Modulo: Sistemas de Control I

TEMA 1

INTRODUCCIN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL

1 DEFINICIONES BSICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema: Es el conjunto de elementos que interactan entre s para cumplir con un objetivo comn. Como
ejemplo de un Sistema, tenemos el vehculo (un automvil), este est conformado por un conjunto de
elementos (tornillos, tuerca, cables, fluidos, entre otros) que interactan entre si con el nico fin de mover el
todo (el vehculo) de un punto a otro.

Tambin pudiramos definir un Sistema, como un conjunto de subsistemas, los cuales estn relacionados
entre si para cumplir un objetivo.

Para el ejemplo del vehculo, este pudiera pensarse como un conjunto de: subsistema motor, subsistemas de
luces, subsistemas de frenos, subsistema de suspensin, etc. Todos estos, dispuestos para cumplir con un
propsito comn, que no es ms que lograr mover el auto desde una posicin a otra.

Control: Se define como toda accin que permite manipular las caractersticas de un sistema fsico; en otras
palabras, es la accin ejercida sobre un proceso a fin de manipular sus variables.

Sistema de Control: es un conjunto de elementos y/o subsistemas que aplican una accin determinada (Ley
de Control), sobre un proceso, especficamente sobre sus variables fsicas a fin de manejarlas.

Proceso: tambin se define como la planta y no es ms que el conjunto de operaciones aplicadas sobre ciertas
variables fsicas para obtener un producto terminado.

Sin embargo, dentro de un proceso podemos tener muchas variables, pero es necesario a los fines de controlar
dicho proceso, que se definan sus variables de entrada y salida tal y como se observa en el siguiente diagrama:

Figura 1.- Proceso o planta.

Donde la:

Variable Manipulada: tambin llamada entrada o excitacin del Proceso, es la variable fsica que permite
mantener a otra variable (fsica) en un rango determinado.

Dicho de otra forma, es la variable fsica que debemos ajustar para corregir el error que obliga a la variable
controlada a salir de su punto de operacin por accin de una perturbacin.

Variable Controlada: tambin llamada salida o respuesta del proceso, es la variable fsica que por
condiciones de operacin debe permanecer dentro de un rango determinado.

Una variable a controlar debe ser medible fsicamente en un Proceso, de lo contrario no califica como variable
controlable.

Punto de Control: Es el valor donde debe estar la variable controlada, tambin se le conoce como rango de
operacin.

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Perturbaciones: Son todas las variables fsicas que no permiten que la variable de control o variable
controlada de un Proceso permanezca en su punto de control. Estas (las perturbaciones) pueden aparecer
dentro del proceso o pueden venir desde fuera del proceso y se producen por desgaste de los elementos del
sistema, por agotamiento de los mismos que alcanzan puntos de operaciones extremos, por accin del medio
ambiente, entre otros.

Sin embargo y a pesar de que siempre las perturbaciones estarn presentes en un Proceso, consideraremos que
ste (el proceso) se controlado (se regula) cuando su salida o respuesta permanece en el punto de operacin,
de lo contrario diremos que no hay control.

Para aclarar mejor este punto, analicemos la Figura 1. Intedependientemente de la naturaleza de la planta, el
proceso estar controlado si la salida, variable controlada o respuesta alcanza un valor de referencia o set
point.

Ahora bien, para que la variable controlada alcance este valor de referencia dado, se debe ajustar la entrada,
variable manipulada o excitacin. Expliquemos esto con un Sistema Intercambiador de Calor tpicamente
utilizado en la industria para diferentes propsitos el cual se muestra a continuacin en la Figura 2.

Figura 2.- Proceso. Sistema intercambiador de calor.

En este proceso, la tarea de control es regular el agua que ingresa a la cmara o caldera a cierto valor de
temperatura (variable a controlar). Para ello, entonces debemos ajustar a una posicin angular (variable a
manipular) la vlvula V1 y de esta manera permitir el paso de cierta cantidad de agente de control (vapor)
para que se produzca el intercambio efectivo de calor entre la masa de agua fra y el serpentn. De esta forma
aumenta la Temperatura del agua en la salida de la caldera, la cual se visualizar a travs del sensor S1. Si la
temperatura marcada por S1 es la deseada entonces diremos que el proceso esta controlado.

