Congreso Anual 2009 de la Asociación de México de Control Automático. Zacatecas, México.
Controlador PID lineal para robots manipuladores
considerando saturaciones propias de las etapas de
control y de los actuadores.
Jorge Orrante-Sakanassi, Vı́ctor Santibáñez
Instituto Tecnológico de la Laguna
Blvd. Revolución- Cuauhtémoc, Torreón, Coahuila, 27000, México,
vsantiba@itlalaguna.edu.mx, santibanez@ieee.org, jaos 1@hotmail.com
Resumen—En este artı́culo se propone un controlador
tipo PID para robots manipuladores. Este controlador
considera el problema natural de saturaciones tanto en las
etapas de control como en los pares de los accionadores. La
ley de control consiste en un lazo externo PI de posición
considerando la saturacion natural del convertidor a la
salida de la computadora y un lazo interno P de velocidad
que toma en cuenta la saturación de la electrónica de los
servomanejadores de potencia y la saturación de los motores.
La teorı́a de perturbaciones singulares es usada para analizar
estabilidad exponencial local del sistema en lazo cerrado.
Se obtienen condiciones suficientes para asegurar regulación
en la posición deseada de robots manipulador. Derecho
reservado
c
UNAM-AMCA.
Palabras clave: Control de robots, PID, control acotado,
perturbaciones singulares.
I. I NTRODUCCI ÓN
El principal problema en el desarrollo de controladores
de movimiento de robots manipuladores es encontrar una
función de pares, los cuales al aplicarlos en las articu-
laciones por medio de los motores, permita que las po-
siciones del órgano terminal asociadas a las coordenadas
articulares u operacionales del robot sigan una trayectoria
de posición variante en el tiempo o en un caso particular,
alcancen una posición constante. Es bien sabido que, debido
a restricciones fı́sicas tanto en los motores, como en la
estructura de los mecanismos, ası́ como en la electrónica
de los controladores, en la práctica ningún motor es capaz
de suministrar un par ilimitado. Normalmente, una vez
diseñado un controlador, éste se sintoniza para que los pares
máximos que los motores deban aplicar a las articulaciones
del robot no sobrepasen los lı́mites especificados por el fa-
bricante. Lo anterior suele utilizarse cuando el acotamiento
en los pares no es tomado en cuenta en el momento de
diseñar el controlador. Sin embargo para mayores rangos de
operación tal diseño no garantiza que la acción de control
exija pares que no pueden suministrar los motores, lo cual
puede afectar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Para hacer frente a este problema, algunos resultados
teóricos sobre controladores con pares acotados han sido
reportados en la literatura abierta.
En (Alvarez et al., 2003; Alvarez et al., 2008) se presen-
taron dos controladores PID lineal saturado con estabilidad
asintótica semiglobal. El primer trabajo presentado relacio-
nado con reguladores tipo PID saturados donde se prueba
estabilidad asintótica global es el de (Gorez, 1999). En
(Meza et al., 2008) y (Santibáñez et al., 2007; Santibáñez
et al., 2008a) se presentaron reguladores globales tipo
PID no lineales con pares acotados más sencillos que en
(Gorez, 1999). Más recientemente un PID no lineal satu-
rado para robot manipuladores industriales con estabilidad
asintótica local fue presentado en (Santibáñez et al., 2008b).
En este artı́culo proponemos un nuevo regulador PID
saturado para robots manipuladores cuya estructura está for-
mado por un controlador externo proporcional-integral PI
de posición y un controlador proporcional P de velocidad.
Para el análisis de estabilidad exponencial del equilibrio
del sistema en lazo cerrado se ha utilizado la teorı́a de
perturbaciones singulares.
La notación utilizada en este artı́culo es la siguiente:
los vectores son denotados con negritas y las matrices con
mayúsculas; se utiliza la notación λmı́n {A} y λmáx {A}
para indicar el mı́nimo y máximo valor propio de la
matriz A, respectivamente. La norma euclidiana de un
vector x se denota como kxk y la norma inducida de
una matriz A se denota por kAk. Se denota como Br =
{x ∈ IRn : kxk ≤ r} a una bola de radio r.
II. P RELIMINARES MATEM ÁTICOS .
II-A. Dinámica de Robots.
La dinámica de un robot serial de n articulaciones, sin
el efecto de la fricción, puede ser escrita como (Spong y
Vidyasagar, 1989):
M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = τ (1)
donde q ∈ IRn es el vector de posiciones articulares,
q̇ ∈ IRn es el vector de velocidades articulares, τ ∈ IRn
es el vector de los pares aplicados a cada articulación,
M (q) ∈ IRn×n es la matriz de inercia del manipulador
simétrica y definida positiva, C(q, q̇) ∈ IRn×n es la matriz
centrı́fuga y de Coriolis y g(q) ∈ IRn es el vector de pares
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gravitacionales obtenido como el gradiente de la energı́a para (l, m) si ésta es localmente Lipschitz, estrictamente
potencial del robot U(q), esto es: creciente, C 2 diferenciable y satisface:
∂U(q) 1) Sat(x; l, m) = x cuando |x| ≤ l
g(q) = (2) 2) |Sat(x; l, m)| < m para todo x ∈ IR.
∂q
Supondremos el caso en el cual todas las articulaciones del La siguiente función saturación es un caso especial de una
robot son del tipo rotacional. saturación lineal descrita en la Definición 2:
8
x+l
II-B. Propiedades de la dinámica del robot < −l + (m − l) tanh( m−l )
> si x < −l
Sat(x; l, m) = x si |x| ≤ l . (10)
Retomaremos dos importantes propiedades del modelo : l + (m − l) tanh( x−l )
>
si x > l
m−l
dinámico (1) las cuales usaremos mas adelante:
Propiedad 1. La matriz C(q, q̇) y la derivada temporal de la Las n funciones saturación son agrupadas en una función
vectorial de saturaciones de n × 1 denotada por
matriz de inercia Ṁ(q) satisfacen (Ortega y Spong, 1989):
Sat(x; l, m) = [Sat(x1 ; l1 , m1 ) Sat(x2 ; l2 , m2 ) . . . Sat(xn ; ln , mn )]T
 
