1º CS Automatización y Robótica Industrial - Módulo: Sistemas de Medida y Regulación

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN

1. INTRODUCCIÓN:
Desde el siglo XVIII, en que James Watt diseñó el primer regulador centrífugo para
el control de la velocidad de una máquina de vapor hasta nuestros días, los sistemas
de control han evolucionado de forma vertiginosa y, en la actualidad, juegan un
papel importantísimo en cualquier diseño de ingeniería.
(https://www.youtube.com/watch?v=DRqunMsiX70.https://www.youtube.com/watch
?v=zrRlRhdjMNY).
Por ejemplo, en el campo de la aeronáutica, los sistemas de regulación y control
han permitido que los aviones se dirijan automáticamente mediante el piloto
automático; también han permitido la construcción de naves espaciales y satélites
que mantienen invariables su posición respecto a la tierra viajando en órbitas
geoestacionarias.
Pero los sistemas de control no sólo se utilizan en dispositivos de alta tecnología;
también se utilizan para controlar procesos de fabricación y montaje en cadenas
industriales o en aplicaciones mucho más simples, como el control de la temperatura
en una vivienda.
En realidad, la regulación y el control son también algo habitual en muchos procesos
tan cotidianos como la propia acción de desplazarse de los seres humanos. Cuando
nos desplazamos de un punto a otro, por un camino, los pies son el vehículo que
impulsa nuestro movimiento, pero también influyen otros elementos como son los
ojos para controlar el paso, de forma que giremos cuando es necesario, rectificando
en todo momento la trayectoria o, si es necesario, acelerando el paso o
disminuyéndolo dependiendo de las posibles pendientes existentes en el camino;
igual sucede cuando realizamos algún deporte como el esquí. Cuando conducimos
un coche, también interviene en el proceso un sistema de regulación y control en el
cual el conductor interviene como realimentación del sistema regulando, tanto la
dirección del vehículo como la velocidad, de acuerdo a la vía por la cual circula y a
las leyes de tráfico.
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2. SISTEMAS DE CONTROL
La automática se define como la ciencia que trata de sustituir en un proceso al
operador humano por dispositivos mecánicos o electrónicos. Así, la aplicación de la
automática a los procesos industriales se denomina automatización y su objetivo es
facilitar y abordar de forma más cómoda el trabajo, aumentar su estabilidad y
precisión y, consecuentemente, conseguir un mayor incremento en la productividad
y calidad del producto.
La automática estudia y resuelve los problemas de control que, fundamentalmente,
surgen cuando queremos que el comportamiento de un sistema se ajuste a lo que
hayamos prefijado. Así, los sistemas que realizan estos controles los podemos
denominar como sistemas automáticos.
También podemos definir como sistema de control al conjunto de componentes
físicos unidos o relacionados de tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo
sistema o a otro diferente. En ingeniería usualmente se restringe el significado de
sistema de control aplicado a aquellos sistemas cuya función principal es mandar,
dirigir o regular dinámica o activamente.
Para poder entender mejor lo que es un sistema de control definiremos previamente
tres conceptos importantes: la entrada, la salida del sistema de control y el proceso.
- Entrada: es el estímulo, excitación, señal o mandato aplicado a un sistema
de control, generalmente desde una fuente externa de energía y usualmente
para producir una respuesta específica del sistema de control.
- Salida: es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control. Puede
ser o no igual a la respuesta implícita especificada por la entrada.
- Proceso: es el conjunto de operaciones que se realiza con las entradas y
permite obtener la salida deseada. Si en el proceso interviene también la
salida del sistema, se dice que el sistema es realimentado.
Tanto la entrada como la salida del sistema puede adoptar formas muy diferentes;
por ejemplo, pueden ser variables físicas como la temperatura, presión, voltaje, o
algo más abstracto, como la dirección o la posición relativa de un elemento. Por otro
lado, un sistema de control puede tener más de una entrada, o de una salida, que
están perfectamente definidas en el sistema, aunque también pueden establecerse
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entradas no deseadas al sistema, como pueden ser las interferencias producidas