Ms aun, cuando la salida del proceso considerada estable alrededor del punto de operacin (digamos que est
controlada) se desva de este valor, entonces debemos ajustar (manipular) la entrada con la finalidad de
corregir el error existente entre el valor registrado por S1 (variable controlada) y el valor de referencia. Esto
se conoce como control de proceso.

Ahora bien, esta accin de controlar el proceso puede ser manual o automtica.

El Control es Manual cuando el hombre interviene, es decir, este se encarga de medir con sus sentidos la
variable que se desea controlar y as calcula la desviacin existente entre sta (variable controlada) y su valor
de referencia logrando as determinar (decidir) la accin correctiva necesaria sobre la variable manipulada.

El Control es Automtico cuando en hombre no interviene en el proceso de control, es decir, no mide, no

decide y no corrige (acciona), entonces se considera que el control es automtico.

Ahora bien, para que el hombre no intervenga en el control de procesos debemos acoplar a la planta una
serie de elementos que permitan ejecutar la tarea de regulacin.

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1.1 ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Si partimos del proceso el cual deseamos controlar, pero por consideraciones o especificaciones de
desempeo al momento de desarrollar todas las operaciones que sugieren la produccin de algn producto,
dicho proceso no podr regular de forma efectiva estas operaciones.

Es por ello bsicamente que al proceso comenzamos a acoplar elementos de control y de esta forma lograr
satisfacer cada una de las operaciones segn las especificaciones de desempeo.

Muchas de estas operaciones puede hacerlas (y as suceda en el pasado antes de la industrializacin) un

humano, quien aportara sus elementos motrices (manos y piernas) y sus sentidos para lograr tal cometido.

Sin embargo, por muchas razones econmicas (de produccin, de costos, entre otras), fsicas (agotamiento,
repetitividad, esfuerzo, imprevistos, seguridad, entre otras), de calidad del producto (control de calidad), entre
otras, sacamos al hombre del concepto de control e inmediatamente debemos acoplar al proceso elementos de
control, que en la mayora de los casos no estn presentes en el proceso, es decir, no son parte del proceso,
pero que debemos colocar para lograr la regulacin de las operaciones. Estos elementos se describen
brevemente a continuacin.

El Sensor: es el elemento primario y se encarga de captar o medir los cambios fsicos que ocurren en la
variable controlada. El sensor se debe acoplarse en la salida del proceso.

El Transmisor y/o traductor: este elemento toma el valor medido por el Sensor, lo amplifica y lo enva al
controlador. Muchas veces la seal que capta el sensor esta en cierta unidad de medida, la cual no es
compatible con la seal de referencia y por esta razn se debe traducir.

El Controlador: puede ser tangible o intangible (software o hardware), este se encarga de calcular el error
entre la variable controlada y el punto de control y determina el ajuste necesario sobre la variable manipulada.

El Actuador o Elemento Final de Control: es el encargado de ejecutar la accin final de control. Este
elemento se acopla sobre la variable manipulada.

A continuacin se muestra en la Figura 3 un diagrama esquemtico de todos los elementos bsicos de control
incorporados a un vehculo (el proceso) para controlarlo en lazo cerrado.

Figura 3.- Proceso Vehculo. Acoplamiento de los elementos de control de un humano.

Se aprecia tambin en la Figura 3, que las manos y los pies (actuadores) son acoplados al volante y a los
pedales de un vehculo (respectivamente) al momento de manejar y as cambiar su posicin angular (variable
manipulada) y de esta manera superar el trayecto desde una posicin a otra.

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1.2 ESTRATEGIAS PARA EL CONTROL DE UN SISTEMA

Para controlar el proceso o planta como se estudi en el apartado anterior, siempre debemos ajustar la entrada
de la planta o variable manipulada y de esta forma la salida o variable controlada alcanzar su valor deseado o
punto de control.

