Universidad Tecnológica de

Tecamachalco

Ingeniería en Mecatrónica Área de

Automatización

Control Automático

Sistemas lazo abierto y lazo

cerrado
Prof. Ing. Héctor Cervantes Ginez

Presenta: Ismael Monterrosas Eduardo

9° “C” Mayo 2020

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Introduccion.
La revolución industrial ocurrió al substituirse la producción manual o artesanal, de un
sólo artículo a la vez, por la producción en masa o en serie. Esto fue posible gracias a
que el “governor”, creado por James Watt en 1788, permitió el control automático y
estable de la velocidad de la maquinaria de vapor.

Posteriormente, el motor eléctrico, los sistemas hidráulicos, etc. reemplazaron a las

máquinas de vapor y se desarrollaron los sistemas automáticos de control industrial.

El concepto de lazo abierto y lazo cerrado (open loop and closed loop) lo encontrarás
constantemente en toda disciplina de control de procesos y por supuesto a nivel industrial
que es donde se aplica.

El termino Control de Procesos generalmente es utilizado para referirnos a sistemas que

tienen como objetivo mantener ciertas variables de un proceso (industrial, académico, en
el hogar, en la medicina, etc) dentro de unos limites de operación
deseados. Estos sistemas de control, pueden constantemente necesitar la intervención
humana o simplemente ser totalmente automáticos.

En la teoría de control es muy común encontrarse con estos dos términos, por eso será
importante que aprendas a reconocerlos y sepas cuales son sus principales diferencias,
ventajas y desventajas.

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Sistemas de Control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos que interactúan para
mantener el estado de cierta variable dentro de un determinado rango deseado de
valores.

Por ejemplo el conjunto de una cañería de alimentación de agua que llena un tanque, la
válvula que abre y cierra el ingreso del líquido, un desagote por el cual sale el líquido para
su uso y el propio tanque conforman un sistema en el que usualmente es necesario un
sistema de control para mantener el nivel del líquido por encima de determinado valor,
sin que se derrame.

Son elementos indispensables en todo Sistema de Control, de cualquier tipo:

• Una Variable a controlar (en el ejemplo, el nivel de agua)

• Un Actuador capaz de modificar dicha variable (la válvula de llenado)

• Un Set Point o valor deseado de la variable (el tanque casi lleno, sin derramarse)

Usualmente intervendrán otros elementos externos que influyen sobre el sistema, como
el consumo de agua por la salida, alguna posible pérdida por diversas razones, un llenado
adicional por agua de lluvia, etc. que también actúan sobre la variable, pero en forma no
controlada por el sistema y que se conocen como Perturbaciones.

Clasificación Según el objeto del control podemos clasificar a los a los Sistemas en dos
grupos:

1. Control de movimiento

Se conocen también como servomecanismos: Controlan posición, velocidad,

aceleración, dirección y sentido. Son los de uso más habitual en nuestras aplicaciones
mecatrónicas de arte.

2. Control de procesos

Controlan variables físicas o químicas tales como: temperatura, presión, caudal, nivel de
líquido en un tanque, pH (acidez), humedad o composición química, entre otras. Son de
uso habitual en la industria.

Sin embargo, la clasificación más importante se hace según el sistema reciba o no

información del estado de la variable que está controlando (realimentación o feedback)
en lo que se conoce como sistemas de control a lazo abierto o a lazo cerrado.

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Definiciones Basicas
Sitema : es la combinacion de componentes que actuan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.

Variable de entrada: es una variable tal del sistema que una modificacion de su magnitud
o condicion puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una varible del sistema cuya magnitud o condicion se mide.

Perturbacion: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la

perturbacion se genera dentro del sistema se le denomina interna, mientras que una
perturbacion externa se genera fuera del sistema y se constituye una entrada.

Caracteristicas.
• No se compara la lista del sistema con el valor deseado de la lista del sistema (
referencia).
• Para cada entrada de referencia le corresponde una condicion de operación fijada.
• La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracion del controlador.
• En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcion
adecuadamente.

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Sistema de Control de Lazo Abierto
En estos sistemas, el controlador es colocado en serie con el proceso, con el objetivo de
poder manipularlo y sobre todo, intentarlo llevar a la zona de operación deseada, pero
SIN medir o SENSAR el estado actual de las variables del proceso (temperatura,
velocidad, humedad, concentración, etc)

Es decir, que el sistema de control de lazo abierto interviene sobre el proceso unicamente
por medio del conocimiento previo que se tiene del sistema.

Son sistemas de control simples y muy baratos de implementar pero tienen la desventaja
que no compensan las posibles variaciones que puede tener la planta, ni las posibles
perturbaciones externas.

Lazo Abierto Ejemplo.

Vamos a tomar el siguiente proceso industrial que corresponde a una caldera, para poder
ilustrar el concepto de un sistema de control de lazo abierto.