por una tormenta o algún tendido de alta tensión cercano al sistema. También puede
suceder que la salida del sistema se realimente, de forma que pase a ser una
entrada más del sistema.
2.1. Sistemas de medida y regulación:
Un viejo chascarrillo dice que “sistema” es la palabra que los ingenieros utilizan para
no tener que decir “cosas”. Sin duda es mucha más elegante hablar de sistema de
medida que de una cosa que mide, aunque no hay tanta diferencia a nivel de
significado. Técnicamente, un sistema se define como un conjunto de componentes
relacionados entre si dentro de un entorno dado y con un objetivo concreto. Así
podemos definir:
- Sistema de medida: conjunto de componentes que obtienen información de
una magnitud física determinada (temperatura, humedad, velocidad, etc.)
- Sistemas de regulación: conjunto de componentes que utilizan la
información del sistema de medida para poder realizar una toma automática
de decisiones.
2.2. Ejemplos de sistemas de control:
Son muchos los ejemplos de sistema de control que podemos encontrarnos
habitualmente, pero ahora sólo comentaremos algunos sistemas simples que nos
permitan entender mejor el significado del término sistema de control.
- Sistema de alumbrado público: una forma sencilla de controlar el alumbrado
público consiste en utilizar un temporizador que, previa programación,
encienda las farolas a una hora concreta y las apague a otra ahora también
establecida. En este sencillo sistema de control, el ajuste correspondiente del
temporizador será la señal de entrada, mientras que la salida será la propia
iluminación de la farola. El proceso en este caso será, simplemente, el retraso
sufrido (tiempo) entre la conexión de la farola y la posterior desconexión.
- Horno eléctrico: imaginemos un horno convencional como el utilizado en
cualquier hogar; dispone de un mando o selector de temperatura que
controlará la temperatura del horno para que permanezca a un valor
determinado y constante durante el proceso. En este caso, podemos
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considerar que la entrada es la posición o temperatura seleccionada en el

mando selector de temperatura. Dicho mando actúa directamente sobre un
sensor termostático (de temperatura) que analiza constantemente la
temperatura en el interior del horno y que a su vez controla el encendido o
apagado de las resistencias eléctricas que lo caldean. De forma que, si la
temperatura está por debajo de la preestablecida, enciende las resistencias,
y si está por encima, las apaga. El proceso será el encendido o apagado de
las resistencias eléctricas que generan el calor necesario para calentar el
alimento y, como salida del sistema, consideraremos la temperatura del
interior del horno. De forma más amplia, desde el punto de vista del cocinero,
podríamos tomar también como proceso el cocinado en sí del alimento y,
como salida, el alimento cocinado.
- La escritura: este caso quizás no sea tan obvio como los anteriores; sin
embargo, este proceso que aparentemente es tan simple, no es sino un
complicado proceso de control que utiliza componentes biológicos para su
realización; estos componentes son la mano, los ojos y, fundamentalmente,
el cerebro. La entrada del sistema lo constituye el propio carácter o letra que
queremos escribir, manteniendo como muestra los caracteres o letras
aprendidos durante la infancia. La salida es, como es lógico, el carácter o
letra en sí. El cerebro es el elemento de control que ordena los movimientos
que debe realizar la mano para ejecutar la acción; mientras tanto, los ojos
analizan constantemente la salida del sistema, advirtiendo al cerebro de
cualquier error en la ejecución del carácter o letra. Con esta información, que
también se considera como entrada, el cerebro obrará en consecuencia
modificando la trayectoria de la mano y corrigiendo el posible error. El
proceso, en este caso, será cada una de las órdenes que el cerebro envía a
la mano, desde que comienza la escritura hasta que ésta concluye.
- Regulador de velocidad: es un caso más “complejo” e industrial que los
anteriores. En la actualidad, muchos vehículos disponen de un sistema de
regulación para mantener constante la velocidad del coche y así evitar que
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el conductor tenga que pisar permanentemente el pedal del acelerador. En