Este juego de ajustar una variable y medir otra para ver si alcanz cierto valor solo se logra planeando una
estrategia, sobretodo porque cuando ajustamos la entrada del proceso y provocamos un cambio en la salida de
este, dicho cambio no es esttico o puntual, ms bien este cambio es dinmico, en el sentido estricto de que se
provoca un cambio y al lograrlo este no permanecer all, sino ms bien continuara cambiando por las fuerzas
resistivas de la naturaleza que se oponen a todo cambio (Esto lo llamamos inercia del proceso) y a la accin
propia de las perturbaciones que siempre estarn presentes.

Para entender mejor este concepto pensemos nuevamente en la Figura 3, cuando ajustamos la vlvula V1
para que la temperatura del agua alcanzara cierto valor. Este ajuste lograr efectivamente, llevar la
temperatura al valor que se desea. Sin embargo, por ms riguroso que fuese dicho ajuste, la temperatura
llegar al valor deseado y lo superar. Esto obligar a un segundo ajuste para reestablecer al valor superado.
Cuando la temperatura regrese al valor esperado pasar nuevamente por all, pero lo ms seguro, es que
continu cambiando. Lo cual obligara indudablemente a un tercer ajuste en V1. De esta forma continuar
sucesivamente este ajuste por la fuerza resistiva producida por la propia masa trmica del agua contenida
dentro del recinto, por la capacitancia trmica propia de la masa de calor que se transfiere en el agente de
control (vapor caliente) y por la accin propia que ejercen las perturbaciones que rodean el entorno del
proceso como la temperatura del medio ambiente.

Es por esto que se debe plantear una estrategia para lograr regular el proceso, la cual dictar la forma como se
lograr que la salida del sistema (variable a controlar) alcance y permanezca dentro de un valor deseado
(punto de control). Estas estrategias de control son:

Estrategia (Sistema) de Control en Lazo Abierto: es aquel donde la variable controlada no tiene ninguna
influencia sobre la variable manipulada una vez que ocurre una perturbacin. En otras palabras, un sistema de
control en lazo abierto, la variable controlada no se mide, por lo tanto su valor no se utiliza para el control del
sistema una vez que la salida del proceso sale del punto de operacin. A continuacin se muestra en la Figura
4 un diagrama esquemtico de un sistema de control en lazo abierto.

Figura 4.- Sistema de control en lazo abierto.

Donde:
u(t): Seal de Control
VM: Variable Manipulada
VC: Variable Controlada

Observe que la variable controlada no influye sobre la variable manipulada ya que en este esquema de
regulacin, el controlador emite una seal de control que ajuste por estimacin a la variable manipulada.

Ejemplos de procesos controlados en lazo abierto:

El disparo de una bala

El ciclo de lavado que realiza una lavadora

Estrategia (Sistema) de Control en Lazo Cerrado: es aquel donde la variable controlada del proceso tiene
una influencia sobre la variable manipulada, una vez que la salida del proceso se desva de su punto de

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operacin. En otras palabras, en un sistema de control en lazo cerrado, el valor medido en salida del proceso
se utiliza para ajustar su entrada.
Esto se logra porque la salida del proceso se mide y se realimentada al sistema nuevamente permitiendo
determinar el error causado entre la variable controlada y el punto de control. A continuacin se muestra en la
Figura 5 un diagrama esquemtico de un sistema de control en lazo cerrado.

Figura 5.- Sistema de control en lazo Cerrado.

Donde:
e(t): Seal de Error
u(t): Seal de Control
VM: Variable Manipulada
VC: Variable Controlada

Note en la Figura 5 como se mide la variable controlada mediante el acoplamiento de un sensor, lo cual
permite la realimentacin o retroalimentacin de la salida del proceso, siendo dicha realimentacin una
caracterstica fundamental en los sistemas de control en lazo cerrado y es la diferencia con relacin a los
sistemas de control en lazo abierto.

Ejemplo de sistemas controlados en lazo cerrado.

