salida analgica

3.1.6 Instalacin y ajuste de sensor fotoelctrico


Este tipo de sensores no tiene restricciones de montaje, como es el caso de los sensores anteriormente presentados. Sin embargo, presentan gran dificultad para ajustar su operacin debido a que se basa en la recepcin de un as de luz en un fotoreceptor. Al momento de ubicar el sensor este debe quedar con los led indicadores, de forma que puedan fcilmente ser observables por el operador. El ajuste de los sensores fotoelctricos que trabajan en forma directa y retroreflectiva, es el mismo y se describe a continuacin. 1. Enfocar el receptor a la fuente de luz. 2. Lentamente desplazar el detector hacia la derecha, hasta que no se detecte la luz. 3. Repetir hacia la izquierda. 4. Ahora centrar el detector entre ambos limites. 5. Luego repetir el procedimiento anterior pero hacia arriaba y abajo.

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Figura 3.9 Ajuste de Sensor fotoelctrico, modo directo

Figura 3.10 Ajuste de Sensor fotoelctrico, modo retroreflectivo

Figura 3.11 Ajuste de Sensor fotoelctrico, modo difuso Para los sensores difusos se realiza el procedimiento anterior, y s continua con los siguientes pasos: 6. Reducir la sensitividad hasta que el objeto no sea detectado. 7. Retirar el objeto y ajustar la sensitividad hasta que el fondo sea detectado. Pgina 98 de 131

8. Finalmente, ajustar la sensitividad entre punto intermedio de los dos puntos anteriores.

3.2. MANTENIMIENTO
En esta unidad se abordan las actividades para el mantenimiento preventivo de los sensores.

3.2.1 Mantenimiento
El mantenimiento se debe realizar en forma peridica y debe contemplar la limpieza del sensor, la revisin del montaje, su conexionado, niveles de seales y calibracin del sensor. Para realizar estas acciones de deber detener el proceso donde se encuentran los sensores y se debern desenergizar. La limpieza debe contemplar principalmente la cara frontal del sensor, ya que en ese punto donde se produce la deteccin o medicin de los objetos. Para el caso de los limit switch, la limpieza se debe realizar en los contactos y en la medida que el modelo lo permita. Debido al desgaste mecnico, es necesario llevar un registro del periodo de utilizacin, para realizar los cambios necesarios. De los sensores, el menos sensible a la suciedad es el inductivo. Sin embargo, los sensores capacitivos, fotoelctricos y ultrasnicos, son sensibles a la suciedad frontal. La limpieza deber ser con una tela suave, y un liquido para limpieza que no sea solvente, tal como el alcohol isopropilico. Al efectuar la revisin del montaje, se debe considerar: 1. Revisin de los pernos y las tuercas de fijacin. Est revisin deber ser exhaustiva, en los sensores sometidos a vibraciones. De ser necesario efectuar un apriete, este deber ser de acuerdo a torque y nmero de vueltas que define el fabricante. En la revisin de conexionado, se debe realizar: Revisar el apriete del conector Verificacin de las lneas que llegan al conector, por ejemplo que no tengan mordeduras, cortes, torceduras excesivas u otro tipo de daos. Verificacin de conexionado segn los diagramas. Para chequear los niveles de seal del sensor, se requiere: 1. La hoja de datos del sensor

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2.

Instrumental bsico: fuente de poder y multitester

El procedimiento para chequear los niveles de seales es: 1. 2. Energizar el sensor con tensin nominal Realizar mediciones y comparar con los valores nominales de la hoja de dato. Las variables a medir por ejemplo son: corriente de fuga, cada de tensin, corriente de carga.

3.2.2. Hoja de datos


La hoja de datos permite identificar con precisin las caractersticas de un determinado sensor dentro de un proceso. Dentro de esta hoja se identifican diferentes datos asociados al sensor, estos se pueden clasificar en: Datos elctricos: Se establecen todos los datos asociados a variables elctricas de operacin, valores nominales de operacin, circuitos de proteccin. Datos mecnicos: corresponden a las caractersticas del material en que son construido, sus niveles de proteccin, condiciones ambientales de temperatura y vibracin. Condiciones de operacin: corresponden a las condiciones ambientales que esta sometido el sensor mientras esta funcionando, tal como temperatura, altura, vibracin. Identificacin respecto al proceso e histricos: se identifica el proceso y la posicin dentro de este. Adems, se mantiene un histrico de las mantenciones y cambios que se le han realizado.

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4.- COMANDOS INDUSTRIALES


4.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE LOS COMANDOS ELECTRICOS
Los comandos industriales tipo discreto u ON/OFF, ejercen un gran dominio en el campo de aplicaciones de operacin en las plantas industriales y en el control de procesos, son dispositivos que actan bajo ordenes de tipo manual o automtico, tambin, como interfaz entre el hombre y el proceso. Sin embargo existe una gran variedad de caractersticas que se deben considerar al momento de tomar la decisin de la adquisicin de un comando industrial, alguna de ellas sern expresada en esta unidad y estarn clasificadas en tres grupos y son:

Bloque de contacto Switch Consideraciones especiales.

4.1.1. Bloque de contacto 4.1.1.1 Material de contacto

Es el material que entra en contacto con otra superficie para establecer un circuito elctrico. Los materiales tpicos de los contactos estn hechos de plata, platanquel y aleaciones de plata. La plata fina provee bajos niveles de resistencia entre los contactos fijos y movibles. Las aleaciones de plata conforman una superficie dura que reduce la conduccin y ayuda a prevenir la soldadura de los contactos. En aplicaciones de baja potencia (48 Vdc 0.1 A o 240 Vac 0.4 A) donde excesos de aceite o polvo estn presentes, se recomienda el uso de aleaciones ms nobles, tales como paladium y oro. Este tipo de aleaciones tiene un alto nivel de seguridad de operacin en este tipo de ambientes. La aleacin de plata es muy susceptible de ataque qumicos, y pueden afectar su operacin a bajo nivel de voltaje. Sin embargo, los materiales nobles resisten los ataque qumicos, pero son susceptibles a la formacin de polmetros, los cuales pueden afectar su confiabilidad de operacin. La combinacin de oro y paladium resiste la formacin de polmetros.