este ejemplo, el sistema de medida recibe
-
3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Analizando los ejemplos del apartado anterior, podemos llegar a una primera
clasificación de los sistemas de control en sistemas de control de lazo o bucle
abierto y sistemas de control de bucle cerrado.
3.1. Sistemas de control de lazo o bucle abierto
Los sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre el proceso de
control se denominan sistemas de control de lazo o bucle abierto. El sistema de
alumbrado del apartado anterior es un ejemplo de este tipo
de sistemas.
Otro ejemplo claro de sistema de control de bucle abierto lo
constituye una lavadora automática. En este caso, todo el
sistema se controla mediante un programador que realiza de
forma invariable una serie de acciones programadas en
fábrica. El usuario sólo tiene que seleccionar el programa
deseado y la lavadora ejecutará las acciones pertinentes. En
este sistema la entrada viene determinada por el programa seleccionado, mientras
que la salida se corresponde con el mayor o menor grado de limpieza con el que
sale la ropa en el lavado. El proceso, lógicamente, lo constituyen todas las acciones
que realiza la lavadora hasta completar totalmente el lavado. El hecho de que la
ropa salga más o menos limpia no influye en absoluto en el programa.
La siguiente figura, representa un diagrama funcional, también denominado
diagrama de bloques, de un sistema de control de bucle abierto.
En este diagrama se distinguen tres bloques denominados selector de referencia,
unidad de control y proceso. El primero evalúa la denominada señal de mando para
establecer un nivel o señal de referencia que controlará todo el proceso. El segundo
bloque adapta convenientemente la señal de referencia para que pueda actuar o
controlar el proceso y, el último bloque, realiza todas las acciones que sean
necesarias para obtener la salida esperada. La señal de mando, normalmente, es
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manipulada por el operario del sistema, pudiendo, de esta forma, modificar

convenientemente la salida del sistema. Si se produce alguna variación en la salida
del sistema, éste no tendrá conciencia de ello y, por tanto, no se corregirá
automáticamente, salvo que exista un operario vigilando la salida y manipulando el
selector de referencia, hasta obtener de nuevo la salida deseada.

Las ventajas e inconvenientes de los sistemas de control en bucle abierto las

podemos resumir en:
- Ventajas: simplicidad de diseño y alta estabilidad.
- Desventajas: incapacidad de respuesta de estos sistemas ante
perturbaciones externas y la necesidad de continuadas calibraciones para
asegurar una buena exactitud o precisión del sistema.
Por todo esto, los sistemas de control en bucle abierto sólo deben ser utilizados
cuando la relación existente entre la entrada y la salida es conocida y no existen
perturbaciones que modifiquen el proceso de control.

3.2. Sistemas de control de lazo o bucle cerrado.

En los sistemas de control de bucle cerrado parte de la señal de salida,
convenientemente tratada, se realimenta, es decir, se introduce de nuevo en el
sistema como una entrada más. Esta realimentación permite al sistema de control
del proceso que sepa en todo momento qué está sucediendo en la salida, de forma
que, si se produce alguna variación sobre la salida prevista, el sistema de control
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reacciona ajustando los parámetros del proceso para obtener la salida adecuada.
El horno con regulación termostática y el sistema de escritura a mano son ejemplos
de sistemas de control realimentado, puesto que la salida del sistema es en todo
momento evaluada y realimentada para ser
comparada con la entrada y así obtener la
salida deseada. Otros sistemas de control más
elaborados lo constituyen el sistema de
navegación automática de un avión, los
sistemas de seguimiento de misiles y los
sistemas de posicionamiento de un satélite.
Las ventajas e inconvenientes de los sistemas
de control en bucle cerrado las podemos
resumir en:
- Ventajas: posibilidad de utilizar componentes más económicos e imprecisos
o con mayor tolerancia que en los sistemas de bucle abierto, consiguiendo
grados de precisión muy altos en la respuesta del sistema.
- Desventaja: la dificultad existente en el diseño de estos sistemas para que
sean estables. Por otra parte, la cantidad de componentes utilizados por los
sistemas de control de bucle cerrado es muy superior a los utilizados por los
sistemas de control en bucle abierto.
Los sistemas de control de
bucle cerrado deben utilizarse,
fundamentalmente, cuando el
sistema puede recibir del
exterior perturbaciones o
variaciones imprevisibles que
puedan modificar el
comportamiento del sistema.
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La figura anterior representa un diagrama funcional, también denominado diagrama