El vehculo del ejemplo de la Figura 3.

El proceso de apuntar a alguien con una pistola.
El restablecimiento del nivel en un tanque.
El proceso realizado por un filtro elctrico RC.

1.2 SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES EN EL TIEMPO

Invarianza en el Tiempo: Un sistema es invariante en el tiempo si sus caractersticas fsicas no varan con el
tiempo. Desde el punto de vista de los sistemas de control, un sistema es invariante en el tiempo o se dice que
no vara con el tiempo, cuando todos sus parmetros fsicos permanecen constantes.

Por ejemplo, para el sistema de la Figura 6 que se muestra a continuacin.

Figura 6.- Filtro Elctrico RLC

Donde:
Vi: Voltaje de Entrada
Vo: Voltaje de Salida
R: Resistencia Elctrica
L: Inductancia Elctrica
C: Capacitancia Elctrica

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Para el ejemplo mostrado anteriormente consideramos como parmetros fsicos a la Resistencia Elctrica, la
Inductancia elctrica y Capacitancia Elctrica. Estos parmetros (sus valores), deben permanecer constantes y
de esta manera consideramos que dicho sistema no vara con el tiempo.

El filtro elctrico RLC como coloquialmente se le conoce, muy utilizado con el propsito de eliminar
caractersticas no deseables de la seal Vi y as producir una seal Vo con ciertas caractersticas adecuadas.
Esto indudablemente se lograr en la medida que los parmetros fsicos no varen en funcin del tiempo o su
variacin sea insignificante ante su valor nominal.

Ahora bien, la varianza (o invarianza) de un sistema puede medirse fcilmente si sometemos este a una
prueba mediante cierta seal de entrada definida como x(t). Para esta seal tendremos una respuesta o salida
y(t), es decir:

1) H [x(t )] y (t )
Si ahora colocamos la entrada un tiempo despus (la misma seal excitadora x(t) ), con lo cual diremos que la
seal sufri un corrimiento en el tiempo, es decir:

2) t = t to
Donde to es el tiempo de retardo.

Entonces se tiene que la seal x(t) y y(t) sufrirn un retardo, es decir, desde el punto de vista prctico
realizaremos la prueba un tiempo despus, concretamente construimos la prueba.

3) H [x(t to)] y (t to)

Para lo cual se debe cumplir necesariamente que:

4) x(t ) = x(t to) y (t ) = y (t to )

Solo as podremos asegurar que el sistema (sus parmetros), no vario con el tiempo.

Grficamente puede verse en la Figura 7, que el sistema recibe una seal x(t) y este reacciona con la respuesta
y(t).

Figura 7.- Invarianza de los Sistemas

Posteriormente, el sistema recibe la misma seal de entrada pero corrida un tiempo to, con lo cual
comprobamos que el sistema es invariante si se cumple lo indicado en la expresin (4).

Linealidad de los Sistemas: Un sistema es lineal si cumple con los principios de Superposicin y
Proporcionalidad u Homogeneidad.

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La Superposicin: nos garantiza que, el efecto producido por un conjunto de entradas individuales colocadas
como excitacin en un sistema debe ser igual al efecto producido por el conjunto aplicado en forma
simultnea.

De forma prctica podemos tener un sistema que al ser excitado con un conjunto de entradas individuales
definidas como a1 x1(t), a2 x2(t), a3 x3(t),, producen respectivamente las respuestas a1 y1(t), a2 y2(t), a3 y3(t),
, todas en forma individual.

Ahora si sumamos todas y cada una de las entradas individuales x1(t)+ x2(t)+ x3(t)+ y las colocamos como
entrada excitadora para el mismo sistema, es decir, H[a1x1(t)+ a2x2(t)+ a3x3(t)+], este debe responder con
una respuesta y(t).

En este caso el sistema permite la superposicin de seales excitadoras siempre y cuando se cumpla que:

5) y1(t ) + y ( 2) + y3(t ) + ... = y (t )

Esto nos indica que el efecto individual generado por las seales de entrada es igual al efecto generado por el
conjunto de entradas colocadas simultneamente.