4.1.1.2. Construccin de los contactos

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El permetro de los contactos es descrito por un circulo o un rectngulo y puede tener pequeos efectos sobre el rendimiento de los contactos. La forma de las superficies donde se unen los contactos fijos y mviles es muy importante. Esta interfaz no debe tener dos superficies planas de encuentro. Si uno de los contactos tiene una superficie plana, el otro contacto deber tener una superficie redondeada para proveer un punto de contacto mas definido y controlado. El estilo de construccin bifurcado, ver figura 4.1, provee un mayor grado de confiabilidad que un contacto movible sin bifurcacin, porque este divide cada contacto mvil en dos secciones en ambos extremos. Esto reduce la oportunidad de acumulacin de materiales extraos sobre la superficie de contacto y previene el desgaste del circuito. De esta forma si uno de los contactos acumula materiales extraos, el otro permanecer limpio para establecer el cierre del circuito. Tpicamente, un contacto mvil bifurcado es diseado para operar y ser usado con lneas de voltaje completo, donde el arco entre el contactos mvil y el estacionario quemara pequeas cantidades de contaminantes.

Figura 4.1. Contactos bifurcados

4.1.1.3.Relacin Tamao / volumen de los contactos Estacionario v/s Mvil


El tamao de los contactos esta referido al tamao de la cara de los contactos o las reas que se encuentran para formar la interfaz entre contactos mviles y estacionarios. El volumen es la cantidad total de material de contacto. Una relacin deseable es que un contacto sea ms pequeo que el otro, con la condicionante, que el permetro de uno este dentro del otro, cuando la accin de conmutar se lleve a cabo. Esta disposicin, proveen mayor seguridad mientras los contactos estn alineados. La desalineacin, puede causar una corta vida til derivado de un progresivo desgaste. Dentro de un conjunto de contactos, los contactos mviles son los ms pequeos en cuanto a tamao y volumen. Debido al bajo volumen, el contacto mvil opera a una mayor temperatura que el contacto estacionario. Consecuentemente, el contacto estacionario tambin contribuir a incrementar el rango de desgaste del contacto mvil. El contacto estacionario esta generalmente adosado a una base grande que provee una mejor disipacin de temperatura que el contacto mvil. Pgina 102 de 131

En aplicacin de corriente alterna, la alta temperatura de los contactos mviles, puede causar el desprendimiento del material de la superficie de contacto. As tambin, puede causar la transferencia de este material a la superficie del contacto estacionario el cual se encuentra mucho ms fri. En aplicaciones de corriente directa, la polaridad relativa de los contactos tiene un mayor efecto, en como el material es transferido desde una superficie a otra.

4.1.1.4

Confiabilidad de los contactos:

La confiabilidad de los contactos est asociada a establecer un circuito a travs de la interfaz entre un conjunto de contactos mviles y estacionarios, cada vez que el switch es operado. Esta confiabilidad puede ser afectada por las siguientes dos condiciones: Residuos dentro del switch. Pelcula no conductora que se forma en la superficie de los contactos. Los residuos o suciedad se pueden introducirse en el switch, durante su ensamble e instalacin, o puede ser producto del accionar del switch, debido al desgaste de los contactos.
La pelcula no conductora y xidos se forman debido a contaminantes gaseosos que entran al switch desde el ambiente externo, as tambin, estos pueden formarse desde reacciones generadas internamente.

4.1.1.5 Resistencia de los contactos


La resistencia de contacto es la resistencia elctrica entre un par de contactos mviles y estacionarios. El menor valor de la resistencia y a la vez el ms difcil de establecer, es cuando los contactos estn cerrados. potencia. Esto es, especialmente real en circuitos de baja Altos valores de resistencias contribuyen al

recalentamiento de los contactos. La resistencia de contactos nobles tales como (oro, paladio y sus aleaciones) permanecen relativamente constantes durante la vida til comparado con contactos de plata que tpicamente aumentan su valor en el tiempo, estos valores de resistencia pueden variar segn las condiciones ambientales.

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4.1.2 Consideraciones sobre el diseo del Switch:


Adicionalmente a las caractersticas fsicas de los materiales usados en la fabricacin, las consideraciones de diseo tambin afectan el rendimiento de los mecanismos de conmutacin.

4.1.2.1 Contacto simple v/s doble contacto


Tanto el contacto simple como el doble contacto, ver figura 4.2, estn referidos al numero de pares de contactos que son utilizados para cerrar o abrir un circuito elctrico. El contacto simple implica que el circuito elctrico es manejado o controlado por un conjunto de contactos. En cambio el contacto doble, implica que el circuito elctrico es controlado por dos conjuntos de contactos en serie.

Figura 4.2 Contacto simple y contacto doble


En un diseo de contacto simple, el par de contactos tiende repetidamente abrir y cerrar el circuito en forma rpida sobre la misma superficie de contacto. Esto facilita la proteccin de dicha superficie permitiendo una confiabilidad en los contactos. En el diseo de doble contacto, existe un tramo completamente (contacto movible) aislado del circuito elctrico, el cual opera de la misma forma que el diseo de contacto simple. El resultado es que el arco elctrico que es creado a partir de la apertura del circuito, ser extinguido rpidamente y con un menor movimiento comparado con el diseo de contacto simple. Tambin, a partir de la energa creada en el arco debido a la apertura de los contactos, esta es distribuida a travs de dos polos, de esta forma se disminuye la tendencia de soldarse los contactos. Por otra parte, por la naturaleza del modelo de contacto doble, los puntos de unin de los contactos mviles, pueden variar sensiblemente en cada operacin. Esta variacin a travs del tiempo afectara la operacin.

4.1.2.2

Movimiento de contacto

El movimiento de contacto se refiere al movimiento relativo de las caras de los contactos hasta cuanto se unen. Varias tcnicas de diseo son implementadas, con el fin de aumentar la confiabilidad de la unin de los contactos, para establecer un circuito cerrado cuando ellos se encuentren. Pgina 104 de 131

Una rpida o suave accin puede ayudar a liberar la superficie de basuras, xidos y romper la pelcula no conductora que puede estar formada sobre la superficie de contacto. Los extremos de los contactos mviles deben ser capaces de flexibilizar y enlazarse sobre las superficies bifurcadas de los contactos estacionarios. Una dbil accin de un contacto a partir de otro puede causar la interrupcin de la continuidad, si el movimiento se realiza sobre una pieza sucia.

