REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO POLITECNO UNIVERSITARIO

“SANTIAGO MARIÑO”

SEDE BARCELONA

OPTIMIZACIÓN Y AJUSTE DE LOS

PARÁMETROS DE CONTROL

Profesor: Autor:
Ysisniove García José Herrera ci:27.367.995
Ingeniería electrónica

19/05/2021
 INTRODUCCION

La optimización y ajustes de los parámetros de control es un informe que hace

referencia a citas de distintos autores, recopilando información y realizando un
análisis de mi parte sobre cada tema. Los temas presentes en el informe son el
proceso, el sistema básico de control y como este se subdivide en control Manual y
control Automático, se define el set point, la banda proporcional, los modos de
control, y distintas preguntas sobre controladores, el amortiguamiento, la estabilidad
y los ajustes todos con un solo fin exponer lo que es un sistema de control y como
desarrollarlo con éxito.
1)Proceso y sistema básico de control

1.1) Proceso

Según Westreicher Guillermo (2020) “Un proceso es una secuencia de

acciones que se llevan a cabo para lograr un fin determinado. Se trata de un
concepto aplicable a muchos ámbitos, a la empresa, a la química, a la informática, a
la biología, a la química, entre otros”.

Al analizar lo que es el proceso podemos entender por qué este se aplica al área
de ingeniería electrónica ya que en los distintos circuitos con los que nosotros
trabajamos siempre hay un elemento que depende del anterior para llevar a cabo su
trabajo. Considero que el proceso es la base para todo circuito en electrónica.

1.2) Sistema básico de control

De acuerdo a Martínez Karina (2018) “Un sistema de control sería el conjunto

de elementos interconectados entre sí para lograr la manipulación de ciertas
variables con el fin de satisfacer una necesidad específica”.

Podemos entender que un sistema básico de control simplemente son elementos

que trabajan entre sí, pero además de esto podemos comprender otras variables de
un sistema básico de control que son los sistemas de lazo abierto y los sistemas de
lazo cerrado que se refiere:

Sistema de control en lazo abierto se refiere al sistema de control en el cual la

salida no afecta la acción de control. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Este se puede observar mejor con un diagrama de bloques:

Señal Señal
de de
entrada salida

CONTROL PROCESO
 Los sistemas de control lazo cerrado en este caso se alimenta al controlador con
la señal de error de actuación, el cual es la diferencia entre la señal de entrada y la
señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la
señal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor conveniente. Su diagrama de bloques seria el siguiente:

Señal Señal
de de
entrada salida

CONTROL PROCESO

Retroalimentación

2) Control Manual y control Automático

2.1) Control manual
Valles Gustavo (2016) define “Un sistema de control manual es cuando
interviene el hombre sobre el elemento de control, la acción del hombre la que actúa
siempre sobre el sistema”.

Al observar la definición de Gustavo valles se comprende que los sistemas de

control manuales son sistemas dependientes y que tiene que ser monitoreados
constantemente. Son sistemas que dependen del hombre para poder cumplir con sui
objetivo.

2.2) Control automático

Dulhoste Jean-François (2015) define “Los controles automáticos o sistemas

de control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales
modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la
presión, temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad etc.”.

El control automático se puede considerar como un sistema de control de lazo

cerrado ya que este es capaz de detectar la perturbación o errores y trata de
disminuirlo lo máximo posible, es decir el control automático es un proceso ideal
para plantas industriales de poco personal o de ambientes de trabajo peligrosos.
3) ¿Definir controlador, Set-point o punto de ajuste, Variable Controlada y
Variable Manipulada?

3.1) Controlador

Según Dulhoste Jean-François (2015) “Es el encargado de determinar el error

y determinar qué tipo de acción tomar. Un ejemplo seria el juego de barras y pivote
que une el flotador con la válvula. Este si el nivel baja hace abrir la válvula, por el
contrario, si el nivel sube hace cerrar la válvula”.

El controlador al ver su definición se puede explicar cómo el cerebro de un

sistema donde este percibe el error y busca la manera de corregirlo. El controlador
se puede considerar uno de los elementos principales de cualquier sistema de
control.

3.2) Set point o punto de ajuste

Según Dulhoste Jean-François (2015)” El punto de ajuste o (set point) es el

valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. Ejemplo sería el nivel
deseado del tanque”.