En este ejemplo, se dispone de una válvula (entrada) que permite el ingreso de

combustible para aumentar o disminuir el calor al interior del proceso, también dispone
de un sensor de temperatura local (salida) que permite monitorear la variable al interior
del reservatório, adicionalmente, este proceso es afectado por otro flujo que llega al
reservatório con una determinada temperatura. El proceso es ilustrado a continuación:

Ilustración 1. Representación de una caldera

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La representación del sistema de Control de Lazo Abierto es la siguiente:

Ilustración 2. Representación de un sistema de control lazo abierto

El controlador configurado en Lazo Abierto para controlar esta caldera, sera un operario
(una persona) el cual gracias a su conocimiento del proceso, será el encargado de abrir
o cerrar la válvula, con el objetivo que la temperatura alcance en la salida 70 grados
centigrados.

Ilustración 3. Representación de un sistema de control lazo abierto

A través de prueba y error el operario conseguira llevar el proceso a la temperatura de

70 grados, sin embargo una vez alcanzada la temperatura, el operario no estará
pendiente del proceso, pues tiene otras funciones dentro de la fabrica.

Si suponemos que mientras el operario se encuentra ausente, por algún motivo, la

entrada de perturbación del proceso que inicialmente estaba llegando a 50 grados,
comienza a llegar a 55 grados, evidentemente la temperatura dentro del proceso se verá
afectada y ya no estaría trabajando sobre la zona de operación óptima, dado que como

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vemos a continuación el proceso subió hasta los 75 grados debido a la perturbación y el
operario todavía no se ha dado cuenta del problema.

Ilustración 4. Representación Gráfica de un sistema de control lazo abierto

Otra desventaja del control en lazo abierto es la sobrecarga de trabajos repetitivos y sin
interés para el operador.

Estimula a que el operador tienda a ser conservador y trate de operar en regiones más
seguras pero menos económicas.

En el ejemplo anterior, si existiera un riesgo por alta temperatura, el operador iría a

trabajar en una temperatura más baja por seguridad, sin embargo esto podría significar
una perdida mayor de productos en el proceso, lo que se refleja en una perdida de
rentabilidad para la planta industrial.

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Sistemas de Control de Lazo Cerrado
Las formas de solucionar los problemas del lazo abierto, será empleando una estructura
de control en lazo cerrado.

En esta estructura puede colocarse un medidor y transmisor de temperatura que

realimente el sistema hacia el controlador y mantenga de esa forma la temperatura en su
lugar deseado.

Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y será el único valor que será
modificado por el operario. Estos sistemas de control son clasificados como sistemas
con retroalimentación o feedback.

Lazo Cerrado Ejemplos

A continuación vemos como se cierra el lazo de control de la caldera, en esta estructura

el controlador puede conocer en todo momento el valor de la temperatura y podrá actuar
sobre la válvula siempre que sea necesario.

Ilustración 5. Representación de un sistema de control lazo cerrado

Podemos observar que el valor medido por el sensor sobre la temperatura es llevado a
un comparador (o sea, se realiza una resta entre el setpoint y el valor de temperatura
leido) esto genera un error, el cual entra al controlador y con base a ese error el
controlador sabra si debe abrir o cerrar la válvula con el objetivo siempre de volver cero
dicho error.

Analizando la respuesta del sistema, se puede ver que el controlador lleva la temperatura
a la referencia y que el operador en este caso no necesita estar pendiente en todo

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momento del proceso, incluso, en el minuto 60 cuando sucede la perturbación, notemos
que el controlador se percata de esto y comienza a cerrar la válvula para traer
nuevamente la temperatura hacia la referencia.

Ilustración 5. Representación Gráfica de un sistema de control lazo cerrado

Con esto podemos concluir que el sistema en lazo cerrado mejora los problemas del lazo
abierto y consigue mantener las variables dentro de la zona de operación y consigue
rechazar los posibles disturbios.

El precio a pagar en este sistema es que los controles en lazo cerrado tienden a hacer
oscilar al sistema consiguiendo inclusive inestabilizar el proceso. O sea, puede traer
problemas de estabilidad al intentar corregir los errores de las variables con relación al
setpoint. Por lo tanto su ajuste y diseño serán cruciales para evitar este problema.

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Características de un sistema de control de lazo cerrado
• Reemplazar el operario por un controlador automático en el que se pueda fijar la
señal de referencia.
• Mide el valor de la variable controlada (medida y transmisión).
• Detectar el error y generar una acción de control (decisión).
• Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso de modo
que tienda a reducir el error (manipulación)
• Respuesta del sistema se hace relativamente insensible
a perturbaciones externas y a variaciones internas de los parámetros del sistema.

Conclusión
Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de dispositivos
encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema,
con el fin de reducir las probabilidades de fallo obtener los resultados deseados. Por lo
general, se usan sistemas de control industriales en procesos de producción industriales
para controlar equipos o máquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentación. Un
sistema de lazo cerrado es llamado también sistema de control con realimentación. Los
sistemas de control más modernos en ingeniería automatizan procesos sobre la base de
muchos parámetros y reciben el nombre de controladores de automatización
programables (PAC).

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Bibliografía

https://miguelgrassi.com.ar/mecatronica/Sistemas%20de%20Control%
20a%20Lazo%20Abierto%20y%20a%20Lazo%20Cerrado%20-
%20PID.pdf

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/lazo-
abierto-y-lazo-cerrado/.

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