4.1.2.3

Fuerza de retorno
hace que dentro del bloque de contactos, produzca que la estructura de los contactos este en posicin normal o sin operacin cuando una fuerza externa aplicada al elemento operador es removida.

La fuerza de retorno es, la fuerza que

Esta fuerza mantiene la estructura de contacto en un estado normal, hasta que una fuerza externa es aplicada nuevamente en el elemento operador. En sntesis, la cantidad de fuerza requerida por el resorte esta determinada por la fuerza requerida para asegurar la operacin de los contactos bajo condiciones de una variedad de aplicaciones. La fuerza debe asegurar la posicin de los contactos frente a posibles golpes y vibraciones. El resorte debe contener la fuerza suficiente como para separar un par de contactos normalmente abiertos y que estn soldados.

4.1.2.4

La Sobre-trayectoria
posterior al punto de operacin (unin de los contactos). Esta provee una estabilizacin de los contactos bajo condiciones de golpes y vibraciones. Adems, de asegurar la operacin cuando los contactos estn desgastados.

La sobre-trayectoria de un switch, es la distancia que puede recorrer el switch

4.1.2.5

Accin de bajada v/s accin de subida


contactos normalmente abiertos o cerrados, cuando el switch es accionado. La accin de bajada es una de los ms comunes. El elemento operador es movido desde su posicin original al momento de accionar el switch, tomando lugar la siguiente secuencia:

La accin de bajada o de subida, esta referida a la accin relativa de los

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1. Los contactos NC estn abiertos 2. Esta es una duracin en donde no existe continuidad elctrica presente. 3. El contacto NO est cerrado. En la accin de subida, los contactos normalmente abierto cierra sus circuitos antes que los contactos normalmente abiertos se abran. De esta forma siempre existe la continuidad de un circuito. La secuencia es la siguiente: 1. 2. 3. Los contactos NO se cierran Esta es una duracin en donde no existe continuidad elctrica presente. El contacto NC est abierto

4.1.2.6

Conduccin directa ( apertura positiva)

Un switch con conduccin directa dispone de un mecanismo de enganche continuo desde el miembro de operacin externo hacia el carro de contacto. Este no empleara el uso de cualquier miembro residente o resortes en el accionar del mecanismo para abrir contactos normalmente cerrados. Un caso especial de conduccin directa es un switch de apertura directa. Este es un modelo de separacin de contacto el cual tomar lugar cuando los contactos se hayan soldado durante una condicin de falla. El movimiento del actuador y la fuerza requerida por el actuador para efectuar la separacin de los contactos estn especificados por el fabricante. Este tipo de ensamble de switch es usado para asegurar la accin de los contactos siempre que el miembro externo sea accionado.

4.1.2.7

Accin de los contactos

La accin de los contactos se refiere a como se cierra o se abre el circuito elctrico. Existen dos formas bsicas en la accin de los contactos, una lenta y otra rpida. En el caso de la accin lenta los contactos son movidos a la misma velocidad en que el actuador es accionado. Los contactos de accin rpida incorporan un resorte entre el actuador y el carro de contacto. Los resortes facilitan el movimiento de los contactos en forma independiente del mecanismo de accionamiento. Dicho mecanismo est diseado para que el movimiento del actuador, sea ayudado por la fuerza de resortes para mover el carro de contacto.

4.1.2.8

Enlace mecnico de los contactos

Esta caracterstica tambin conocida como lado positivo de los contactos. Aqu, se combina la accin de un contacto normalmente cerrado y normalmente abierto, con el fin de prevenir que un par de contactos tanto cerrado como abierto, sean cerrados al mismo tiempo.

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4.1.2.9

Tiempo de retardo

El tiempo de retardo de un mecanismo de conmutacin es, el intervalo del tiempo entre el accionamiento del operador externo del switch y el tiempo en que la accin de contacto ocurre. Este tiempo es fijo en algunos elementos y ajustable en otro de acuerdo a los requerimientos de circuitos.

4.1. 3.

Consideraciones especiales

Las consideraciones especiales estn asociadas al ambiente que rodea al comando industrial (botonera o selector) y que afectan ya sea su operacin o rendimiento en el tiempo. Adems, de plantar caractersticas que no son factibles de agrupar.

4.1.3.1.

Consideraciones ambientales

Es necesario tener en cuenta las consideraciones ambientales a las que el switch estar sujeto para ayudar a asegurar un apropiado funcionamiento como tambin una vida til aceptable. Parte de ese cuidado incluye considerar la temperatura y humedad, choques y vibraciones, como tambin, una exposicin al uso. En las instalaciones industriales, donde el enemigo nmero uno es el factor externo, el switch deber estar alojado en un adjunto diseado para altas temperaturas del medio ambiente.. Varias clases de mecanismos han sido desarrolladas para un uso especifico en cada ambiente y siendo estos regulados por las normas industriales. El ambiente externo del mecanismo puede tener un profundo efecto en la operacin de este, afectando invariablemente su vida til. Condiciones generadas dentro de un mismo recinto tambin pueden afectar la operacin de un switch as como tambin su vida til. Condensacin internamente generada por elementos qumicos o por desechos de polvo, siendo estos ltimos los ms comunes. Adems, cada switch esta echo con una variedad de materiales, en donde cada producto es en s un ambiente distinto. Deben tomarse las precauciones en el momento de definir un switch de manera tal que pueda asegurarse de haber seleccionado los materiales adecuados y compatibles. La siguiente informacin declara algunas condiciones internas y externas que pueden llegar a afectar el funcionamiento de un switch.

4.1.3.1.1.

Temperatura

Todo sistema elctrico tiene un mximo de tolerancia en cuanto a su temperatura y ese valor es generalmente conocido por el usuario. La mxima temperatura almacenada y los efectos de baja temperatura no son aun bien comprendidos. Al exceder los limites de alta temperatura, se puede causar una degradacin de materiales al accionar el Switch. Pgina 107 de 131

Esta degradacin puede debilitar las partes del switch o emitir gases plsticos y elastmeros. Un cambio en las dimensiones fsicas puede ocurrir, afectando el curso operacional y de fuerza. Una muy baja temperatura ambiental puede causar que el actuador se pegue y comprometa la accin de retorno. Por lo que hay que tener precaucin de no ubicar muy cerca el comando de ductos congelantes.