El set point se considera como aquel valor que tiene que alcanzar el sistema para
mantenerse equilibrado y estable, este valor lo determina el operario de acuerdo a
las necesidades del sistema y este valor al poder ser manipulable se puede
reconfigurar el set point para distintas necesidades.

3.3) Variable Controlada y manipulada

Ogata Katsuhiko (2010) define “La variable controlada es la cantidad o

condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar
significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto
del valor deseado. En el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir
términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control”.

De acuerdo al enunciado de katsuhiko Ogata la variable controlada y la variable

manipulada son dos extremos de un mismo sistema donde la variable controlada se
considera como el resultado del sistema y la variable manipulada se utiliza para
corregir el error del sistema.

4)Banda Proporcional(Pb)

German Freddy (2016) “Banda situada por debajo del Set Point que se define
como un porcentaje de ese mismo valor conocido”.

La banda proporcional afecta de forma que cuanto más grande es el valor, más
lenta es la aproximación del valor de la variable a la preselección, pues la acción
proporcional empieza antes evitando así oscilaciones innecesarias. En cambio, el
sistema también se vuelve lento en su reacción ante perturbaciones.

Si la Banda Proporcional es pequeña, la acción proporcional empieza más tarde y

el sistema tiende a hacerse más oscilatorio. De hecho, si Pb =0, se elimina la acción
proporcional y la regulación del sistema se convierte en un control ON-OFF.

Al observar la imagen podemos definir que la banda proporcional es (+/-) 10 %

del set point el cual se considera como el rango de trabajo óptimo.

5) Modo de control

Melo Cruz Stefanie (2017) define “Modos de control son sistemas de abierto-
cerrado (on-off), proporcional, integral, derivativo y otros, los cuales determinan
cómo reacciona un sistema de control a ciertas condiciones de operación, y la
selección del mejor modo para su aplicación”.

Los modos se pueden definir 3 en específicos, aunque se pueden realizar

distintas configuraciones estos son:
 El proporcional: La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos
en una determinada porción del rango total de control. Es decir que el valor
proporcional depende del error actual.

El integral: El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar

el error en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales
no pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. Es decir, el integral
depende de los errores pasados.

El derivativo: La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral). El error es la desviación existente entre el punto de medida
y el valor consigna, o "Set Point”. La función de la acción derivativa es mantener el
error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente. Es decir, el derivativo es
una predicción de los errores futuros.

6) Acción Inversa y Directa en un Controlador

Díaz María Eugenia (2007) explica “La acción directa significa que cuando el
controlador ve un incremento de señal desde el transmisor, su salida se incrementa.
La acción reversa significa que unos incrementos en las señales de medición hacen
que la señal de salida disminuya”.

Es decir, la acción directa es proporcional a la señal de entrada y la acción

inversa es opuesta (más baja) a la señal transmitida. Es decir que el ejemplo
propuesto:

Valor del controlador: 15 psi

Salida hacia la válvula: 3 psi

Se puede considerar este ejemplo de una acción inversa en el controlador ya

que está en vez de mantener el valor del controlador en la salida este disminuyo.
7) ¿Qué tipo de retroalimentación que emplean los controladores?

De acuerdo a Zita Ana (2018)” La retroalimentación es un proceso que abarca

la respuesta a acciones que alteran el estado en el que se encuentra un sistema en
un momento dado. Existen dos tipos de retroalimentación que generan algún tipo de
reacción en un sistema son la retroalimentación positiva y la retroalimentación
negativa”.

Al analizar la pregunta podemos hacer una referencia a una cita ya estudiada de

Jean-François Dulhoste sobre los controladores que explica que son los encargados
de determinar el error y determinar qué tipo de acción tomar. Pará elegir la
retroalimentación adecuada tenemos que entender su diferencia que es que la
retroalimentación positiva favorece el cambio introducido en el sistema, aumentando
el estímulo que irrumpió en el sistema. En el caso de la retroalimentación negativa,
esta busca que el equilibrio o estado original del sistema se mantenga

El tipo de retroalimentación apropiada para un controlador seria la

retroalimentación negativa y que está siempre busca a disminuir el error y aumentar
la estabilidad del sistema atributos necesarios para cualquier controlador.

8)Criterios de Estabilidad en un Controlador

Obando Larry (2010) define “El problema más resaltante de un sistema de

control lineal es el relativo a su estabilidad. Estabilidad es la especificación más
importante que debe cumplirse entre los requerimientos a la hora de diseñar un
sistema de control. Sin estabilidad, las otras dos especificaciones, respuesta
transitoria y error en estado estable, son irrelevantes”.