de bloques, del funcionamiento de un sistema de control de bucle cerrado. En este
diagrama se distinguen cinco elementos significativos, que son:
- Proceso: también denominado planta. Este bloque realiza las operaciones
de manipulación necesarias para obtener la variable de salida.
- Unidad de control: también denominado elemento de control. Adapta la
señal de error para que pueda actuar sobre el proceso o planta, reajustándolo
cuando se producen perturbaciones o interferencias. Normalmente consiste
en un sistema mecánico, neumático o eléctrico que amplifica la señal de error
hasta un nivel conveniente para poder actuar sobre el proceso.
- Elemento de realimentación: este elemento recoge una muestra de la
salida y la convierte en una señal de similares características a la señal de
referencia para poder compararla con ella. Los elementos de realimentación
normalmente son sensores o captadores que convierten una magnitud física
en una magnitud eléctrica; por ejemplo, un sensor térmico, que convierte
variaciones de temperatura en variaciones de corriente o tensión. Si el nivel
de salida del sensor no es lo suficientemente grande como para poder ser
comparado con la señal de entrada, el elemento de realimentación también
incorporará un amplificador que amplifique la salida del sensor.
- Comparador: también denominado detector de error. Es un dispositivo que
dispone de dos entradas, y cuya salida es la diferencia existente entre la
entrada o señal de mando y la señal de realimentación; la señal resultante
se denomina señal de error.
- Selector de referencia: este elemento convierte la señal de mando o entrada
del sistema en una magnitud de similares características a la entregada por
el elemento de realimentación, para que ambas puedan ser comparadas
entre sí.

Las señales que intervienen en el sistema de control son:

- Señal de mando: es la señal de entrada al sistema que determina cuál será
el nivel de salida deseado.
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- Señal de referencia: es una señal que guarda relación directa con la señal
de entrada, pero en una magnitud comparable a la de la señal de
realimentación.
- Señal de realimentación: podemos considerarla como una muestra de la
salida adaptada convenientemente para poder ser comparada con la señal
de referencia.
- Señal de error: esta señal es el resultado de comparar la señal de referencia
con la señal de realimentación; si ambas señales son iguales, la señal de
error será nula indicando que la señal de salida es la deseada y que no hay
perturbaciones en el sistema. Si no son iguales, la señal de error nos indicará
que existe una perturbación o que la salida no es la deseada.
- Señal de control: o variable manipulada, es la señal de error
convenientemente manipulada o tratada para que pueda actuar sobre el
proceso o planta del sistema de control.
- Salida: también denominada variable gobernada puesto que depende de la
entrada o señal de mando.
- Perturbación: está constituida por todas las señales indeseadas que afectan
al proceso o planta y, por tanto, tienden a modificar el funcionamiento del
sistema. Pueden ser internas, cuando se generan en el propio sistema, como
por ejemplo, por desgaste de elementos, picos de corrientes generados en
motores, etc.; o externas, si éstas proceden de fuentes externas, como
transformadores eléctricos de alta tensión, vibraciones del terreno, cambios
bruscos de temperatura, etc.