4.1.3.1.2. Humedad
Algunos residuos pueden provocar la formacin de basura y corrosin de partes metlicas debido a la humedad presente en el ambiente, as como tambin, esto podra facilitar la formacin de un arco, lo cual es daino para los contactos del dispositivo.

4.1.3.1.3. Agente qumicos y gases.


Esta clase de contaminante puede causar degradacin de materiales usados en el producto en variadas formas. La corrosin de partes metlicas y la degradacin fsica de partes plsticas y elastmeros, son las mas comunes. La formacin de una pelcula sobre la superficie de contacto puede tambin causar un arco

4.1.3.1.4.. Basura y Residuos


Se originan internamente por el desgaste de parte mviles debido a la friccin reduciendo la vida til del switch. Cualquier acumulacin de basura o residuos en los contactos incrementara la resistencia y contribuir a puntualizar los problemas de conduccin.

4.1.3.1.5. Impactos y vibraciones


Deben ser considerados golpes y vibraciones a los cuales debe estar sujeto el comando, para evitar la desconexin momentnea, o interrupcin de la conduccin del contacto. As tambin, la exposicin prolongada a la vibracin puede causar un prematuro desgaste como tambin, la acumulacin de residuos internos.

4.1.3.1.6. Abuso Fsico


En manejo inadecuado del switch durante su embarque o instalacin podra causar dao afectando los componentes que pueden afectar la operacin normal.

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4.1.3.2. Mecanismos ambientalmente sellados


Este tipo de mecanismo esta sellado y aislado en sus zonas de contacto del medio ambiente. El tipo ms comn de construccin ha sido el contacto hermticamente sellado utilizando un estuche (funda) de vidrio. El interior de este estuche es llenado con un gas inerte que lo protege del medio ambiente y de un contacto con el medio externo. Esta construccin excluye gases explosivos o contaminantes que podran afectar el rendimiento de los contactos. Debido al hermetismo que presentan, se hace necesario el accionamiento por vas magnticas, dejando de lado las mecnicas. El aislamiento de los contactos puede utilizar recursos mecnicos como por ejemplo, un diagrama flexible. Sin embargo, ese mtodo no provee realmente un sellado hermtico, y es ms susceptible al desgaste y la degradacin.

4.1.3.3. Estndares de aprobacin


Los estndares han sido desarrollados por grupos de industrias y unidades gubernamentales, asegurndose que los requerimientos renan los siguientes puntos. Criterio de instalacin Operacin protegida Capacidad / habilidad de carga Vida til mecnica / elctrica.

La aplicacin de estos estndares depende de la jurisdiccin de cada pas, teniendo una unidad de criterios. Algunos de los estndares que se aplican para estos mecanismos son publicados de acuerdo a como sigue: UL 508 NEMA ICS 5 parte I IEC 947 DC-11, AC 15 CSA 22.2

4.1.3.4. Vida til


La vida til de un switch se puede determinar por varios factores. Puede por ejemplo ser definida segn el tiempo que tarde el switch en dejar de operar, y cuando el switch deje de mantener un contacto prolongado. Puede tambin ser definido cuando las caractersticas de operacin cambien en forma paulatina. Los factores mecnicos que afectan un switch son: repetidas operaciones que causan un desgaste considerable de sus partes por efecto de friccin, impactos y fatiga de materiales, pudiendo todo esto provocar una falla final. Basura y residuos que se generan a travs de movimiento y de una exposicin de la superficie de contacto a una contaminacin.

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La vida elctrica no necesariamente esta ligada a la vida mecnica. La vida elctrica del switch, es primeramente dependiente de la energa elctrica, siendo el principal recurso de impactos repentinos como as tambin de daos a sus piezas y componentes, debido a la generacin de calor. Altos niveles de corriente pueden tambin contribuir a arcillar los contactos durante la accin de este. Esta suerte de obstruccin resulta en una erosin del contacto con su posterior deformacin, pudiendo acabar finalmente con el contacto. Como un resultado, esta es una buena praxis si se quiere evaluar ambos mecanismos y medir la vida til, tanto de la parte elctrica como mecnica de cada switch, permitiendo escoger con certeza el material ms adecuado en la conformacin de un switch.

4.1.3.5. Choques y vibraciones


Los choques y vibraciones refieren a las condiciones fsicas que se presentan en el ambiente en donde el switch opera. Esas condiciones inducen a una inestabilidad dentro del mecanismo.

Fuertes choques pueden alterar el funcionamiento normal del equipo. Cada movimiento tal vez repetitivo y sistemtico aunque se registren de manera peridica pueden facilitar un considerable desgaste de piezas. Considere el traslado y montaje de este switch como un schock. El desgaste mecnico es causado por vibraciones prolongadas, pudiendo resultar estas por la acumulacin de basuras y residuos que a la larga causan friccin adhirindose a algunas partes del mecanismo.

4.1.3.6. Aislacin elctrica


El aislamiento dielctrico es una medida de resistencia utilizado entre los contactos y la masa (carcaza del comando). De esta forma si se establece una continuidad elctrica entre los elementos del circuito y el medio principal, el resultado es una falla en el rendimiento del switch. La falla ms frecuente es cuando el arco cruza la superficie de aislamiento. La combinacin de un particular aislamiento y condiciones ambientales como la presencia de ciertos gases combinados con un arco elctrico provocan un refuerzo paulatino en la ruta de conduccin.

4.1.3.7. Clasificaciones de bloques de contacto


El bloque de contacto es el grado en que un switch puede tolerar una carga. Este rango se expresa en voltaje y registra una clsica referencia de valores en mximas condiciones, que pueden ser activadas en un nmero especifico de operaciones. Excediendo sus limites de operacin con una alta carga, este podra fundirse e inutilizar los contactos, perdiendo as su capacidad til, contribuyendo a la formacin de un arco. Si la carga activada tiene un bajo nivel de energa, cualquier contaminante o pelcula no conductora alojada en los

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contactos podra impedir la operacin del circuito. Si la carga opera entre los 48 VDC y 0.1 amp o entre 240 VAC y 0.4 amp. y es activada, el usuario deber tener extremo cuidado cuando seleccione los materiales de contacto.

