PRÁCTICA #8 IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID

El estudiante diseñará e implementará un controlador PID basado en la unidad en una

unidad de control inteligente digital.
Se busca que el estudiante diseñe e implemente un controlador digital PID en una unidad
Arduino UNO, para lo cual se solicita se base en la implementación de métodos numéricos
para los controladores derivativo e integrador.
El controlador PID implementado deberá ser puesto a prueba en un sistema de control de
NIVEL de agua en un tinaco con capacidad de 1500 litros y con forma cilíndrica, el cual
utiliza un sensor Ultrasónico para determinar el valor de la variable.
Como elemento actuador se utilizará una SERVO-VALVULA operada por un motor a
pasos, mismo que en un rango de 0 a 360 grados operará la servo-válvula en el rango de
0 a 100% de apertura. De igual manera, algunos estudiantes implementaran el sistema
utilizando como actuador una BOMBA DE AGUA DE VELOCIDAD VARIABLE, para lo
cual implementaran un control de velocidad del motor de corriente directa.

REQUISITOS:

1. Los estudiantes cuyo apellido paterno inicie con letras de la A-L implementara el
sistema utilizando como actuador el MOTOR A PASOS Y EL MÉTODO DE
INTEGRACIÓN DE SIMPSON 1/3.
2. Los estudiantes cuyo apellido paterno inicie con letras de la M-Z implementara el
sistema utilizando como actuador el MOTOR DE C.D. Y EL MÉTODO DE
INTEGRACIÓN DE SIMPSON 3/8.
3. Se deberá implementar una interfaz gráfica local basada en el display TFT en la
cual se grafique de manera simultanea 3 parámetros: El valor real de la variable, el
valor establecido del SetPoint y La acción de salida del controlador U(t). De igual
manera cualquier otra pantalla necesaria para desplegar la información de los
parámetros del controlador PID, como sus Set Point, valor de la variable, etc.
(Posición de apertura de la válvula y velocidad del motor c.d.)
4. Deberá implementarse comandos en el protocolo de comunicación que permitan
modificar los valores de las ganancias del controlador PID, con la finalidad de
sintonizar el sistema y sea estable. Los valores de las ganancias deberán ser del
tipo de dato flotante o fraccional.

Comando 31 ---------- Establece el nuevo valor del SetPoint.

Comando 32 ---------- Establece el nuevo valor de Kp. (Ganancia proporcional)
Comando 33 ---------- Establece el nuevo valor de Ki. (Ganancia Integral)
Comando 34 ---------- Establece el nuevo valor de Kd. (Ganancia Derivativa)

5. Implementar la acción Integradora basada en el método numérico de Simpson 1/3.

Y la función diferencial en cualquiera de su elección excepto una simple resta.
6. Utilizar una app-móvil con conectividad Bluetooth, con la finalidad de modificar
desde ahí La interfaz deberá permitir el establecer nuevo valor de Setpoint y
ganancias del controlador PID (Kp, Ki y Kd).
7. El motor a pasos actuará como elemento de control, el mismo que en una
revolución de 360° modificará la apertura de la válvula para permitir el flujo de agua
hacia el tinaco, basado en la acción de control del PID implementado.
8. Si implementas tu sistema utilizando como actuador el motor de corriente directa,
este deberá variar su velocidad de giro en función de la salida del controlador PID
y de manera estable.
9. El sistema implementado NO CONTARÁ con interfaz alguna en la PC.
10. La unidad de Control Arduino, no enviará ningún dato a ninguna interfaz remota,
los datos serán desplegados estrictamente de forma gráfica en el display TFT local,
tal como se indica en el punto #1 en estos requisitos.
11. El tiempo de muestreo se establecerá en 100 mSeg. (mili segundos = 0.1 seg).

NOTA: Para efectos de evaluación, deberá apoyarse en diagramas y gráficas para

explicar el funcionamiento del sistema. Igual, deberá ser suficientemente detallista al
describir el código Arduino y finalmente en la parte operativa, deberá visualizarse el
cambio de los valores del Setpoint, y ganancias del controlador, con la finalidad de
describir los efectos de cada una de las variables en el controlador PID respecto a la
estabilidad del sistema y el alcanzar el valor deseado.