1
q̇ T Ṁ (q) − C(q, q̇) q̇ = 0 ∀ q, q̇ ∈ IRn . (3)
2
donde x, l, m ∈ IRn : esto es, x = [x1 x2 . . . xn ]T ,
Propiedad 2. El vector de pares gravitacionales g(q) l = [l1 l2 . . . ln ]T y m = [m1 m2 . . . mn ]T .
está acotado para toda q ∈ IRn . Lo anterior significa
que existe una constante finita γi ≥ 0 de tal manera que Considérese el modelo dinámico del robot (1). Supóngase
(Craig, 1998) que cada accionador en las articulaciones es capaz de
sup |gi (q)| ≤ γi i = 1, · · · , n, (4) suministrar un par máximo τimax de modo que:
q ∈IRn
|τi | ≤ τimax , i = 1, . . . , n (11)
donde gi (q) es el i-ésimo elemento del vector g(q). Equi-
valentemente, existe una constante k 0 tal que donde τi es el i-ésimo elemento del vector τ . En otras
palabras, si ui representa la señal de control aplicada al
kg(q)k ≤ k 0 para todo q ∈ IRn . (5) accionador relacionado con el i-ésimo eslabón, entonces
Además, existe una constante positiva kg tal que 
ui

max
τi = τi sat (12)
τimax

∂g(q)
∂q ≤ kg , (6)

para i = 1, . . . , n, donde sat(·) es una función saturación
para todo q ∈ IRn , y dura dada en (8).
Hipótesis 1. El par máximo τimax de cada accionador
kg(x) − g(y)k ≤ kg kx − yk, (7)
satisface la siguiente condición:
para todo x, y ∈ IRn .
τimax > γi (13)
II-C. Formulación del problema
donde γi fue definida en la Propiedad 2, con i = 1, 2, . . ., n.
Antes de presentar la formulación del problema de con-
El problema de control es diseñar un controlador que calcule
trol, se darán algunas definiciones.
el par τ ∈ IRn aplicado a las articulaciones, satisfaciendo la
Definición 1: La saturación dura es denotada por
condición (11), tal que las posiciones articulares del robot
sat(x; k) ∈ IRn , donde
      q tiendan asintóticamente a la posición deseada q d .
sat(x1 ; k1 ) x1 k1
 sat(x2 ; k2 )   x2   k2  III. E SQUEMA DE CONTROL PROPUESTO .
sat(x; k) =   , x =  ..  , k =  ..  ,
     