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5.- LOS RELES


5.1 EL RELE SIMPLE
5.1.1 Principios
El rel es un dispositivo electromecnico que inicializa la accin en un circuito elctrico en respuesta a un cambio en las condiciones de estado de ese circuito, o cualquier otro tipo de circuito. Existe una variedad de rel donde se destacan los de tipo elctricos, neumticos o fludicos. La mayora de los rels que se describirn aqu son de tipo electromecnicos y de estado-slido. La funcin de un rel, es abrir o cerrar un par de contactos elctricos o un grupo de contactos como consecuencia de un cambio en las condiciones elctricas de entrada. Este cambio es llamado seal de control. El cierre de contacto que forma parte del circuito principal, es usado en una asociacin a seleccionar otros circuitos, o realizar funciones de apagado y encendido (off/on) una o varias veces repetidamente. De manera ms general, un rel puede considerarse como un amplificador y un controlador; ya que tiene una ganancia de potencia y se define como la razn de la salida de poder manejada por una entrada definida. De este modo, un rel podra requerir una corriente continua de 0.005 amperes a 50 voltios, pero que puede controlar 2.500 Watts de potencia, obteniendo una ganancia de 10.000.

5.1.2 Caractersticas
Los rels descritos aqu son tanto electromecnicos como electrotrmicos y las caractersticas aqu son comunes a todos ellos segn sus formas. Los rels controlan el flujo de corriente elctrica segn el estado del contacto, el cual puede estar abierto o cerrado. Estos contactos presentan una resistencia infinita cuando abren (megaohms) y una baja resistencia cuando cierran (milihoms). Los rels pueden tener mltiples contactos, hasta 8 contactos DPDT (doble polo doble terminal) reunidos y cada disposicin de contactos est elctricamente aislados entre s, estos contactos son activados en alguna determinada secuencia, comnmente positiva. El impulso elctrico, puede ser completamente aislado del circuito controlador. Este puede ser impulsado por energa elctrica de un carcter enteramente diferente, desde el circuito de control, por ejemplo, mili amperes de DC pudiendo controlar kilowatts de RF.

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Cada una de las estructuras mecnicas de los rels tienen ciertas ventajas y ciertas limitaciones. Algunas responden rpidamente, en menos de un milisegundo, pero no son seguros cuando manejan altas cantidades de potencia; algunos manejan grandes cantidades de potencia pero a una baja velocidad. Algunos tienen agrupados un conjunto de contactos seriados para poder manejar voltaje de radio-frecuencia y evitar capacitancias por acoplamiento, (cross-coupling). Tambin existen rels en estado-slido, los cuales usan transistores, SCRs, TRIACs y similares, as como elementos de corriente controlada. Comnmente en estos dispositivos el circuito controlado esta aislado del circuito de control, mediante un transformador (DC), o por un elemento ptico, u tal vez por un rel electromecnico.

5.1.3 Tipos de Rels


Existe una extensa variedad de rels disponible en el mercado, esta incluye rels DC con capacidades de contacto, desde microamperes hasta kiloamperes y desde bobinas energizadas desde pequeas potencias (microwatts) a varios watts. Dependiendo del nmero de contactos, ellos requieren bobinas de 200 a 800 miliwatts, ya sea, en corriente continua como alterna y pueden controlar desde 5 amperes en 120 voltios, por contacto. Rels de baja potencia son usados para controlar mayor poder. Estas bobinas aceptan desde 120 a 240 voltios AC. Esos pequeos rels tienen una capacidad de contacto cercano a los 30 amperes, a voltaje de hasta los 600 Voltios. Tambin, existe una gran variedad de rels ms grandes, se conocen como contactores electromagnticos o disyuntores. Otro criterio usado de seleccin de rels es por sus dimensiones mecnicas. Hay rels en miniatura y llegan a ser tan pequeos como 0.13 pulgadas cbicas (2.03 c.c.), hay rels de tamao de un transistor (TO-5). El tipo de montaje puede ser importante, se tiene los tipo de montaje atornillado, tipo enchufe o plug-in, o montaje mediante circuito impreso. Tambin es importante el nmero de polos disponibles en una unidad simple (tantas como 48), estas puede ser un factor determinante. Otro criterio, puede ser la resistencia elctrica requerida, por ejemplo, extremadamente baja o quizs, extremadamente constante. (rels de mercurio o contactos de mercurio).

5.1.4 Configuracin en los contactos de un Rels


Los rels electromecnicos son fabricados con una amplia gama de disposicin de sus contactos y en varias combinaciones. Alguna de estas estn bajo normas y las ms frecuentes se muestran en la figura 5.1, donde se destacan los cdigos y algunas caractersticas como simple polo, doble terminal (SPDT), tipo de corte, tipo de contacto (forma de C de cuatro unidades, 4PDT).

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Figura 5.1 : Disposicin y normas de contactos de rel


En muchas aplicaciones es conveniente considerar la energa necesaria que acta en un rel, una clasificacin de los requerimientos de energa de las bobinas y la habilidad de manejo de potencia se muestra en la Tabla 5.1, los valores representados all son solo aproximado. Los rels, tambin se pueden clasificar por la funcin que deben ofrecer y la energa disponible. Los rels de medida y los ultrasensibles actan con una muy baja energa, tal vez con una fraccin de microwatts y se usan cuando se requiere pequeas seales disponibles, ya sea, en transductores o puentes de medida.

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Los rels de propsito general y de control, son usados en algunos circuitos despus que otros sistemas de control hayan actuado , por ejemplo, un programa de control en un PLC y posteriormente se realiza la accin al medio industrial mediante un arreglo de rels .

TABLA 5.1: caractersticas y rango de los Rel

La siguiente figura 5.2, nos muestra algunas configuraciones ampliamente usadas en la industria, los modelos A y B son los ms comunes, el tipo C es un mecanismo de equilibrio de fuerza, aqu, la estructura tiene un dispositivo con dos Pgina 115 de 131

posiciones estable, una de ella es controlada por el imn permanente y la otra por la fuerza magntica de la bobina la cual debe ser suficientemente rgida para superar la tensin del imn permanente.

