7/12/2017 Ejemplo de clculo del par motor en sistema lineal, Plotter Router Fresadora CNC, alciro - Projects, alciro.

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Plotter Router Fresadora CNC

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User: alciro

5.1.8. Ejemplo de clculo del par motor en sistema lineal

Anemmetro
Domtica sencilla, fcil y econmica
Impresora alciro-3D printer Ejemplo 1. Encontrar el par del motor necesario para accionar el sistema mostrado en la figura 5.20, que representa el eje X de un sistema de posicionamiento cartesiano X-Y-Z. El accionamiento se realiza con un motor de 1.8 por paso, unido mediante un
microHomeLan.net acoplamiento elstico de aluminio directamente a un husillo, con un paso de 10 mm. La sujecin est formada por un soporte con rodamientos con precarga de 22 Kg, en el otro extremo se dispone un rodamiento sin precarga. El elemento de guiado est formado por
microPLC para arduino una gua lineal de 20 mm, con un patn por rodamientos a bolas sin precarga. La masa de todos los elementos de los ejes Y-Z apoyados sobre el eje X es de 10 Kg. La fuerza de trabajo necesaria para accionar la herramienta de corte es de 200 N. La aceleracin mxima
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es 0.5 m/s2.

1. MOTORES PASO A PASO (STEP MOTOR)

1.1. Motores de imn permanente
1.2. Motores paso a paso de reluctancia variable
1.3. Motores paso a paso hbridos
1.3.1. Hbridos de dos y cuatro fases
1.3.2. Hbridos de tres y cinco fases
1.4. Comparacin de los diferentes tipos de motor
2. CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES PASO
2.1. Caractersticas estticas
2.1.1. Par de mantenimiento (Holding torque)
2.1.2. Error esttico de posicin
2.1.3. Secuencias de excitacin
2.1.3.1. Motores de reluctancia variable
2.1.3.2. Motores hbridos
2.1.3.3. Secuencia de micropasos Figura 5.20. Eje X de un sistema de posicionamiento lineal X-Y-Z.
2.2. Caractersticas dinmicas
2.2.1. Curvas caractersticas par/frecuencia Otros datos:
2.2.2. Relacin entre el par dinmico y el par est
2.2.3. Resonancia mecnica
2.2.4. Compensadores mecnicos de inercia (dam Jmotor = 150 g*cm2
2.2.5. Operacin a alta velocidad Lhusillo = 0.5 m
2.2.5.1. Modelo de un motor hbrido paso a paso = 0.01
2.2.5.2. Clculo del par dinmico (pull out)
4. ALIMENTACIN DE LOS MOTORES PASO A
4.1. Secuencias de excitacin El par necesario para accionar el sistema se reparte en primar lugar en el par de arranque de los rodamientos con precarga. El fabricante nos indica que para un soporte de eje de 12 mm y un rodamiento con precarga de 22 Kg el par de arranque es de 20.59*10-3 N*m.
4.1.1. Secuencia de dos fases activas (full step)
4.1.2. Secuencia de una fase activa (excitacin p La fuerza Fc necesaria para mover la carga con un coeficiente de friccin entre patn y gua de = 0.01 es *M (resistencia a la rodadura) que sumada con la fuerza de trabajo F
4.1.3. Secuencia de medio paso (half step)
4.1.4. Secuencia de excitacin para un motor de
4.1.5. Secuencia de excitacin de micropasos en (5.39)
4.2. Motores paso a paso bipolares y unipolares
4.2.1. Relacin entre el par y la excitacin bipolar la resistencia a la rodadura es prcticamente despreciable, ya que el echo de utilizar guas y patines a bolas proporciona un coeficiente de friccin muy bajo, a esto se suma el poco peso del sistema. Transformando la fuerza a un par mediante un husillo de paso 10 mm
4.2.2. Motores paso a paso de 8 hilos y un rendimiento del 90 %.
4.3. Etapas de potencia (Drivers)
4.3.1. Problemas con los Drivers
4.3.1.1. Circuitos supresores (5.40)