.. El controlador PID no lineal con pares acotados que se
 .   .   . 
propone tiene la forma:
sat(xn ; kn ) xn kn
(8) τ = Sat[Kpv [Sat(Kpp q̃ + w∗ ; l∗pi , m∗pi ) − q̇]; lp , mp ] (14)
donde ki es el i-ésimo limite de saturación, i = 1, 2, . . ., n, Z t
w∗ = Kip q̃ dr (15)
y cada elemento del vector sat(x; k) es definido como: 0

 xi si |xi | < ki Donde Kpv , Kpp y Kip son matrices diagonales definidas
sat(xi ; ki ) = ki si xi > ki (9) positivas. Esta ley de control está formada por un lazo ex-

−ki si xi < −ki terno proporcional-integral PI de posición y un lazo interno
Definición 2: (Zavala y Santibáñez, 2006; Zavala y San- proporcional P de velocidad que considera las saturaciones
propias a las salidas de las etapas de control (ver Figura
tibáñez, 2007) Dadas unas constantes l y m, con l < m, 1), donde Sat[Kpv [Sat(Kpp q̃ + w; lpi , mpi ) − q̇]; lp , mp ]
una función Sat(x; l, m) : IR → IR : x 7→ Sat(x; l, m) es un vector cuyos elementos son funciones saturación
es llamada función saturación lineal estrictamente creciente estrictamente crecientes tal como fueron descritas en la
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Computadora Servomanejador

~
Kpp +
q vd ~
v t q
Kpv Robot .
qd + + q
Kip +

Figura 1. Esquema de un control PID lineal saturado para robots manipuladores.

Definición 2, para alguna (lp , mp ). La ley de control (14) Si se selecciona una matriz de ganacia integral Ki = εKi∗ ,
puede reescribirse como donde Ki∗ es una matriz diagonal definida positiva y ε > 0
es un parámetro pequeño y sea t0 = εt una nueva escala de
τ = Sat[Sat(Kpq̃ + w; lpi , m pi ) − Kv q̇; lp , m p ] (16) tiempo, donde t0 es un escala de tiempo mas lenta que t,
Z t podemos reescribir (21)-(22) como
w = Ki q̃ dr (17)
0 d
x = Ki∗ q̃ (23)
Rt dt0
donde Kp = Kpv Kpp , w = Ki 0 q̃dr, Ki = Kpv Kip , » –
2
−q̇
3
d q̃
Kv = Kpv , lpi = Kpv l∗pi y mpi = Kpv m∗pi , y satisface la ε 0
q̇
= 4 M (q)−1 [Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(qd )) 5(24)
dt −Kv q̇] − C(q, q̇)q̇ − g(q)]
siguiente hipótesis.
donde, en el siguiente análisis y en base a la teorı́a de
Hipótesis 2. Los lı́mites de las saturaciones de los lazos PI
perturbaciones singulares, x sera tratado como un parámetro
y P satisfacen:
fijo en (24), debido a su lenta variación.
γi < lpii < mpii < lpi < mpi < τimax . (18)
IV-B. Puntos de equilibrio de (24)
IV. P RINCIPAL CONTRIBUCI ÓN Considerando a x como un parámetro fijo, los puntos de
equilibrio de (24) son las soluciones del sistema no lineal:
IV-A. Sistema en lazo cerrado
Sustituyendo (16) en la dinámica del robot (1), se obtiene q̇ = 0 (25)
Sat[Sat[Kpq̃ + x + g(q d )]] − g(q) = 0 (26)
q̃ −q̇
2 3 2 3
6 7 6 7
d 6 q̇ 7 6 M (q)−1 [Sat[Sat(Kp q̃ + w) − Kv q̇]
6 7 6 7
7=6 7 (19)
7 donde de acuerdo a la Definición 2 y la Hipótesis 2, (26)
dt 6 −C(q, q̇)q̇ − g(q)]
6
4
7 6
5 4
7
5 puede ser escrito como Kp q̃ +x+g(q d )−g(q) = 0 la cual,
w Ki q̃ utilizando el Teorema de Contracción de Mapas (Khalil,
2002), se puede garantizar que tiene una única solución
donde se han eliminado en la notación los lı́mites de q̃ = h1 (x) ∈ IRn , bajo la siguiente condición:
saturación con el fin de hacerla mas sencilla. La ecuación
de lazo cerrado (19) es una ecuación diferencial autónoma λmin {Kp } > kg . (27)
con un único punto de equilibrio en [q̃ T q̇ T w T ] = n
Tenemos pues, que para cada x ∈ IR el único punto de
[0T 0T g(q d )T ]T ∈ IR3n . Con el fin de mover el punto de
equilibrio de (19) al origen, aplicamos el siguiente cambio equilibrio de (24) es:
de variables x = w − g(q d ). El nuevo sistema en lazo 
q̃
 