Figura 5.2 : Configuraciones tpicas de rels industriales

El rel tipo caa (reed relay), mostrado en D, se monta en una cpsula de vidrio envuelta por una bobina, la corriente que fluye por esa bobina genera un campo magntico, producindose una atraccin de las placas de la caa y producindose el contacto. Estas unidades electromagnticas, son altamente rpidas, cercana a los 500 microsegundos o menores a este tiempo de operacin, hay diferentes configuraciones de contactos, alguno de ellos puede estar polarizados, otros pueden ser retentivos (lachting) mediante pequeos imanes, tambin, hay de tipos contacto seco o de contacto hmedo por mercurio, puede ser de cpsula simple o mltiple. Estos rels, son ampliamente usados en sistema conductores (driver) de transistores por su alta confiabilidad y su larga vida, sobre 100 millones de operaciones.

5.1.5 Estructura de los Rels.


Los rel electromagnticos estn activados por fuerzas magnticas que son producidas por corrientes que fluyen por las espiras de una bobina (principio de Pgina 116 de 131

Faraday), estas fuerzas mueven una armadura de Fierro, ver figura 5.2, seccin A y B, en A se muestra el rel tipo palmeta, clapper relay, y en B, se muestra el tipo telefnico, en ambos, cuando no existe corriente, la armadura mantiene una posicin a travs de un resorte, cuando la corriente fluye, se produce un empuje de la armadura hacia el cuerpo realizndose el contacto hacia la carga, cuando la corriente deja de fluir, el resorte ejerce una fuerza y retorna la armadura a su posicin normal, ambos rels pueden usar corriente alterna o continua, cuando se aplica corriente alterna (AC), se usan bobinas auxiliares amortiguadoras (shaning coil) para suavizar el golpe y evitar el rechinar.

5.1.5.1

Estructura de Rel especiales.

Si un pequeo imn permanente es agregado al rel, la armadura del rel, puede ser operada en una u otra direccin segn la polaridad del imn.

Figura 5.3 : Configuraciones tpicas de rels especiales


La figura 5.3-A, muestra el rel polarizado. Este rel conocido como retentivo, permite operar uno o dos circuitos o ambos a la vez, parte B, cuando uno de los actuadores es energizado, su brazo se desliza hasta el otro brazo, donde este se cierra, este permanece restringido hasta volverlo forzadamente a su posicin normal, una vez que se haya desenergizado. La parte C de la figura 5.3, nos muestra dos bobinas con una armadura que tambin permite operar dos circuitos, dependiendo de la seal aplicada, un pequeo resorte es dispuesto para equilibrar al rel en una zona neutra cuando no haya energa. Tambin, existen rels multiposicin de tipo rotatorios manejado por motores sincrnicos o pasos a paso, estos pueden manejar varios circuitos. Adems, hay rel trmicos tiles para realizar acciones retardadas, estos se vern con ms detalles en la prxima seccin, ver figura 5.3.D.

5.1.5.2

Materiales y Formas.

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Existe una variedad de materiales disponible para los contactos de un rel. Para aplicaciones de baja corriente y bajo voltaje, es necesario usar materiales que no se oxiden, que no desarrollen aislamiento, o gasto mecnico. Algunos materiales preciosos, como el oro o platino o aleaciones de ellos son los ms comunes. Plata o plata-cadmiun son bastante resistente a altas corrientes sin aumento de calor, pero generan revestimientos de xidos o sulfitos. Aleaciones de tungsteno comnmente resisten picaduras y erosiones cuando se usan altos voltajes. Contactos hmedos en mercurio son usados para altas cantidades de corriente y baja resistencia, a menudo son sensible a las vibraciones. Las formas de los contactos dependen de la aplicacin a prestar, por ejemplo, contactos pesados usados en altas corrientes tienen forma de domo. Los de baja resistencia y pequeas corrientes son a menudo cilndricos. Otra forma comn es la placa, son duradera y baratas, adems, dan un buen contacto. El montaje del contacto es una parte importante del diseo del rel. En rels multicontactos es esencial que todos los contactos estn disponibles para soportar efectivamente sus pares de contactos correspondiente, sin interferencia. En aplicaciones de bajo voltaje son ideales los contactos tipo secos. Necesariamente en todos los rels es deseable minimizar el salto y rechinamiento que el contacto hace. Algunas formas de rels redes, son muy rpidas y no saltan.

5.1.6 Seleccin de los Rels.


Entre los muchos factores que participan en la eleccin de un rel, el costo, el tamao, la velocidad de operacin y los requerimientos de energa, son los ms relevante. Adems, de parmetros restrictivos, tales como, limitaciones de armado o el montaje, o contactos sellados, que a veces son requeridos para la seguridad y proteccin de las desfavorables condiciones ambientales.

Los catlogos de muchos fabricantes de rels, contienen docenas de tipos, formas y diferentes sensibilidades. A pesar que algunos de ellos han sido utilizados por ms de un siglo, nuevas formas han aparecido. Las Tablas de 5.2 y 5.3 contienen una pequea muestra de tipos de contacto-abierto y rels de contacto-sellado respectivamente.

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TABLA 5.2: Rels de contacto abiertos

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TABLA 5.3: Rels Sellados hermticamente

5.1.7 Aplicacin y Circuitera de los Rels.


Para que un rel sea utilizado satisfactoriamente, su funcionamiento debe estar claramente comprendido y sus caractersticas bien conocidas, debiendo ser escogido conforme a la necesidad o requerimiento. En el diseo del circuito debe considerarse que parte incluye los rels al resto del sistema. Es usual definir el rel y su circuito determinando cunta energa debe controlar y cunta energa debe utilizar como seal. Una vez definido los aspectos energticos, se deben considerar el nmero de contactos que se necesitan. Tambin, se debe considerar los aspectos ambientales para ver si se requiere rels sellados o de otro tipo, los espacios necesarios, las precauciones, los arcos y su ventilacin a considerar. A veces es necesario utilizar dos rels en cascadas si la seal es muy pequea o dos rels paralelos para proveer suficientes contactos. (si ha seleccionado el rel apropiado)