4.3.2. Alimentacin por tensin constante
4.3.2.1. Mejora por resistencia adicional en la ali La tuerca del husillo es sin precarga, por lo que las prdidas de par en stas se consideran despreciables. El par total del motor necesario para mover la carga o desplazarla a velocidad constante es:
4.3.3. Control motor paso a paso por corriente
4.3.4. Control bipolar por chopper en puente H (5.41)
4.3.4.1. Puente en H para un motor de dos fases
4.3.4.2. Chopper por fase y por inhibicin
Si el sistema se acelera, se tiene que realizar un anlisis de las inercias. De un husillo de 0.5 m de longitud y un dimetro de 16 mm,
4.3.5. Eleccin del tipo de chopper
4.3.5.1. Corriente de rizado
4.3.5.2. Prdidas en el motor
4.3.5.3. Disipacin en el puente (5.42)
4.3.5.4. Corriente mnima
4.3.6. Tipos de control de corriente tambin se puede obtener el momento de inercia a partir de la grfica de la figura 5.19, de la interseccin entre la longitud de 50 cm y el dimetro del husillo de 16 mm, dando 0.25 Kg*cm2. La inercia del acoplamiento elstico entre el eje del rotor y el husillo se puede
4.3.6.1. Modulacin de anchura de pulsos (Pulse despreciar ya que ste es de aluminio y no representa un incremento apreciable. La inercia derivada de la carga viene determinada segn la expresin:
4.3.6.2. Tiempo de paro fijo (Frequency Modulati
5. CARACTERSTICAS DE PAR E INTERVALOS
5.1. Ecuaciones dinmicas y aceleracin
5.1.1. Ecuaciones dinmicas (5.43)
5.1.2. Par de friccin
5.1.3. Aceleracin en los motores paso a paso si la inercia del rotor del motor es de 150 gm*cm2, la inercia total del sistema es.
5.1.3.1. Desaceleracin en los motores paso a p
5.1.3.2. Limitaciones del anlisis de aceleracin
5.1.3.3. Necesidad de optimizar la aceleracin (5.44)
5.1.4. Perfil de velocidad ptimo
5.1.4.1. Ecuaciones del perfil de velocidad Aplicando la ecuacin 5.1 para una aceleracin lineal de la carga de 0.5 m*s-2 (el motor acelera a 100* radianes/s2), se obtiene el par del motor necesario para desplazar y acelerar el sistema.
5.1.4.2. Ejemplo de clculo de perfil de velocidad
5.1.4.3. Consideraciones del perfil de velocidad
5.1.5. Cargas conectadas al motor mediante elem (5.45)
5.1.5.1. Transmisin mediante correas y engrana
5.1.5.2. Levantamiento de objetos
5.1.5.3. Movimiento de objetos mediante cinta
5.1.5.4. Movimiento lineal mediante tornillo sin fin
5.1.6. Rendimiento de un husillo
5.1.7. Friccin, par e inercia
5.1.8. Ejemplo de clculo del par motor en sist
5.1.9. Ejemplo de clculo par pull-in arrancar mot
5.2. Determinacin del tiempo y el intervalo del pu
5.2.1. Consideraciones sobre las caractersticas d
5.2.2. Teora de los intervalos de pulsos en la ace
6. ETAPA DE POTENCIA Y CIRCUITO DE CONT
6.1. Etapa de potencia

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6.1.1. Driver
7. ALGORITMOS Y PROGRAMA DE CONTROL
7.1. Instrucciones y comunicacin
7.1.1. Comandos de control
7.1.1.1. Parmetros de los comandos de control
7.1.1.2. Acciones de los comandos de control
Caractersticas tcnicas DataSheets

Figura 5.21. Curvas caractesticas de un motor hbrido de 1,8 con la situacin del par necesario para acelerar el sistena a 50 cm/s2 (1), y el de velocidad constante (2).

Si se sita el par obtenido para acelerar el eje sobre las caractersticas de par/velocidad del motor mostradas en la figura 5.21, se obtiene la razn de pasos mxima de 700 pasos/s que puede alcanzar el motor manteniendo esta situacin. Situando en la misma grfica
el par a velocidad constante obtenemos una razn de pasos de 1100 pasos/s para este estado.

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