Proporcionalidad u Homogeneidad: nos garantiza por su parte que la energa transferida en el sistema por
una entrada colocada individualmente debe ser igual a la energa transferida por la adicin de entradas
anteriores a esta.

Matemticamente se tiene que x1(t), x2(t), x3(t) son entradas de un sistema y y1(t), y2(t), y3(t) son las
respuestas respectivas, entonces se debe cumplir que:

6) a1x1(t ) + a 2 x 2(t ) = a3 x3(t ) a1 y1(t ) + a 2 y 2(t ) = a3 y 3(t )

Finalmente y para cerrar este punto se puede considerar que en la naturaleza la totalidad los sistemas son no
lineales y variantes en el tiempo. Sin embargo, la ingeniera y en general en las ciencias aplicadas,
especficamente los campos donde se aplica control, conviene estudiar los conceptos de linealidad e
invarianza de los sistemas debido bsicamente a que estos (los sistemas) al ser considerados en cierta parte
lineales e invariantes, pueden llegar a ser predecibles y en consecuencia controlables.

Para cerrar ya esta discusin hablemos un poco ms sobre la invarianza de los sistemas, la cual es considerada
en funcin de la invariabilidad de sus parmetros fsicos y en esta medida dichos parmetros no tiene
influencia sobre algn cambio fsico producido sobre la variable que se controla.

Dicho de otra forma, cuando un parmetro de un sistema cambia en esta medida cambian sus variables (su
estado), afectando incluso las que son controladas. Esto har pensar indudablemente que dicho parmetro
tiene el mismo efecto que una variable excitadora del proceso, sin embargo, la variacin de un parmetro
fsico (del sistema) se debe principalmente al desgaste del mismo. Tambin se debe en muchos casos a la
potencia transferida por la seal excitadota que propicia cambios en los parmetros. Es por esto que se debe
tratar en la medida de toda posibilidad la de evaluar los efectos producidos en un sistema cuando sus
parmetros cambian.

Para ejemplificar esto, piense en la resistencia de un simple filtro RLC (ver Figura 6). Indudablemente los
parmetros de este filtro pueden cambiar con el tiempo debido a su espacio de vida til. Es decir, la
resistencia (capacitancia o inductancia tambin) puede degradarse al pasar de los aos, como un proceso
natural de desgaste afectando el desempeo del sistema.

Tambin pudiera la resistencia (capacitancia o inductancia) cambiar debido a la potencia no prevista de la

seal excitadora que propicie un dao irreversible y con ello un cambio en las caractersticas del filtro.

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Aclarando la discusin sobre el tema de la linealidad, esta se considera en funcin de la relacin causa-efecto
que tienen las variables del sistema y que puede ser chequeada al validar las condiciones de superposicin y
homogeneidad.

Sin embargo en este punto de inters se hace nfasis que no son los mismos conceptos la superposicin y la
homogeneidad a pesar de que en el fondo confunden al intentar interpretarse.

La superposicin nos indica la posibilidad de colocar o no seales en la entrada de un sistema bien sea
individual o en conjunto.

Por el otro lado, la homogeneidad nos indica la medida de energa que se propaga o transfiere a travs del
sistema como un efecto consecuencia de la proporcionalidad en la adicin (suma) de las seales de entrada en
el sistema.

Se concluye diciendo que, desde el punto de vista del anlisis de sistemas conviene estudiar los aspecto de la
linealidad e invarianza en el tiempo, debido a que las herramientas matemticas como la Transformada de
Laplace, Fourier o Laurent son tcnicas de anlisis muy poderosas pero tienen el inconveniente en buena parte
que slo son aplicables a sistemas con esta naturaleza (lineales e invariantes en el tiempo).

Nota: muchos sistemas no lineales y variantes en el tiempo se pueden analizar mediante estas tcnicas
(Transformada de Laplace, Fourier o Laurent), sin embargo, los clculos tienden a ser muy engorrosos y
difciles.

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