h1 (x)

cerrado está dado por: = = h(x) ∈ IR2n . (28)
q̇ 0
q̃ −q̇
2 3 2 3
6 7 6 7 Consecuentemente tenemos que:
d 66 q̇ 7 6 M (q)−1 [Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d ))−
7 6 7
7=6
7
x = h−1 (q̃) = −Kp q̃ − g(q d ) + g(q) (29)
dt 6 Kv q̇] − C(q, q̇)q̇ − g(q)]
6 7
7 6 7
4 5 4 5
el cual usaremos posteriormente.
x Kiq̃
(20) IV-C. Sistema singularmente perturbado general
Con el fin de estudiar el sistema en lazo cerrado (20) como
un sistema singularmente perturbado, éste puede ser escrito Con el propósito de proceder con el análisis de es-
como dos ecuaciones diferenciales de primer orden: tabilidad, moveremos el punto de equilibrio de (24) al
d origen. Con este propósito, haremos el siguiente cambio
x = Ki q̃ (21)
dt 2 3 de variables:
d
» – −q̇    
q̃
= 4 M (q)−1 [Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(qd )) 5 (22) y 1 (t0 ) q̃(t0 ) − h1 (x)
dt q̇ = (30)
−Kv q̇] − C(q, q̇)q̇ − g(q)] y 2 (t0 ) q̇(t0 )
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Entonces, (23)-(24) ahora pueden se representados por el Si usamos la siguiente propiedad de una función saturación
siguiente sistema singularmente perturbado lineal
d
x =
∗
Ki [y 1 + h1 (x)] (31) q̇i [Sat(zi − q̇i ) − Sat(zi )] ≤ −|Sat(zi − q̇i ) − Sat(zi )|2
dt0
2 3
2 3 h i−y2 tenemos que Ẇ (q̃, q̇) está acotada superiormente por:
y1 ∂ h1 (x)
6
6 −ε ∂x Ki∗ [y 1 + h1 (x)] 7
7
d 6
6 7
7
6
6
7
7 Ẇ (q̃, q̇) ≤ −kSat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d )) − Kv q̇]
ε 6 7 = 6 7
dt 6
0
4
7
5
6
6
M (q d − y − h1 (x))−1 7
7 −Sat[Sat(Kpq̃ + x + g(q d ))]k2 ≤ 0.
6 ×[Sat[Sat[Kp (y 1 − h1 (x)) + x + g(q d )] 7
y2 4 −K q̇] − C(q − y − h (x), y )y 5
v d 1
−g(qd − y − h1 (x))]
1 2 2 Por lo tanto, Ẇ (q̃, q̇) es una función semidefinida negativa
(32)
y puede concluirse estabilidad del punto de equilibrio
[q̃ T q̇ T ]T = [h1 (x)T 0T ]T ∈ IR2n de (34). Ahora,
usando el Principio de Invariancia de LaSalle, podemos
V. A N ÁLISIS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA concluir que el punto de equilibrio es asintóticamente
PERTURBADO estable globalmente. Con este fin, definamos Ω como:
De acuerdo con la teorı́a de perturbaciones singulares, Ω = {q̃, q̇ ∈ IRn : Ẇ (q̃, q̇) = 0} = {q̇ = 0, q̃ ∈ IRn }
el origen de (23)-(24) es asintóticamente estable si y sólo
De (34) tenemos que q̇(t) ≡ 0 ⇒ q̈(t) ≡ 0 que a su vez
si el origen de (31)-(32) es asintóticamente estable. Por implica que Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d ))] − g(q d − q̃) ≡ 0,
simplicidad, vamos a dividir el análisis de estabilidad en y tomando en cuenta a (27) se puede asegurar que
dos partes (V-A y V-B):
Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d ))] − g(q d − q̃) ≡ 0 ⇒ q̃ ≡ h1 (x)
V-A. Análisis de estabilidad de un controlador PD satura-
Por lo tanto, utilizando el Principio de Invariancia de
do con compensación deseada de gravedad más un vector LaSalle, se puede concluir que el punto de equilibrio
constante x. [q̃ T q̇ T ]T = [h1 (x)T 0T ]T ∈ IR2n de (34) es
Sea un controlador PD saturado con compensación desea- asintóticamente estable globalmente.
da de gravedad más un vector constante x
2) Análisis de estabilidad exponencial local. Procediendo
τ = Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d )) − Kv q̇] (33)
con el análisis de estabilidad de esta sección, retomaremos
Si sustituimos (33) en la dinámica del robot (1), se tiene un lema presentado en (Kelly, 1995).
» –
2
−q̇
3 Lema 1: Considérese el sistema no lineal:
d q̃ −1
= 4 M (q) [Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d )) 5 (34) ẏ = A(y)y + B(y)f (y), (37)
dt q̇
−Kv q̇] − C(q, q̇)q̇ − g(q)]
donde y ∈ IRm , A(y) y B(y) son funciones de m × m no
cuyos puntos de equilibrio son la solución simultánea lineales de y, y f (y) es una función de m × 1 no lineal de
de la ecuaciones (25)-(26), las cuales tienen como única y. Supongase que f (0) = 0; entonces, y = 0 ∈ IRm es un
solución [q̃ T q̇ T ] = [h1 (x)T 0T ]T siempre que punto de equilibrio de (37). Entonces, la linealización del
λmin {Kp } > kg . sistema (37) alrededor del equilibrio y = 0 está dada por:
 