EJEMPLO:
Realiza el diagrama esquemático simplificado de una cafetera automática que
permita realizar tres tipos de cafés distintos: café extra largo, largo y corto. El café
largo tendrá el doble de agua que el café corto y el extra largo tres veces más.
Dibuja también el diagrama de bloques simplificado de la cafetera indicando el
elemento de control que interviene en cada bloque y las variables en cada punto.
Responde también a las siguientes preguntas sobre la cafetera automática:
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a) Indica cuál es la entrada y salida del sistema.

b) Indica si el sistema de control es de bucle abierto o cerrado.
c) Indica algún elemento de una cafetera automática que sea susceptible de
controlarse mediante un sistema de control en bucle cerrado.

SOLUCIÓN:

a) La entrada del sistema es única y de acuerdo al diagrama de bloques se

corresponde con la posición del selector de tipo de café.
La salida del sistema completo también es única y es, lógicamente, el café
resultante.
b) Como queda claro en el diagrama de bloques simplificado, el sistema de control
es de bucle abierto, puesto que no existe ninguna realimentación en el sistema.
c) El elemento de la cafetera automática susceptible de ser controlado mediante un
sistema de control en bucle cerrado es la caldera de agua caliente a presión:
mediante un sensor de presión y otro de temperatura, actuaremos sobre la
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resistencia eléctrica que caldea la caldera para mantener constante tanto la presión
como la temperatura del agua de la caldera.

Además de las clasificaciones anteriormente descritas, existe otra manera de

clasificar los sistemas de control en continuos y discontinuos como complementarios
a los dos anteriores.

3.3. Sistemas de control continuo:

Es aquel en que la modificación de la variable manipulada se efectúa
continuamente. Por ejemplo, un controlador de temperatura con vapor como el de
la figura.
Este instrumento calienta el agua con la ayuda de un serpentín por el cual pasa un
flujo de vapor. Este flujo de vapor es aumentado o disminuido por una válvula de
control, la cual se abre o cierra suavemente en una cierta proporción según el
mensaje enviado por el controlador, el cual trabaja con la diferencia entre una señal
de referencia y el valor de la temperatura del agua de salida. La temperatura del
agua es medida por un transmisor de temperatura.
Como la apertura de la válvula puede tomar una infinidad de valores entre
totalmente cerrada y totalmente abierta, entonces el control es continuo.
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3.4. Sistemas de control discontinuo (ON-OFF)

Es aquel en que la modificación de la variable manipulada no es continua, sino que
solo puede tomar un valor máximo o un valor mínimo. Estos pueden valores pueden
ser: abierto o cerrado, conectado o desconectado, etc. Un ejemplo de estos
sistemas es el calentador de agua eléctrico. El sistema funciona calentando agua
mediante una resistencia eléctrica la cual se conecta o se desconecta, según el
valor de la temperatura en el recipiente, por la acción de un bimetálico (comúnmente
conocido como termostato), el cual al calentarse se deforma. Este elemento sirve a
la vez de instrumento de medición, controlador y elemento final de control. Ya que
cuando el agua se calienta hasta el valor deseado su deformación hace que se
desconecte el circuito eléctrico apagando la resistencia eléctrica y cuando el agua
se enfría se vuelve a enderezar conectando de nuevo el circuito con lo cual la
resistencia vuelve a calentar el agua.

A continuación, se observa un comparativo entre las ondas de un sistema continuo

y discontinuo
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EJERCICIO:

1. Realiza el diagrama esquemático simplificado de un dispositivo de control

que permita llenar un recipiente después de haberse vaciado a través de una
llave de fondo. El sistema debe interrumpir el llenado cuando el recipiente
alcance su máximo nivel deseado.
Dibuja también el diagrama de bloques simplificado del sistema, indicando el
elemento de control que interviene en cada bloque y las variables en cada
punto.
Responde también a las siguientes preguntas sobre el
sistema de control:
a) Indica cuál o cuáles son las entradas y salidas del sistema.
b) Indica si el sistema de control es de bucle abierto o cerrado.

2. Dados los sistemas de control representados a continuación indica:

a. Variable controlada
b. Valor de referencia
c. Comparador
d. Señal de error
e. Unidad de control
f. Elemento de realimentación
g. Selector de referencia.
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