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En general, debe utilizarse el mismo criterio en el diseo del circuito del rel, como en el diseo de cualquier otro circuito. Entre los criterios ms importantes, estn los problemas transientes que atraviesan las bobinas del rel. y el problema de proteger los contactos de chispazos, arcos y residuos de soldadura. En aplicaciones de baja potencia (corriente baja y bajo voltaje), como es el caso de sistemas de comunicaciones o circuitos lgicos, existen serios problemas con contactos que usualmente no operan y que con frecuencia son problemas por cuidado y mantenimiento de las superficies de contactos, es decir en condiciones secas y limpias. Por otra parte para corrientes altas y en especial si la carga es inductiva, o si sta es considerablemente aumentada por efectos inrush. Deberan tomarse precauciones para proteger los contactos de los efectos arcos, chispazos o residuos de soldadura. Bajo ciertas condiciones, los arcos tienden a formarse entre los contactos y su carcasa o entre el rel y los bornes de montaje. Esto puede ser previsto mediante un diseo apropiado del circuito. Se puede minimizar los residuos por soldadura en la superficie de los contactos a partir de la aplicacin de contactos suficientemente grande y que estn hechos de materiales apropiados. Eventualmente se utiliza una disposicin de contactos en paralelos para grandes cargas, por ejemplo, lmparas de carga, la partida de motores monofsicos, ambos casos demandan altas corrientes. Los chispazos en los contactos o la presencia de arcos a partir de interrupciones de una carga inductiva pueden ser minimizados a travs del uso de supresores de chispas (protectores surge). Frecuentemente son simples circuitos RC, tubos de descarga, didos, u otros instrumentos de estado slido. Algunas veces se usan rels con contactos de aleacin de mercurio para cargas pesadas, ya que la circulacin del mercurio propicia la limpieza de la superficie de los contactos por cada operacin.

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Rels de alto potencia pueden usar contactos de doble freno, o dispositivos sopladores o explosivos para desviar el arco, a veces se consideran fusibles u otros recursos que no estn dentro del alcance en esta discusin. Muchas bobinas de rels poseen suficiente inductancia que producen grandes transientes cuando sus corrientes son interrumpidas, por ejemplo, una bobina de 28 VDC puede producir un transiente de 1.000 voltios, los cuales pueden daar el aislamiento del circuito. Tal fenmeno, puede ser reducido mediante el uso de semiconductores, lmparas de nen, o ( en rels DC) un enrollado de corto circuito como un dispositivo de absorcin. Estos problemas deben tomarse en serio y no debieran ser ignorado.

En muchas aplicaciones de rel, es ventajoso aplicar momentneamente un alto voltaje para asegurar una rpida y positiva accin y luego reducir la corriente de la bobina a un valor mnimo para evitar un sobre calentamiento. Existen muchos mtodos para hacer esto, dos de ellos son mostrado en la siguiente figura 5.4.

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Figura 5.4: Limitadores de corriente en rels


Esta figura, muestra en la parte A un circuito til slo para rels DC. Un rel de 24 voltios es alimentado desde una fuente de 50 voltios; el condensador esta inicialmente cargado a 50 voltios, tal que cuando los contactos controladores son cerrados, el golpe de corriente (inrush current) es prxima solo al doble de la corriente normal de la bobina. Despus que el condensador se descarga a su valor normal, la resistencia R limita la corriente, si R es igual a la resistencia de la bobina solamente fluir corriente normal de la bobina.. En ste se diagrama una red resistenciacondensador paralela a la bobina es colocada para evitar los transientes. En la parte B de la figura anterior, se muestra una disposicin usada tanto en rels AC como DC, aqu, el limitador es una resistencia de tungsteno, tipo lmpara que va en serie con la bobina, cuando esta fra, la resistencia es baja, pero a medida que va aumentando la corriente que fluye por ella, esta aumenta su temperatura y as su resistencia, por lo cual la corriente se limita al valor normal de la bobina. En la figura tambin se muestran unos diodos Zener que sirven como supresores de transientes. La confiabilidad de los rels, depende de la procedencia, o sea, la calidad en la fabricacin, de la aplicacin y de la apropiada seleccin. Rels de baja potencia, pueden durar millones de operaciones antes que falle, es comn, operaciones entre 100.000 a 1.000.000. Tambin es importante en la confiabilidad los materiales que se usa en los contactos, los supresores de transiente, los elementos de proteccin, el mantenimiento, limpieza de los contactos y las condiciones ambientales y de trabajo.

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5.2

TEMPORIZADORES

Los temporizadores son dispositivos de retardo de tiempo y se usan para manejar el tiempo en operaciones industriales, tales como: partidas, cortes, secuencias, ciclos o continuaciones de proceso bajo condiciones temporales de trabajo deseadas. Tambin, se conoce como rel temporizado 5.2.1 Caractersticas Generales Los rels temporizados son dispositivos lgicos que generalmente s consideran como dispositivos de propsito especial y tienen caractersticas tanto de rel como de temporizadores. El Tiempo es una de las variables de cualquier proceso industrial que a menudo debe ser supervisado o controlado y este tipo de dispositivo sirve para manejar esta variable. Los dos elementos principales de un rel temporizado son; l mecanismo circuital que produce un intervalo de tiempo y los contactos de interrupcin de la carga, que actan dentro de un intervalo de tiempo. Para efectuar estas operaciones deben intervenir los siguientes elementos: 1. 2. 3. 4. Una fuente de energa o alimentacin al rel. Seal de control o entrada que comanda al temporizador Cambiador de estado del dispositivo que determina el tiempo Un indicador que muestre el estado del rel para mostrar la condicin del dispositivo