∂f (0)
1) Análisis de estabilidad asintótica. Para llevar a cabo el y = A(0) + B(0) y. (38)
∂y
análisis de estabilidad del equilibrio de (34), propondremos
la siguiente función candidata de Lyapunov: 
Con el propósito de probar que el punto de equilibrio del
1 T sistema en lazo cerrado (34) es exponencialmente estable
W (q̃, q̇) = q̇ M (q)q̇ + W1 (q̃) (35)
2 localmente, considérese la linealización del sistema en lazo
donde cerrado alrededor del punto de equilibrio [q̃ T q̇ T ]T =
T T T 2n
n Z
X q̃i [h1 (x) 0 ] ∈ IR . En las vecindades del punto
W1 (q̃) = Sat[Sat(Kpi ri + x i + gi (q d ))]dri de equilibrio, el sistema en lazo cerrado (34) puede ser
i=1 0
n Z h1i (x)
representado por:
X
− Sat[Sat(Kpi ri + xi + gi (q d ))]dri M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) − Kp q̃ + Kv q̇ − x − g(q d ) = 0
i=1 0
(39)
+U (qd − q̃) − U (q d − h1 (x)) Realizando un cambio de variables y 1 = q̃ − h1 (x) y
Se puede probar que la función candidata de Lyapunov (35) y 2 = q̇ nos conduce a:
es una función definida positiva y radialmente desacotada M (qd − y1 − h1 (x))ẏ2 + C(qd − y1 − h1 (x), y2 )y2
siempre que λmin {Kp } > kg . La derivada temporal de +g(qd − y1 − h1 (y)) − Kp [y1 + h1 (x)] + Kv y2 − x − g(qd ) = 0
W (q̃, q̇) a lo largo de las trayectorias del sistema en lazo
cerrado (34) resulta ser: donde el origen es el único punto de equilibrio cuando (27)
Ẇ (q̃, q̇) = T
q̇ Sat[Sat(Kpq̃ + x + g(q d )) − Kv q̇] se cumple. Es posible escribir la ecuación anterior como:
−q̇ T Sat[Sat(Kpq̃ + x + g(q d ))]. (36) ẏ = A(y)y + B(y)f (y). (40)
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El sistema linealizado de (40) alrededor del punto de Supóngase que las siguientes hipótesis se satisfacen para
equilibrio y = 0 puede ser obtenido utilizando el Lema todo (t0 , x, ε) ∈ [0, ∞) × Br × [0, ε], con Br = {x ∈ IRn :
1, el cual resulta ser:
» – » –» –
kxk ≤ r},
d y1 0 −I y1
dt y2
=
M (q d − h1 (x))−1 K ∗ −M (qd − h1 (x))−1 Kv y2 a) f (t0 , 0, 0, ε) = 0 y g(t0 , 0, 0, ε) = 0.
| {z } b) La ecuación 0 = g(t0 , 0, 0, ε) tiene una raiz aislada
J
(41) z = h(t0 , x) tal que h(t0 , 0) = 0.
∗ ∂ g (q d −q̃ )
∗
donde K esta dado por K = Kp − ∂ y1 . c) Las funciones f , g, h y sus derivadas parciales hasta el
∗
Nótese que si (27) se satisface, entonces K es una matriz segundo oreden estan acotadas por z − h(t0 , x) ∈ Bρ ,
definida positiva. Para analizar la estabilidad del origen (41), con Bρ = {y ∈ IR2n : kyk ≤ ρ}.
se propone la siguiente función candidata de Lyapunov: d) El origen del sistema reducido
1 T 1 ẋ = f (t0 , x, h(t0 , x), 0) (45)
WL (y 1 , y2 ) = y M (q d − h1 (x))y 2 + y T1 K ∗ y 1 (42)
2 2 2
es exponencialmente estable.
la cual es una función definida positiva. La derivada tem-
e) El origen del sistema capa-frontera
poral a lo largo de las trayectorias de (41) está dada por
dy
Ẇ (y 1 , y2 ) = −y T2 Kv y 2 = g(t0 , x, y + h(t0 , x), 0) (46)
dt
el cual es una función semidefinida negativa. Con la es exponencialmente estable, uniformemente en (t’,x).
finalidad de concluir estabilidad asintótica global del Entonces, existe ε∗ > 0 tal que para todo ε < ε∗ , el origen
