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Nombre y código:
Nombre del Instructor: Wilber Acuña-Bravo
P.1 ()
Para el sistema de levitación magnética de la Figura 1, el modelo está definido por el siguiente
R Im
+
V (t)
−
x fm
m
mg
conjunto de ecuaciones:
se desea:
(a) Simular el sistema no lineal con parámetros: c = 1, R = 1 Ω, L = 0,01 H, m = 0,1 kg,
x(0) = 0,05 m.
(b) Obtener los puntos de equilibrio x0 , v0 , Im0 , V0 y el modelo lineal incremental x =
x0 + δx, u = u0 + δu para este sistema. Utilice una posición x0 = xd = 0,05 m.
(c) Verificar mediante simulación los puntos de equilibrio calculados.
(d) Calcular el valor de K para un regulador LQR usando:
100 0 0
Q = 0 0,01 0 y R = 1. (2)
0 0 0,5