Al entender la importancia de la estabilidad podemos encontrar la estabilidad a

partir del criterio de Routh-Hurwitz el cual se define como:

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos dice si hay o no raíces en una

ecuación polinomial que causen inestabilidad, sin explicarnos cómo resolver dicha
inestabilidad. Este criterio sólo aplica para polinomios con un número finito de
términos. Cuando el criterio es aplicado a sistemas de control, la información sobre
la estabilidad absoluta de un sistema puede obtenerse directamente de los
coeficientes de la ecuación característica.

Este criterio se realiza en dos pasos:

 Generar la tabla datos denominada Tabla de Routh.

 Interpretar los resultados de la Tabla de Routh para saber cuántos polos de la
función de transferencia se encuentran en el semiplano izquierdo, cuantos en
el semiplano derecho y cuántos en el eje imaginario.

Por ultimo podemos definir a los criterios de estabilidad de la siguiente forma:

 La relación de amplitudes entre las crestas de los ciclos sucesivos debe

ser de 0,25. Para procesos donde la duración de la desviación es tan
importante como el valor de la misma.
 El área de la curva de recuperación debe ser mínima, para lograr que la
desviación sea mínima en el tiempo más corto. Para procesos con tiempos de
retardos pequeños tal que T/L>>1.
 Requiere una curva de recuperación no cíclica. Para procesos con
correcciones rápidas y cíclicas.
 La amplitud de la desviación debe ser mínima para procesos con
desviaciones momentáneas excesivas.

9)Criterios de Amortiguamiento de ¼

Obando Larry (2010) define “La función de transferencia estándar para un

sistema de 2do orden está expresamente diseñada en función de estos parámetros
(ganancia, frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento) que están ligados al
comportamiento físico de la respuesta y a la situación de sus polos en el plano “s”.
donde con solo conocer el valor del coeficiente de amortiguamiento ζ, podemos
determinar la forma de la respuesta del sistema, y el tipo de sistema. la razón de
amortiguamiento (ξ) es una medida adimensional que representa la fracción de
amortiguamiento que posee un cuerpo o sistema, con respecto a su
amortiguamiento crítico”.

Coloque este extracto de información por dos motivos el primero es que muestra
los parámetros con los que se diseña un circuito en donde se encuentra el
amortiguamiento el cual define respuesta y tipo de sistema, ahora el
amortiguamiento dependiendo de su valor se pueden identificar distintos tipos que
son:

 Subamortiguado (0<ζ<1)
 Críticamente amortiguado (ζ=1)
 Sobreamortiguado (1<ζ)
 Oscilatorio (ζ=0)
 Inestable (ζ<0)

Al saber esto podemos decir que el amortiguamiento de ¼ es subamortiguado ya

que es un valor mayor que cero, pero menor que 1. Este tipo de amortiguamiento se
rige por parámetros que se consideran criterios en los sistemas subamortiguados:

 Sobrepaso máximo (Mp): Es el valor pico máximo de la curva de respuesta

medida a partir de la unidad. Según otra bibliografía, es también la cantidad
en que la forma de la curva de salida sobrepasa el valor final de la salida,
expresada en porcentaje.
 Tiempo de retardo (Td): Es el tiempo requerido para que la respuesta del
sistema alcance la mitad del valor final por primera vez.
 Tiempo de asentamiento (Ts): Es el tiempo requerido para que las
oscilaciones amortiguadas transitorias alcancen y permanezcan dentro del
±2% o del ±5% del valor final o valor en estado estable.
 Tiempo de levantamiento (Tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta
del sistema pase del 10% al 90% del valor final. En otras palabras, para que
vaya de 0.1 del valor final al 0.9 del valor final.
 Tiempo pico (Tp ó Tmáx): Es el tiempo requerido para que la respuesta del
sistema alcance el pico del levantamiento máximo.