sistema (41), utilizaremos el Principio de Invariancia de (43)-(44) es exponencialmente estable.
de LaSalle. Teniendo en mente lo anterior, defı́nase Ahora se presentará nuestra principal contribución.
Ω = {y 1 , y2 ∈ IRn : Ẇ (y 1 , y 2 ) = 0} =
{y 2 = 0, y1 ∈ IRn }. De (41) podemos notar que Proposición 2. Considerese la dinámica del robot (1) en
y 2 (t) ≡ 0 ⇒ ẏ 2 (t) ≡ 0 lo cual a su vez implica que lazo cerrado con la ley de control PID saturada (14). Bajo
M (q d − h1 (x))−1 K ∗ y 1 ≡ 0, donde se puede asegurar la Hipótesis 2 y (27), el origen del sistema en lazo cerrado
que M (q d − h1 (x))−1 K ∗ y 1 ≡ 0 ⇒ y 1 ≡ 0 si (27) (23)-(24) es exponencialmente estable localmente, y
se cumple. Por lo tanto, del Principio de Invariancia de además, el punto de equilibrio de (19) es exponencialemnte
LaSalle se puede concluir que el origen del sistema lineal estable localmente.
(41) es asintóticamente estable globalmente. Esto implica
que los valores propios de J en (41) están localizados Demostración. Nótese que (43)-(44) corresponden a (23)-
en el lado izquierdo del plano complejo (ver Teorema (24), respectivamente con:
4.5, pp. 134 (Khalil, 2002)), y por lo tanto, el origen
f (t0 , x, z, ε) = Ki∗q̃
del sistema lineal (41) es exponencialmente estable. La 2 3
−q̇
estabilidad exponencial del origen del sistema lineal (41) 0 4 M (q)−1 [Sat[Sat(Kp q̃ + x + g(q d )) 5
g(t , x, z, ε) =
implica la estabilidad exponencial local del origen para −Kv q̇] − C(q, q̇)q̇ − g(q)]
el sistema no lineal (40) (ver Teorema 4.13, pp. 161 » –
q̃
(Khalil, 2002)). Finalmente se puede concluir que el punto z = ∈ IR2n
q̇
de equilibrio del sistema no lineal (34) es exponencialmente
estable localmente. Por lo tanto, se ha probado lo siguiente: Con la intención de completar el análisis de estabilidad,
verifiquemos cada hipótesis del Teorema 1.
Proposición 1. Bajo la Hipótesis 2, y (27), la ley de control a) Fácilmente puede verificarse esta hipótesis sustituyendo
(33) garantiza estabilidad asintótica global y estabilidad x = q̇ = q̃ = 0 (23)-(24).
exponencial local del sistema en lazo cerrado (34) con b) Esta hipótesis fácilmente se cumple ya que la raı́z de
|τi (t)| ≤ τimax para todo i = 1, 2, . . . , n y t ≥ 0. g(t0 , x, z, ε) a sido obtenida en la sección IV-B. Por otro
lado, cuando x = 0, de (29) tenemos que 0 = h−1 1 =
V-B. Análisis de estabilidad del sistema singular pertur- −[Kp q̃ + g(q d ) − g(q)] el cual bajo la condición (27)
bado. tiene como única solución a q̃ = 0. Por lo tanto, h(0) =
Para probar estabilidad exponencial del origen de (23)- [h1 (0)T 0T ]T = [0T 0T ]T y de esta manera la hipótesis
(24), retomaremos el siguiente teorema (Teorema 11.4, pp. b) está verificada.
456 (Khalil, 2002)): c) Esta hipótesis es fácil de verificar ya que el lado derecho
Teorema 1: Considerese el sistema singularmente pertur- de (23)-(24) es C 2 .
bado d) Sustituyendo la raı́z aislada z = h(x) y ε = 0 en (23),
esto es q̃ = h1 (x) y q̇ = 0, obtenemos el sistema reducido
ẋ = f (t0 , x, z, ε) (43)
d
εż = g(t0 , x, z, ε) (44) x = Ki∗ h1 (x) (47)
dt0
 Congreso Anual 2009 de la Asociación de México de Control Automático. Zacatecas, México.