La seal de energa o entrada, puede ser trmica, neumticos, o una corriente elctrica CA o CD. El cambiador de estado puede ser de naturaleza mecnica, por ejemplo, un motor que rota, movimiento de un vstago que restringe un fluido, una aspa o lamina bimetlica que refleja presencia de calor; tambin puede ser elctrico, tal como condensador que descarga su energa acumulada o contador de oscilaciones o pulsos, o un emulador basado en software, aqu, se puede programar un rel temporizado en un PLC, o microprocesador, o un computador o simplemente, un circuito integrado programable. La interrupcin hacia la carga (Load Switching) cambia, ya sea, por una accin de corte, una accin de vlvula, cambio de los contactos (SPDT, DPDT) o de estado slido (dispositivos transistorizados, SCRs, o triacs). Hay diferentes formas de clasificar un temporizador, para esto se toma la relacin del tiempo de la aplicacin de la seal de control y el tiempo de interrupcin de la carga, cambio de estado en los contactos del rel. Los cuatro tipos ms conocidos son: Retardo en ON (on delay) Retardo en OFF (off delay) Intervalos de tiempo Pgina 124 de 131

Simple paso (single shot). Una combinacin especial en los dos primeros se conoce tren de pulsos o ciclo repetido. Para elegir un temporizador disponible en el mercado se debe considerar lo siguiente: 1. Rango de tiempos (Timing range) 2. Tiempos fijos contra tiempos ajustables 3. Exactitud a. Exactitud del dial de ajuste b. Tolerancia c. Exactitud del ciclo d. Tiempo entre operaciones 4. Factores medioambientales a. rango de Temperatura b. Vibracin 5. Interruptor de carga (Loading Switching) a. ciclo carga (Duty cycle) b. el Tipo de carga: resistiva, inductiva, lmpara c. Esperanza de vida con carga 6. Consideraciones de montaje a. Limites de Tamao b. Estilo de montaje: superficie, tablero o panel, enchufable en lnea c. Terminales: plug-in, conector rpido, conector soldado, conector rosca. 7. Gabinete (housing) a. Chasis abierto b. A prueba de polvo c. Impermeable d. A prueba de explosin e. Totalmente encapsulado

5.2.2 Tipos de temporizadores 5.2.2.1 ON Delay

La funcin de este tipo de temporizador es retardar la operacin, o realizar una operacin lenta, o retardada. Aqu, el interruptor de carga (load switch) opera un cierto tiempo despus de recibir una orden de entrada (seal de control). En la figura 5.5-a, se observa que, si la alimentacin al dispositivo normalmente requerida es interrumpida antes que el switch de carga opere, o sea, que alcance el tiempo de retardo, entonces, la carga tambin cae a OFF por no detectar energa de alimentacin.
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5.2.2.2

OFF Delay

Este tipo de temporizador es una alternativa y complementario al anterior, debido a que realiza una accin contraria, desenergiza la accin ON. El switch de carga opera o cambia de estado en un tiempo dado, despus de detectar la seal de entrada, figura 5.5-b. Si ocurre una interrupcin en la energa y la seal de control es ininterrumpida en una mnima cantidad de tiempo, entonces el swich de carga operar. 5.2.2.3 Intervalo

Despues de aplicar una seal de entrada y mientras permanece la energa, el estado de rel (swich de carga) se mantendr por un tiempo dado y despus se desenergizar, figura 5.5-c. Si la energa se interrumpe antes de completar el tiempo de retardo, este se desconectar instantneamente.

5.2.2.4

Simple paso (single shot)

Este tipo tambin llamado intervalo retentivo, opera por un pequeo cambio en la seal de entrada, un simple paso (single shot), la carga se desconectar despus de un intervalo de tiempo dado, figura 5.5-d. Si la energa se interrumpe y ha ocurrido en paso, la carga se desenergiza instantneamente.

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Figura 5.5: Diagramas de tiempo de un rel temporizado

5.2.3 Recuperacin de tiempo

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Es la mnima cantidad de tiempo entre la seal de entrada removida y su aplicacin nuevamente, esta caracterstica es relevante cuando se requieren sistemas repetitivos.

5.2.4 Diseo de Temporizadores 5.2.4.1 Tipo pistn o neumtico

Este tipo es un rel normal y es complementado con un pistn que viaja inserto en una bobina o un fluido contenido en un recipiente tipo cilindro. Este cilindro contiene varios hoyos donde pasa el fluido. La armadura o mecanismo de contactos se mueve lentamente debido a la resistencia del fluido (viscosidad). Con el fin de manejar la velocidad de operacin del rel, se debe variar los orificios. Una versin neumtica de este temporizador es usando un conjunto diafragma resorte regulable, ver figura 5.6.

Figura 5.6: Temporizador tipo pistn

5.2.4.2

Termostato

Esta versin esta constituida por elementos bimetlicos envueltos por una bobina trmica, la energa se aplica a esta bobina. El retardo o temporizacin, se alcanza cuando la temperatura alcanza cierto valor umbral,

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que produce una dilatacin en los elementos bimetlicos y por ende un cambio de estado en los contactos.

Figura 5.7: Temporizador tipo bimetlico 5.2.4.3 Motorizado

Este tipo es manejado por un motor sincrnico en el cual esta adosado un engranaje o juego de levas, el movimiento del motor hace que las levas hagan contacto con un juego de escobillas y as se tienen diferentes temporizadores, l conjunto completo componen un secuenciador.

Figura 5.8: Temporizador tipo motor

5.2.4.4

Estado slido anlogo

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Estn basados en circuitos RC, donde el condensador es cargado hasta cierto valor va una resistencia elctrica y as alcanzando un voltaje dado. Posteriormente, este valor de tensin hace que opere, ya sea, un elemento electromecnico o un circuito de estado slido. Este tipo es simple y barato, la constante de tiempo depende de los valores RC.

Figura 5.9: Temporizador estado slido anlogo 5.2.4.5 Estado slido digital

Estos dispositivos son osciladores de cristal que estn empaquetados en chips y entregan un tren de pulsos a ciertas frecuencias, las cuales pueden ser contada con el fin de crear temporizadores. Son ms caros que los anteriores pero son ms precisos y con mayor facultad a las repeticiones.

5.2.4.6

Basados en software

Los nuevos sistemas de control estn basados en microprocesadores, los cuales realizan tareas de lgica, cuenta de eventos (o tiempos) y secuencias. Todas estas funciones son emuladas va software mediante un programa almacenado en la memoria Pgina 130 de 131

del procesador. Estos programas pueden generar operaciones temporizadas que operan un circuito de rel, un ejemplo tpico es una instruccin temporizada de un PLC.

Figura 5.10: Temporizador programado

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