10) Criterios de integración del error

Obandol Larry (2010) define “Error e(t) del sistema se puede definir como un
sistema donde r(t) y y(t) no tienen necesariamente las mismas dimensiones. Esto se
demuestra cuando el sistema tiene realimentación unitaria, H(s)=1, la entrada r(t) es
la señal de referencia y el error es simplemente la señal actuante, u(t).”
 Después de entender que es el error nos referimos a como se integra el error al
sistema esto se puede ver en sistemas de lazo cerrado que gracias a su
retroalimentación se integra el error y el sistema busca realizar la compensación que
se puede entender como la respuesta del sistema a la integración del error, esta se
rige por compensación adelantada y compensación retrasada una combinación ideal
para sistemas ya que combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de
adelanto. Donde:

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la

estabilidad del sistema.

La compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema,

pero reduce la velocidad de la respuesta.

Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado

estable, debe usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un
compensador de atraso.

Los criterios de integración del error:

 Definir la estabilidad del circuito a partir de los criterios de estabilidad (Routh,

Nyquist)
 Se tiene que determinar la ganancia necesaria para que los polos de lazo
cerrado del sistema compensado en adelanto estén en la posición deseada.
Con esta ganancia se determine el coeficiente estático de error y se
determine la ganancia faltante para cumplir con el coeficiente estático de error
deseado, la ganancia faltante es la ganancia que deberá proporcionar el
compensador en atraso.
 Se determina si la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del
sistema compensado en adelanto atraso estén en la posición deseada.
 Como regla general primero se deberá compensar en adelanto para mejorar
las características transitorias, ya que este compensador también afecta el
estado estable, luego se compensará en atraso para mejorar el estado
estable ya que este compensador modifica muy ligeramente la característica
transitoria ya cumplida.
11) ¿Explique los ajustes del controlador por el método de tanteo, ganancia de
limite y curva de reacción?

Morilla García, Fernando (2006) define “Ajustes del controlador como la

determinación de los parámetros de control conjunto al usuario para obtener un
repuesta satisfactoria”.

Sabemos que los ajuste siempre son necesarios en cualquier sistema de control
ya que ningún sistema es perfecto y siempre necesita ser controlado para mantener
el sistema trabajando, este ajuste se puede realizar por distintos métodos que son:

Método de tanteo: El método de tanteo o mejor conocido como el método de

prueba y error se conoce como las modificaciones sucesivas de los parámetros de
control hasta conseguir las especificaciones requeridas, este presenta
inconvenientes como sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado no permitidas en la planta real (por el coste en permitidas en la planta),
no hay certeza de poder conseguir las especificaciones.

Método de ganancia de límite: Permite calcular los tres términos PID a partir de
datos obtenidos en una prueba de las características del lazo cerrado. El método se
basa en estrechar gradualmente la banda proporcional PB (aumentando Kp).

Parámetros de ajuste del controlador para obtener una respuesta con una
relación de amortiguamiento de 0,25:

Este ejemplo extraído del libro de Ogata vemos los valores necesarios de P, I, D.

Método de curva de reacción: Consiste en abrir el lazo cerrado antes de la

válvula operando en control manual y crear una perturbación en la señal de entrada
del proceso. La respuesta obtenida se registra en una carta de banda y de allí se
obtiene los parámetros de ajuste.

Parámetros de ajuste del controlador por el método de curva de reacción:

Donde:

%BP= banda proporcional.

R= Pendiente de la recta tangente a la curva en el pto de inflexión.

L= tiempo muerto.

∆P=% de variación de posición de la válvula que ha producido el escalón.

Al analizar el método de curva de reacción se puede precisar a partir del registro

de respuesta del sistema.
 CONCLUSION

Este informe se puede concluir como una recopilación de distintos autores sobre
cada tema.

Como conclusión los sistemas de control son sistemas tanto complejos como
básicos que se puede explicar con términos generales como lo son proceso, control,
error.

Los sistemas de control siempre son supervisados por el hombre para mantener
su óptimo funcionamiento y estos pueden ser manuales o automáticos.

Que en los sistemas de control existen acciones proporcionales e inversas

La estabilidad de los sistemas se puede obtener por distintos criterios como

Routh y Nyquist.

El amortiguamiento puede afectar la construcción de un sistema de control.

Los ajustes de los sistemas de control son imprescindibles para su

funcionamiento y existen métodos para ajustar como a tanteo, entre otros.
 BIBLIOGRAFIA

Libro:

Ingeniería de control moderna

Katsuhiko Ogata

5ta edición

2010

Blog en internet sobre sistemas de control:

https://dademuch.com

Tesis en internet sobre fundamentos de control automático:

https://core.ac.uk/download/pdf/83559623.pdf