cuyo único equilibrio resulta de h1 (x) = 0 y está dado VI. C ONCLUSIONES

por x = h1 (0) = 0 siempre que (27) se cumpla. Para En este artı́culo se presentó un nuevo controlador PID
analizar el origen del sistema reducido (47), defı́nase la lineal saturado el cual consiste en un controlador PID
funcion candidata de Lyapunov clasico considerando las saturaciones de la electrónica de la
1 T ∗ −1 computadora de control y los servomanejadores. El análisis
V (x) = x (Ki ) x (48)
2 de estabilidad del sistema en lazo cerrado fue realizando
la cual satisface con ayuda de la teoria de perturbaciones singulares. Se
1 1 pudo probar estabilidad exponencial local del punto de
λmax {(Ki∗)−1 }kxk2 ≥ V (x) ≥ λmin {(Ki∗)−1 }kxk2 (49) equilibrio del sistema en lazo cerrado. También se garantiza,
2 2
que sin importar las condiciones iniciales, los pares en los
y por lo tanto es una función definida positiva y radial-
accionadores se mantendrán en sus lı́mites permitidos.
mente desacotada. La derivada temporal a lo largo de las
trayectorias de (47) está dado por: VII. AGRADECIMIENTOS
T
V̇ (x) = x h1 (x) (50) Este trabajo a sido parcialmente apoyado por DGEST y
CONACyT.
Considérese (29) con q̃ = h1 (x):
R EFERENCIAS
x = −Kp h(x) − g(q d ) + g(q d − h(x)) (51)
Alvarez-Ramı́rez, J., R. Kelly y I. Cervantes (2003). Semiglobal stability
el cual sustituyendo en (50) se tiene of saturated linear PID control for robot manipulators. Automatica
39, 989–995.
hT1x = h1 (x)T [−Kp h(x) − g(qd ) + g(qd − h(x))] Alvarez-Ramı́rez, J., V. Santibáñez and R. Campa, (2008). Stability of
= −h1 (x)T Kp h1 (x) + h1 (x)T [−g(qd ) + g(qd − h1 (x))] robot manipulators under saturated PID Compensation. IEEE Tran-
2
sactions on Control Systems Technology 16, 1333–1341.
≤ −[λmin {Kp } − kg ]kh1 (x)k Arimoto S., (1995). Fundamental problems of robot control: Part I,
Innovations in the realm of robot servo-loops. Robotica 13, 19–27.
en donde se ha utilizado la propiedad 2. Por lo tanto Craig, J. J. (1998). Adaptive Control of Mechanicals Manipulators.
Addison-Wesley. Reading MA.
V̇ (x) ≤ −[λmin {Kp } − kg ]kh1 (x)k2 (52) Gorez R. (1999). Globally stable PID-like control of mechanical systems.
Systems Control Letters 38, 61–72.
Ya que hemos supuesto que se cumple (27), V̇ (x) es defini- Kelly, R. (1995). Regulation of Robotic Manipulators: Stability Analysis
da negativa globalmente, ya que h1 (0) = 0 y por lo tanto via the Lyapunov’s First Method Reporte Interno CICESE. Ensenada,
el origen de (47) es asintóticamente estable globalmente. BC.
Además, se tiene que: Kelly, R. y V. Santibáñez, (1998). Global Regulation of Elastic Joint
Robots Based on Energy Shaping. IEEE Trans. on Automatic Control
2 T
kxk = x x 10, 1451–1456.
= [−Kp h1 (x) − g(qd ) + g(qd − h1 (x))]T Khalil, H. (2002). Nonlinear Systems. Prentice Hall. NJ.
Meza, J. L., y V. Santibáñez, (1999). Analysis via passivity theory of a
×[−Kp h1 (x) − g(qd ) + g(qd − h1 (x))] class of nonlinear PID global regulators for robot manipulators. Proc.
T 2 of the IASTED International Conference, Robotics and Applications
= h1 (x) Kp h1 (x)
T RA’99, 288–293.
+2h1 (x) Kp [−g(qd ) + g(qd − h1 (x))] Meza, J. L., V. Santibáñez y V. Hernandez, (2005). Saturated Nonlinear
+[−g(qd ) + g(qd − h1 (x))]T [−g(qd ) + g(qd − h1 (x))] PID Global Regulator for Robot Manipulators: Passivity Based
≤ [λmax {Kp }2 + 2kg λmáx {Kp } + kg2 ]kh1 (x)k2 Analysis. Proc. of the 16th IFAC World Congress
Ortega, R. y M. Spong (1989). Adaptive motion control of rigid robots: a
2 2
= [λmax {Kp } + kg ] kh1 (x)k tutorial Automatica 25, 877–888.
Santibáñez, V., K. Camarillo, J. Moreno-Valenzuela y R. Campa, (2008b).
Entonces: A practical PID controller with bounded torques for robot manipu-
1 lators. Research in computing science, special issue: Advances in
kh1 (x)k2 ≥ kxk 2
(53) automatic control and Engineering Part I 36, 285–294.
[λmax + kg ]2 Santibáñez, V. y R. Kelly, (1998a). A class of Nonlinear PID Global
regulators for robots manipulators. Proc. of 1998 IEEE Inernational
y entonces tenemos Conference on Robotics and Automation, 3601–3606.
Santibáñez, V., R. Kelly, A. Zavala-Rio y P. Parada (2008a). A new
−[λmin + kg ]
V̇ (x) ≤ kxk2 (54) saturated nonlinear PID global Regulator for Robot Manipulators The
[λmax + kg ]2 International Federation of Automatic Control
Santibáñez, V., R. Pavel y K. Camarillo, (2007). An extension of saturated
Por lo tanto, de (49) y (54) se puede concluir que el Nonlinear PID Golbal Regulator for robot manipulators. IEEE Latin
origen de (47) es exponencialmente estable en forma global America Robotic Symposium
(ver Teorema 4.10, p. 154 (Khalil, 2002)). Lo anterior ha Spong,Wiley M., M. Vidyasagar (1989). Robot Dynamics and Control John
and Sons.
verificado la hipótesis d). Zavala-Rio, A. y V. Santibáñez, (2006). Simple extension of the PD-
e). El sistema capa-frontera (46) corresponde al sistema whit-gravity-compensation control law for robot manipulators with
bounded inputs. IEEE Transactions on Control System Technology
robótico (34) del cual ya se demostró su estabilidad ex- 14 , 958–965.
ponencial en la subsección V-A. Finalmente, se puedo con- Zavala-Rio, A. y V. Santibáñez, (2007). A natural saturating extension
cluir, en base al Teorema 1, que el punto de equilibrio del of the PD-with-desired-gravity-compensation control law for robots
manipulators with bounded inputs IEEE Transactions on Robotics
sistema en lazo cerrado (19) es exponencialmente estable 23, 386–391.
localmente para una ε suficientemente pequeña.